本公开涉及利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法及装置，上述方法包括：形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆的有人驾驶数据；其中，有人驾驶数据包括：用户驾驶有人驾驶车辆在目标区域中作业时，根据有人驾驶车辆的行驶轨迹和停靠位置生成的人工驾驶轨迹图层信息；根据无人驾驶车辆的当前位置信息和目的位置信息，获取人工驾驶轨迹图层信息中相匹配的目标行驶轨迹；至少基于目标行驶轨迹在目标区域执行无人驾驶作业。这样无人驾驶车辆可以根据获得人工驾驶轨迹图层信息中相匹配的目标行驶轨迹在目标区域中执行无人驾驶作业，可以在很大程度上可以提高运行效率。在很大程度上可以提高运行效率。在很大程度上可以提高运行效率。
【技术实现步骤摘要】
利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法及装置
[0001]本公开涉及利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的
，尤其涉及利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法及装置。
技术介绍
[0002]无人驾驶系统一般通过各类传感器以及相关的算法对所处场景进行感知和识别。而为了提高无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，需要不断提高传感器和算法的处理能力。比如增加传感器类型和数量、提高传感器性能及采集足够多的场景数据进行深度学习训练等。
[0003]然而，在矿山等无人驾驶领域，随着挖掘过程的推进，装载区的地形变化情况存在无法穷举的情况，加上在采煤等场景中激光雷达无法获取到煤矿的波束反射等情况。单纯的通过提高传感器和算法的处理能力提升无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，效率较低。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法及装置。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法，所述方法包括：形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，根据所述有人驾驶车辆的行驶轨迹和停靠位置生成的人工驾驶轨迹图层信息；根据无人驾驶车辆的当前位置信息和目的位置信息，获取所述人工驾驶轨迹图层信息中相匹配的目标行驶轨迹；至少基于所述目标行驶轨迹在所述目标区域执行无人驾驶作业。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：编组模块，用于形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；数据获取模块，用于获取编组内有人驾驶车辆的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，根据所述有人驾驶车辆的行驶轨迹和停靠位置生成的人工驾驶轨迹图层信息；轨迹获取模块，用于根据无人驾驶车辆的当前位置信息和目的位置信息，获取所述人工驾驶轨迹图层信息中相匹配的目标行驶轨迹；作业模块，用于至少基于所述目标行驶轨迹在所述目标区域执行无人驾驶作业。
[0007]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
[0008]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开的上述方法。
[0009]本公开实施例提供的利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法及装置，通过形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；使得无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆的有人驾驶数据；根据无人驾驶车辆的当前位置信息和目的位置信息，获取人工驾驶轨迹图层信息中相匹配的目标行驶轨迹；至少基于目标行驶轨迹在目标区域执行无人驾驶作业。这样无人驾驶车辆可以根据获得人工驾驶轨迹图层信息中相匹配的目标行驶轨迹在目标区域中执行无人驾驶作业，可以在很大程度上可以提高运行效率。
附图说明
[0010]在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：图1为本公开一示例性实施例提供的场景示意图；图2为本公开一示例性实施例提供的利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法的流程图；图3为本公开一示例性实施例提供的利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的装置的功能模块示意性框图；图4为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构框图；图5为本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构框图。
具体实施方式
[0011]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0012]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0013]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0014]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0015]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0016]由于在矿山等无人驾驶领域，随着挖掘过程的推进，装载区的地形变化情况存在
无法穷举的情况，加上在采煤等场景中激光雷达无法获取到煤矿的波束反射等情况。使得单纯的通过提高传感器和算法的处理能力提升无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，效率较低。
[0017]因此，为了避免单纯的通过提高传感器和算法的处理能力提升无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，本公开实施例通过有人驾驶车辆在目标区域中作业时采集到的有人驾驶数据，并将有人操控车辆采集到的数据进行处理，形成无人驾驶车辆可以直接使用的无人驾驶数据，使得无人驾驶车辆可以通过该无人驾驶数据在目标区域中进行作业，这样可以将人工的经验与无人驾驶系统相结合，使得无人驾驶车辆可以基于有人驾驶数据来实现在目标区域中作业。其中，本公开实施例中涉及到的有人驾驶车辆，可以是有人驾驶车辆，还可以是人工遥控驾驶车辆等等，实施例中以有人驾驶车辆为有人驾驶车辆为例进行说明。
[0018]在本公开提供的实施例中，可以将有人驾驶车辆与无人驾驶车辆形成编组，有人驾驶车辆由驾驶人员驾驶进行正常的作业，同时车辆自动记录运行数据。其中，本公开实施例中涉及到的有人驾驶车辆，可以是有人驾驶车辆，还可以是人工遥控驾驶车辆等等。
[0019]在本公开提供的实施例中，通过将有人驾驶车辆与无人驾驶车辆进行编组，使得有人驾驶车辆与无人驾驶车辆具有相同的作业环境，并且进行相同的作业内容。其中，有人驾驶车辆可以与无人驾驶车辆的完全相同，具备相同的传感器配置和无人驾驶能力；有人驾驶车辆也可以不具备无人驾驶能力，相对于无人驾驶车辆传感器类型和能力做一些降级，但需要根据业务需要，具备基本数据采集和处理能力。并且在有人驾驶车辆作业过程中，会实时将车辆的采集到的基本数据进行记录和存储。其中，该基本数据包括高精度定位数据等，实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种利用人工驾驶轨迹图层信息进行无人驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，根据所述有人驾驶车辆的行驶轨迹和停靠位置生成的人工驾驶轨迹图层信息；根据无人驾驶车辆的当前位置信息和目的位置信息，获取所述人工驾驶轨迹图层信息中相匹配的目标行驶轨迹；至少基于所述目标行驶轨迹在所述目标区域执行无人驾驶作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人工驾驶轨迹图层信息包括：空载行驶轨迹、重载行驶轨迹、待装停靠点或装载停靠点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述人工驾驶轨迹图层信息与所述目标区域之间有对应的关联关系，所述目标区域包括：行驶区域、排队区域、待装区域、装载区域、待装位和装载位。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述人工驾驶轨迹图层信息还包括：所述空载行驶轨迹和重载行驶轨迹上的限速信息、加速度信息或减速度信息。5.根据权利要求1~4任一所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆通过云平台、近场通信技术或者短程通讯技术获取所述有人驾驶数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无...
【专利技术属性】
技术研发人员：何玉东，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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