一种精密插接件的机器人自动装配装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种精密插接件的机器人自动装配装置，包括设备主体及设置于设备主体上的固定装配系统、转动装配系统、装配位移动系统及第一视觉检测系统；所述固定装配系统包括顺次设置的玻璃套管装配系统、极针压装总成、极针装配系统及第二视觉检测系统。本实用新型专利技术能实现精密插接件的自动精密装配，且装配质量和精度高，有效降低了人工成本。有效降低了人工成本。有效降低了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种精密插接件的机器人自动装配装置


[0001]本技术涉及高端产品制造
，具体是一种精密插接件的机器人自动装配装置。

技术介绍

[0002]玻璃封接体或玻璃熔接件多是指的通过玻璃熔解再凝固而密封的工件，其通过在工件特定区域利用玻璃熔接进行有效密封，并且玻璃具有绝缘、耐高温及抗氧化特性，使得其密封后具有很强的持久性和稳定性，能适应较为恶劣的工作环境，多用于军工、电子通信、航空航天等领域的微电子封装、通讯连接器件等。
[0003]本技术的精密插接件即为一种玻璃封接体的半成品，其主要包括下封接体、极针、玻璃套管、上封接体及外壳，极针下端安装于下封接体的极针装配孔上，极针上端则安装于上封接体的极针装配孔上，玻璃套管则套接在上封接体和下封接体之间的极针上，外壳则套设在上封接体和下封接体之间并将玻璃套管封闭在内，当完成以上装配后，再进入玻璃熔接工艺将玻璃套管熔接于上封接体、下封接体及外壳之间，进而可以将三者之间的空腔封闭进而确保极针完全处于密封隔离状态，形成最终的成品。
[0004]以往精密插接件在装配时均采用以下工艺装配：
①
极针插入下封接体的极针装配孔
→②
外壳套入下封接体
→③
极针装配孔中装玻璃管，使用镊子将玻璃管推入极针装配孔中并到位
→⑤
装上封接体。前述装配工艺全部经人工采用镊子、目镜、台桌等工具设施操作实现，通过操作人员的目视、触觉及其它感观完成过程质量控制，但由于精密插接件中不仅各个工件之间的配合间隙小，如玻璃套管内径与极针外径的配合间隙最小为0.06mm、极针与极针装配孔的配合间隙最小为0.02mm，加上极针(直径0.9～1.0mm、长度 11～30mm左右)、玻璃套管(直径2～3mm、长度1.5～6mm左右)尺寸较小，使得操作人员在装配时劳动强度大且效率低下，而且此过程操作人员容易出现视觉疲劳和视力损伤，而出现疲劳后还极易造成操作人员漏装、错检、漏检等，装配质量无法完全保障。
[0005]基于此，如何实现精密插接件精准快速的低成本装配，是我们急需解决的首要问题。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种精密插接件的机器人自动装配装置，该精密插接件的机器人自动装配装置能够实现精密插接件全过程的自动化装配，并结合图像识别进行装配位置检测和确认，装配效果好、成功率高。
[0007]本技术的目的主要通过以下技术方案实现：一种精密插接件的机器人自动装配装置，包括设备主体及设置于设备主体上的固定装配系统、转动装配系统、装配位移动系统及第一视觉检测系统；
[0008]所述固定装配系统包括顺次设置的玻璃套管装配系统、极针压装总成、极针装配系统及第二视觉检测系统，所述极针装配系统用于将极针以自由落体方式装配至下封接体
上，所述极针压装总成用于极针装配后下压极针至装配位，所述玻璃套管装配系统用于将玻璃套管以自由落体方式装配至已装配的极针上，所述第二视觉检测系统用于在极针装配前检测下封接体上的极针装配孔平面位置、以及用于在玻璃套管装配后检测玻璃套管装配结果；
[0009]所述装配位移动系统用于定位和调节下封接体位置，并带动下封接体移动至固定装配系统以完成极针装配、玻璃套管装配及视觉检测；
[0010]所述转动装配系统可转动至装配位移动系统的移动轨迹上，用于抓取和调节外壳或上封接体位置，并用于固定装配系统完成装配后将外壳和上封接体依次安装至下封接体上形成所述精密插接件；
[0011]所述第一视觉检测系统用于转动装配系统在抓取外壳或上封接体后检测外壳或上封接体的极针装配孔平面位置。
[0012]基于以上技术方案，所述自动装配装置还包括物料存送系统，所述物料存送系统包括下封接体送料系统、上封接体送料系统、外壳存放系统及成品存放系统；
[0013]所述转动装配系统可转动至下封接体送料系统、上封接体送料系统、外壳存放系统及成品存放系统中任意系统上方以完成物料存送。
[0014]基于以上技术方案，所述极针装配系统包括从上到下依次设置的极针送料系统和极针装配总成，所述极针装配总成通过第一升降件连接于设备主体上；
[0015]所述极针装配总成包括依次竖直设置的极针导料件、极针收拢件及极针出料件，所述极针导料件、极针收拢件及极针出料件均设置有集针料孔，所述极针导料件、极针收拢件及极针出料件的集针料孔的孔径依次缩小并对应导通形成极针送料通道；
[0016]所述极针导料件上端的集针料孔与所述极针送料系统连通；
[0017]至少极针收拢件的集针料孔为上大下小的异型孔结构，所述极针出料件的集针料孔至少下端部分为直孔。
[0018]基于以上技术方案，所述极针导料件、极针收拢件及极针出料件均设置有多个集针料孔，多个集针料孔分别一一对应导通形成与极针数量相同的多个极针送料通道；
[0019]多个所述极针送料通道之间的中心间距逐步缩小，直至极针出料件一端的多个所述极针送料通道的中心间距与下封接体上极针装配孔的中心间距相同。
[0020]基于以上技术方案，所述极针收拢件包括依次竖直设置的极针锥形漏斗件和极针倾斜收拢件；
[0021]所述极针锥形漏斗件的集针料孔为从上到下朝向极针锥形漏斗件中心方向倾斜的倾斜异型孔；
[0022]所述极针倾斜收拢件的集针料孔上端形成扁平开口并向另一端逐步收拢形成圆形料口；
[0023]所述极针锥形漏斗件的集针料孔的下端与扁平开口导通，所述圆形料口与所述极针出料件的集针料孔导通。
[0024]基于以上技术方案，所述极针装配总成还包括有预压机构；
[0025]所述预压机构包括设于极针导料件中部的升降电机以及连接于升降电机上的升降杆，所述升降杆可依次伸入至极针锥形漏斗件、极针倾斜收拢件并将扁平开口遮挡或部分遮挡。
[0026]基于以上技术方案，所述极针出料件上还设置有与集针料孔连通的通孔，所述通孔内安装有第一传感器，第一传感器的检测端朝向集针料孔内。
[0027]基于以上技术方案，所述极针压装总成包括第二升降组件和下压件；
[0028]所述下压件包括与第二升降组件连接的固定板，固定板上设置有可自由升降的下压杆，下压杆上端设置有与固定板连接的第一弹性件；
[0029]所述下压件还包括设置于固定板上的第二传感器，第二传感器的检测端朝向下压杆设置。
[0030]基于以上技术方案，所述玻璃套管装配系统包括从上到下依次设置的玻璃套管送料系统和玻璃套管装配总成，所述玻璃套管装配总成通过第三升降件连接于设备主体上；
[0031]所述玻璃套管装配总成包括依次竖直设置的套管导料件、套管收拢件及套管出料件，所述套管导料件、套管收拢件及套管出料件均设置有套管输送孔，所述套管导料件、套管收拢件及套管出料件的套管输送孔的孔径依次缩小并对应导通形成套管送料通道；
[0032]至少套管收拢件的套管输送孔为上大下小的异型孔结构，所述套管出料件的套管输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精密插接件的机器人自动装配装置，其特征在于，包括设备主体及设置于设备主体上的固定装配系统、转动装配系统、装配位移动系统及第一视觉检测系统；所述固定装配系统包括顺次设置的玻璃套管装配系统、极针压装总成、极针装配系统及第二视觉检测系统，所述极针装配系统用于将极针以自由落体方式装配至下封接体上，所述极针压装总成用于极针装配后下压极针至装配位，所述玻璃套管装配系统用于将玻璃套管以自由落体方式装配至已装配的极针上，所述第二视觉检测系统用于在极针装配前检测下封接体上的极针装配孔平面位置、以及用于在玻璃套管装配后检测玻璃套管装配结果；所述装配位移动系统用于定位和调节下封接体位置，并带动下封接体移动至固定装配系统以完成极针装配、玻璃套管装配及视觉检测；所述转动装配系统可转动至装配位移动系统的移动轨迹上，用于抓取和调节外壳或上封接体位置，并用于固定装配系统完成装配后将外壳和上封接体依次安装至下封接体上形成所述精密插接件；所述第一视觉检测系统用于转动装配系统在抓取外壳或上封接体后检测外壳或上封接体的极针装配孔平面位置。2.根据权利要求1所述的自动装配装置，其特征在于，所述极针装配系统包括从上到下依次设置的极针送料系统和极针装配总成，所述极针装配总成通过第一升降件连接于设备主体上；所述极针装配总成包括依次竖直设置的极针导料件、极针收拢件及极针出料件，所述极针导料件、极针收拢件及极针出料件均设置有集针料孔，所述极针导料件、极针收拢件及极针出料件的集针料孔的孔径依次缩小并对应导通形成极针送料通道；所述极针导料件上端的集针料孔与所述极针送料系统连通；至少极针收拢件的集针料孔为上大下小的异型孔结构，所述极针出料件的集针料孔至少下端部分为直孔。3.根据权利要求2所述的自动装配装置，其特征在于，所述极针导料件、极针收拢件及极针出料件均设置有多个集针料孔，多个集针料孔分别一一对应导通形成与极针数量相同的多个极针送料通道；多个所述极针送料通道之间的中心间距逐步缩小，直至极针出料件一端的多个所述极针送料通道的中心间距与下封接体上极针装配孔的中心间距相同。4.根据权利要求3所述的自动装配装置，其特征在于，所述极针收拢件包括依次竖直设置的极针锥形漏斗件和极针倾斜收拢件；所述极针锥形漏斗件的集针料孔为从上到下朝向极针锥形漏斗件中心方向倾斜的倾斜异型孔；所述极针倾斜收拢件的集针料孔上端形成扁平开口并向另一端逐步收拢形成圆形料口；所述极针锥形漏斗件的集针料孔的下端与扁平开口导通，所述圆形料口与所述极针出料件的集针料孔导通。5.根据权利要求1所述的自动装配装置，其特征在于，所述极针压装总成包括第二升降组件和下压件；
所述下压件包括与第二升降组件连接的固定板，固定板上设置有可自由升降的下压杆，下...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，何骞，邰杨，许悦，
申请(专利权)人：成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：