本申请提供一种动作装置、四向车及仓储系统。本申请在四向车的四角分别设置有调整四向车运行方向及货物装卸状态的换向顶升联动机构，各换向顶升联动机构之间通过传动组件连接至同一动力源，由该动力源驱动，实现动作状态的切换。本申请的动作装置，其每个换向顶升联动机构的驱动点均接近于该换向顶升联动机构中换向体及顶升板的导向轴，能够有效避免传统驱动方式下的卡死故障。此外，本申请的每一个换向顶升联动机构中，换向体与顶升板的传动连杆并排设置相互独立运行，能够在相同高度空间内分别独立实现对母轨轮的换向以及对货物顶升架的顶升，压缩车身高度，减少四向车运行空间，提升仓储系统内空间利用效率。提升仓储系统内空间利用效率。提升仓储系统内空间利用效率。
【技术实现步骤摘要】
一种动作装置、四向车及仓储系统
[0001]本申请涉及智能仓储
，具体而言涉及一种动作装置、四向车及仓储系统。
技术介绍
[0002]现有的四向车通常采用液压机构实现对子轨轮的换向操作和对货物顶升架的抬升操作。但是，液压机构容易漏液，特定仓储环境中不允许液压装置运行，其应用场景受限。
[0003]现有四向车中所采用的机械换向结构或机械顶升结构，通常采用齿轮齿条、楔形滑块等驱动方式，需要通过长连杆结构驱动，驱动点距离动作部件较远，因而细微的同步误差即会导致车身换向系统或顶升系统卡死，影响运行作业。泥沙等异物的进入也容易导致现有换向顶升结构被卡死，影响仓储系统运行效率。
技术实现思路
[0004]本申请针对现有技术的不足，提供一种动作装置、四向车及仓储系统，本申请通过传动组件同步驱动车身四角相互独立的换向顶升联动机构，使得换向顶升联动机构能够相互独立地同步实现换向动作或顶升动作，从而提升四向车作业稳定性，压缩车身高度，为货物顶升架提供更为灵活的调整空间。本申请具体采用如下技术方案。
[0005]首先，为实现上述目的，提出一种动作装置，其包括：动力源，其设置在四向车的车身主体内，输出驱动扭矩；换向顶升联动机构，其分别连接设置于四向车中的母轨轮及与该母轨轮邻近的货物顶升架；传动组件，其传动连接于动力源以及各换向顶升联动机构之间，向各个换向顶升联动机构传递动力源驱动扭矩，驱动四向车中不同位置的各个换向顶升联动机构调整其动作状态；所述换向顶升联动机构能分别独立驱动母轨轮和货物顶升架进行动作状态切换，母轨轮和货物顶升架的动作状态切换能相互独立。
[0006]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，所述换向顶升联动机构分别设置在四向车车身主体的四角内，每一个换向顶升联动机构均分别设置有：换向体，其与母轨轮固定连接，响应于动力源驱动扭矩的输出角度范围而相应带动母轨轮保持在休止状态或切换至换向状态；顶升板，其与货物顶升架固定连接，响应于动力源驱动扭矩的输出角度范围而相应带动货物顶升架保持在休止状态，或切换至顶升状态。可选的，如上任一所述的动作装置，其中，各换向顶升联动机构中分别设置有：共轭凸轮，其由动力源输出的驱动扭矩带动运转；顶升凸轮，其由同样动力源输出的驱动扭矩带动运转；换向体，其通过第一连杆从动连接于共轭凸轮的轮廓面，所述换向体在共轭凸轮运转至第一角度范围时保持在休止状态，在共轭凸轮运转至第二角度范围时保持在换向状态，休止状态下第一连杆撤销对所述换向体的顶升力矩，换向状态下第一连杆保持对换向体的顶升力矩；顶升板，其通过第二连杆从动连接于顶升凸轮的轮廓面，所述顶升板在顶升凸轮运转至第三角度范围时保持在顶升状态，顶升状态下第二连杆保持对顶升板的顶升力矩。
[0007]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，各换向顶升联动机构中，共轭凸轮与顶升凸轮同步运转；第一连杆从动于共轭凸轮，第二连杆从动于顶升凸轮，第一连杆与第二连
杆之间运转状态相互独立。
[0008]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，共轭凸轮、顶升凸轮所对应的第一角度范围、第二角度范围与第三角度范围沿单一方向顺序衔接；所述第二连杆在顶升凸轮运转至其他角度范围时均保持在休止状态，休止状态下第二连杆撤销对顶升机构的顶升力矩。
[0009]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，所述传动组件包括：顶升换向减速器，其连接动力源，调节输出端驱动扭矩；顶升换向传动轴，其从动于顶升换向减速器的扭矩输出端，并同时与各换向顶升联动机构传动连接，分别带动各换向顶升联动机构中同步运转。
[0010]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，各换向顶升联动机构中，共轭凸轮与顶升凸轮均同轴设置于凸轮安装轴上，凸轮安装轴耦合于顶升换向传动轴的端部，由顶升换向传动轴带动而同步驱动共轭凸轮及顶升凸轮调整其角度范围。
[0011]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，所述顶升换向传动轴平行于车身主体框架安装于车身同侧两母轨轮之间，顶升换向传动轴的两端同时啮合传动两个换向顶升联动机构，两个换向顶升联动机构分别根据动力源扭矩传动角度同步驱动，将车身同侧两母轨轮调整至休止状态或同步将车身同侧两母轨轮切换至换向状态。
[0012]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，车身两侧的顶升换向传动轴之间由减速器输出轴传动连接，所述减速器输出轴设置在车身主体内部，连接于顶升换向减速器的扭矩输出端与顶升换向传动轴之间。
[0013]可选的，如上任一所述的动作装置，其中，减速器输出轴与顶升换向传动轴之间、顶升换向传动轴与之间换向顶升联动机构的凸轮安装轴之间均分别设置为由锥齿轮啮合传动。
[0014]同时，为实现上述目的，本申请还提供一种四向车，该四向车中设置有如上任一所述的动作装置。
[0015]可选的，如上任一所述的四向车，其内部还设置有：行走电机，其连接并驱动行走减速机，由所述行走减速机同时带动万向节联轴器及子轨传动轴，驱动母轨轮及子轨轮分别沿轨道运行。
[0016]可选的，如上任一所述的四向车，其中，行走电机与动作装置的动力源分别设置在四向车车身主体两侧，行走减速机与顶升换向减速器的输出轴相互平行，分别连接平行布置于四向车车身主体两侧的万向节联轴器和减速器输出轴。
[0017]可选的，如上任一所述的四向车，其中，顶升换向传动轴垂直于所述减速器输出轴，布置于四向车车身的内侧边缘。
[0018]此外，本申请还提供一种仓储系统，其包括如上任一所述的四向车，以及匹配于所述四向车的仓储货架，所述仓储货架中设置有供母轨轮运行的母轨，供子轨轮运行的子轨，以及设置在其间的存储仓位；四向车根据作业要求，相应驱动其换向顶升联动机构：在四向车沿母轨运行时保持在第一角度范围，在四向车沿子轨运行时保持在第二角度范围，在四向车顶升装卸货物过程中相应切换至第三角度范围。
[0019]有益效果本申请提供一种动作装置、四向车及仓储系统，其在四向车的四角分别设置有调整四向车运行方向及货物装卸状态的换向顶升联动机构，各换向顶升联动机构之间通过传动组件连接至同一动力源，由该动力源统一驱动，实现动作状态的统一切换。本申请的动作
装置，其每个换向顶升联动机构的驱动点均接近于该换向顶升联动机构中换向体及顶升板的导向轴，能够有效避免传统驱动方式下车身四角扭矩输出不同步而导致的卡死故障。此外，本申请的每一个换向顶升联动机构中，换向体与顶升板的传动连杆并排设置相互独立运行，能够在相同高度空间内独立实现对母轨轮的换向以及对货物顶升架的顶升，压缩车身高度，减少四向车运行空间，提升仓储系统内空间利用效率。
[0020]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。
附图说明
[0021]附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：图1是本申请所提供的四向车的内部结构示意图；图2是本申请中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种动作装置，其特征在于，包括：动力源，其设置在四向车的车身主体内，输出驱动扭矩；换向顶升联动机构，其分别连接设置于四向车中的母轨轮（10）及与该母轨轮（10）邻近的货物顶升架；传动组件，其传动连接于动力源以及各换向顶升联动机构之间，向各个换向顶升联动机构传递动力源驱动扭矩，驱动四向车中不同位置的各个换向顶升联动机构调整其动作状态；所述换向顶升联动机构能分别独立驱动母轨轮（10）和货物顶升架进行动作状态切换，母轨轮（10）和货物顶升架的动作状态切换能相互独立。2.如权利要求1所述的动作装置，其特征在于，所述换向顶升联动机构分别设置在四向车车身主体的四角内，每一个换向顶升联动机构均分别设置有：换向体（9），其与母轨轮（10）固定连接，响应于动力源驱动扭矩的输出角度范围而相应带动母轨轮（10）保持在休止状态或切换至换向状态；顶升板（86），其与货物顶升架固定连接，响应于动力源驱动扭矩的输出角度范围而相应带动货物顶升架保持在休止状态，或切换至顶升状态。3.如权利要求2所述的动作装置，其特征在于，各换向顶升联动机构中分别设置有：共轭凸轮（81），其由动力源输出的驱动扭矩带动运转；顶升凸轮（84），其由同样动力源输出的驱动扭矩带动运转；换向体（9），其通过第一连杆从动连接于共轭凸轮（81）的轮廓面，所述换向体（9）在共轭凸轮（81）运转至第一角度范围时保持在休止状态，在共轭凸轮（81）运转至第二角度范围时保持在换向状态，休止状态下第一连杆撤销对所述换向体（9）的顶升力矩，换向状态下第一连杆保持对换向体（9）的顶升力矩；顶升板（86），其通过第二连杆从动连接于顶升凸轮（84）的轮廓面，所述顶升板（86）在顶升凸轮（84）运转至第三角度范围时保持在顶升状态，顶升状态下第二连杆保持对顶升板（86）的顶升力矩。4.如权利要求3所述的动作装置，其特征在于，各换向顶升联动机构中，共轭凸轮（81）与顶升凸轮（84）同步运转；第一连杆从动于共轭凸轮（81），第二连杆从动于顶升凸轮（84），第一连杆与第二连杆之间运转状态相互独立。5.如权利要求4所述的动作装置，其特征在于，共轭凸轮（81）、顶升凸轮（84）所对应的第一角度范围、第二角度范围与第三角度范围沿单一方向顺序衔接；所述第二连杆在顶升凸轮（84）运转至其他角度范围时均保持在休止状态，休止状态下第二连杆撤销对顶升机构的顶升力矩。6.如权利要求1所述的动作装置，其特征在于，所述传动组件包括：顶升换向减速器（7），其连接动力源，调节输出端驱动扭矩；顶升换向传动轴（12），其从动于顶升换向减速器（7）的扭矩输出端，...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡传玉，穆立铭，殷霄，
申请(专利权)人：江苏智库智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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