卷料自动化移载智能暂存系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了卷料自动化移载智能暂存系统，包括：桁架内部设有立体化料架；对接料架设置在立体化料架左侧；AGV设置有暂存料架及移料机构，AGV用于将暂存料架移动至对接料架一侧，移料机构用于将暂存料架上的卷料移动到对接料架上，暂存料架上、对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上，用于将对接料架上卷料移动到立体化料架上；中央控制系统与AGV、卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制各驱动部件动作，实现自动化存取卷料，采用上述技术方案，存料过程自动化完成，不需要人工搬运，节省人工成本，用时更短，大大提升了存取效率。提升了存取效率。提升了存取效率。

【技术实现步骤摘要】
卷料自动化移载智能暂存系统及方法


[0001]本专利技术涉及卷料储运相关
，特别涉及卷料自动化移载智能暂存系统，还涉及到卷料自动化移载智能暂存方法。

技术介绍

[0002]目前现有的各类产品加工行业中，对于一些柔性材料通常会通过将材料卷绕在筒状的卷芯上，构成卷料，以便对这类柔性材料进行储运和加工处理。
[0003]现有技术中，卷料生产过程的每道工序之间进行卷料的搬运、更换卷芯等动作，大多是人工操作行吊，在卷料的两端捆绑吊带吊装在行吊上，进行卷料的搬运等动作。采用人工操作行吊进行卷料移动，主要是依靠人的感官判断是否达到位置，在到达料位周围后需要进行多次调整位置才能到达正确位置，人工操作必须小心认真，且由多人协同操作，操作难度大且用时较长，致使效率较低，并且人工成本高；另外，人工进行操作，使用吊带将卷料吊在行吊上，可能存在因吊带缠绕的不合理导致卷料重心偏移发生安全事故。

技术实现思路

[0004]为了克服现有的技术缺陷，本专利技术的目的在于提供卷料自动化移载智能暂存系统以解决上述技术问题。
[0005]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术的一个方面，设计出卷料自动化移载智能暂存系统，包括：桁架，内部设有立体化料架；对接料架，设置在所述立体化料架左侧；AGV,设置有暂存料架以及与AGV电连接的移料机构，所述AGV用于将暂存料架移动至对接料架一侧，所述移料机构用于将暂存料架上的卷料移动到对接料架上，或者将对接料架上卷料移动到暂存料架上，所述暂存料架上、对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人，设置在所述桁架上，用于将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上；中央控制系统，与所述AGV、卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制各驱动部件动作，实现自动化存取卷料。
[0006]采用上述技术方案，通过AGV上设置暂存料架、移料机构可以实现转运卷料以及搬运卷料工作，并配合对接料架、桁架、三轴桁架机器人可实现将卷料存储到立体化料架上，整个存料过程自动化完成，不需要人工搬运，节省人工成本，杜绝人工操作存在的安全隐患，同时也大大提升了存取效率；通过在暂存料架上、对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器，使得中央控制系统能够清楚知道其上料位上是否有卷料，便于合理安排卷料存放位置，同时避免设备空运行发生。
[0007]为了更好的解决上述技术缺陷，本专利技术还具有更佳的技术方案：
在一些实施方式中，所述移料机构包括横移装置和举升装置，所述横移装置的驱动端连接有安装板，用于驱动安装板沿X向移动，所述举升装置固接在所述安装板上，举升装置上的两个驱动端分别连接有举升块，用于驱动两个举升块同步升降，所述举升块上设置有举升槽。
[0008]在一些实施方式中，所述横移装置包括固接在安装板上的第一齿轮箱、与第一齿轮箱输入端连接的第一电机、与第一齿轮箱输出端连接的第一传动杆、连接在第一传动杆两端的两个第一直角换向器、设置在安装板下方并与第一直角换向器输出端连接的第一齿轮、与第一齿轮啮合且横向固设的第一齿条、横向固接在AGV前后端顶部的第一滑轨、与第一滑轨滑动配合且固接在安装板底部的第一滑块，所述第一电机用于驱动第一传动杆转动并联动第一齿轮转动，进而驱动安装板沿X向移动。
[0009]在一些实施方式中，所述举升装置包括固接在安装板上的第二齿轮箱、与第二齿轮箱输入端连接的第二电机、与第二齿轮箱输出端连接的第二传动杆、连接在第二传动杆两端的两个第二直角换向器、相对固接在安装板上的两个举升架、竖直转动连接在举升架上第一丝杆、一端与第二直角换向器输出端连接另一端通过第一主动斜齿轮和第一从动斜齿轮与第一丝杆连接的传动轴、与举升架滑动配合并与第一丝杆螺纹连接的第一驱动块，所述第一驱动块与所述举升块连接。
[0010]在一些实施方式中，所述三轴桁架机器人包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置、Z轴驱动装置，所述X轴驱动装置设置在桁架顶部，并连接有移动座，用于驱动移动座沿X向移动，移动座上纵向可移动连接有移动架，所述Y轴驱动装置安装在所述移动架上，用于驱动移动架沿Y向移动，移动架两端分别连接有提升架，所述Z轴驱动装置安装在所述移动架上，其上两个驱动端对应与两个提升架连接，用于驱动两个提升架同步升降，两个提升架相对的一侧均固接提升块，所述提升块顶部设有提升槽。
[0011]在一些实施方式中，所述X轴驱动装置包括横向固接在桁架顶部的两个工字钢、固接在所述移动座上的第一减速机、与第一减速机输入端连接的第三电机、与第一减速机输出端连接的第三传动杆、连接在第三传动杆两端的两个第三直角换向器、设置在移动座下方并与第三直角换向器输出端连接的第二齿轮、与第二齿轮啮合且横向固设的第二齿条，所述移动座前后端底部分别连接有与工字钢滚动接触的第一滚轮组，所述第三电机用于驱动第三传动杆联动第二齿轮转动实现移动座沿X向移动。
[0012]在一些实施方式中，所述Y轴驱动装置包括安装在移动架上的第二减速机、与第二减速机输入端连接的第四电机、与第二减速机两个输出端连接的第三齿轮、固接在移动座上并与第二齿轮啮合的第三齿条，所述移动架前后端分别连接有与移动座滚动接触的第二滚轮组，所述第四电机用于驱动齿轮转动实现移动架沿Y向移动。
[0013]在一些实施方式中，所述Z轴驱动装置包括固接在移动架上的第三减速机、与第三减速机输入端连接的第五电机、与第三减速机输出端连接的第四传动杆，所述提升架活动配合在移动座上的通框内，提升架上竖向固定连接有第二丝杆，所述移动架上固接有第二驱动块，所述第二驱动块上方转动配合有与第二丝杆螺纹配合的驱动螺母，所述驱动螺母上方固接有第二从动斜齿轮，所述第四传动杆端部固接有与第二从动斜齿轮啮合的第二主动斜齿轮，所述第五电机用于驱动第四传动杆转动联动第二从动斜齿轮驱动第二丝杆带动提升架沿Z向移动。
[0014]在一些实施方式中，所述暂存料架上设置有两个料位，所述立体化料架主要由底框以及固接在底框上的一排存料架构成，每一存料架上竖向设有两列料位，所述暂存料架上的料位、对接料架上的料位和立体化料架上的料位均是由两个料槽构成，卷料两端的轴体对应配合在存料位的两个料槽。
[0015]根据本专利技术的另一个方面，设计出卷料自动化移载智能暂存方法，包括以下步骤：S1.中央控制系统发送取料指令给AGV；S2.AGV执行取料指令取卷料，并将卷料移动至对接料架一侧，之后反馈信息给中央控制系统；S3.当中央控制系统接收到对接料架上卷料检测传感器检测到其上料位内没有卷料时，中央控制系统发送移料指令给AGV，AGV控制横移装置和举升装置启动，横移装置和举升装置配合将AGV上暂存料架上的卷料移动至对接料架上的料位；S4.对接料架上卷料检测传感器检测到其上料位内有卷料信息后，反馈信息给中央控制系统；S5.中央控制系统发送存料指令给三轴桁架机器人，并指定立体化料架上左端最近的一空料位为存放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.卷料自动化移载智能暂存系统，其特征在于，包括：桁架，内部设有立体化料架；对接料架，设置在所述立体化料架左侧；AGV,设置有暂存料架以及与AGV电连接的移料机构，所述AGV用于将暂存料架移动至对接料架一侧，所述移料机构用于将暂存料架上的卷料移动到对接料架上，或者将对接料架上卷料移动到暂存料架上，所述暂存料架上、对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人，设置在所述桁架上，用于将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上；中央控制系统，与所述AGV、卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制各驱动部件动作，实现自动化存取卷料。2.根据权利要求1所述的卷料自动化移载智能暂存系统，其特征在于，所述移料机构包括横移装置和举升装置，所述横移装置的驱动端连接有安装板，用于驱动安装板沿X向移动，所述举升装置固接在所述安装板上，举升装置上的两个驱动端分别连接有举升块，用于驱动两个举升块同步升降，所述举升块上设置有举升槽。3.根据权利要求2所述的卷料自动化移载智能暂存系统，其特征在于，所述横移装置包括固接在安装板上的第一齿轮箱、与第一齿轮箱输入端连接的第一电机、与第一齿轮箱输出端连接的第一传动杆、连接在第一传动杆两端的两个第一直角换向器、设置在安装板下方并与第一直角换向器输出端连接的第一齿轮、与第一齿轮啮合且横向固设的第一齿条、横向固接在AGV前后端顶部的第一滑轨、与第一滑轨滑动配合且固接在安装板底部的第一滑块，所述第一电机用于驱动第一传动杆转动并联动第一齿轮转动，进而驱动安装板沿X向移动。4.根据权利要求3所述的卷料自动化移载智能暂存系统，其特征在于，所述举升装置包括固接在安装板上的第二齿轮箱、与第二齿轮箱输入端连接的第二电机、与第二齿轮箱输出端连接的第二传动杆、连接在第二传动杆两端的两个第二直角换向器、相对固接在安装板上的两个举升架、竖直转动连接在举升架上第一丝杆、一端与第二直角换向器输出端连接另一端通过第一主动斜齿轮和第一从动斜齿轮与第一丝杆连接的传动轴、与举升架滑动配合并与第一丝杆螺纹连接的第一驱动块，所述第一驱动块与所述举升块连接。5.根据权利要求1所述的卷料自动化移载智能暂存系统，其特征在于，所述三轴桁架机器人包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置、Z轴驱动装置，所述X轴驱动装置设置在桁架顶部，并连接有移动座，用于驱动移动座沿X向移动，移动座上纵向可移动连接有移动架，所述Y轴驱动装置安装在所述移动架上，用于驱动移动架沿Y向移动，移动架两端分别连接有提升架，所述Z轴驱动装置安装在所述移动架上，其上两个驱动端对应与两个提升架连接，用于驱动两个提升架同步升降，两个提升架相对的一侧均固接提升块，所述提升块顶部设有提升槽。6.根据权利要求5所述的卷料自动化移载智能暂存系统，其特征在于，所述X轴驱动装置包括横向固接在桁架顶部的两个工字钢、固接在所述移动座上的第一减速机、与第一减速机输入端连接的第三电机、与第一减速机输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘家昶，祖基能，梁运俊，钟虎踞，梁汉铖，钟国京，朱晓宁，黄捷洲，张志伟，毕明校，揭金梅，余艳苗，
申请(专利权)人：广州普华灵动机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：