本申请是关于一种车道中心线精度验证方法及装置，首先获取车辆的基准行驶数据以及基于高精地图预设的车道中心线的导航数据；利用基准行驶数据对导航数据进行精度验证，得到基准行驶数据与导航数据之间的误差结果；当误差结果小于或等于预设阈值时，则判定基于高精地图预设的车道中心线满足精度要求；当误差结果大于预设阈值时，则对基于高精地图预设中的车道中心线进行调整。本申请所提供的车道中心线精度验证方法，通过获取车辆的基准行驶数据，与对应的预设车道中心线的导航数据进行对比，来验证导航数据提供的车道中心线与车辆沿道路中心线的行驶精度，降低安全隐患，从而提高驾乘体验。驾乘体验。驾乘体验。
【技术实现步骤摘要】
车道中心线精度验证方法及装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道中心线精度验证方法及装置。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的成熟，自动驾驶技术也得到了快速发展，且随着技术的发展、成本的降低以及相关法规、政策的落地，自动驾驶已经逐渐进入实用阶段，自动驾驶车日益普及到人们的出行活动中。在自动驾驶技术中，自动驾驶车是按照实时生成或者既有车道中心线行驶，与传统的有人驾驶类似，在自动驾驶车按照车道中心线行驶过程中，不可避免地会存在行驶偏离车道中心线的现象，即易发生安全隐患，给驾乘人员带来不好的驾乘体验。
[0003]为此，如何验证高精地图制作过程中车道中心线的精度，并依据精度结果对高精地图中的车道中心线进行及时调整，降低安全隐患，从而提高驾乘体验，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车道中心线精度验证方法及装置，用以验证高精地图制作过程中车道中心线的精度，并依据精度结果对地图中的中心线进行及时调整，降低安全隐患，从而提高驾乘体验。
[0005]本申请第一方面提供一种车道中心线精度验证方法，包括：
[0006]获取车辆的基准行驶数据以及基于高精地图预设的车道中心线的导航数据；
[0007]利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果；
[0008]当所述误差结果小于或等于预设阈值时，则判定所述基于高精地图预设的车道中心线满足精度要求；
[0009]当所述误差结果大于所述预设阈值时，则对所述基于高精地图预设中的车道中心线进行调整。
[0010]其中，利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果，包括：
[0011]按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；
[0012]依据多个所述行驶轨迹路段将所述基准行驶数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；
[0013]将各个相近点处的所述基准行驶数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；
[0014]对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果。
[0015]进一步的，所述基准行驶数据为车载摄像设备提供的图像视频数据，则利用所述
基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果，包括：
[0016]对所述图像视频数据与所述导航数据进行图像对比，判定所述车辆沿所述预设车道中心线行驶；
[0017]按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；
[0018]依据多个所述行驶轨迹路段将所述图像视频数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；
[0019]将各个相近点处的所述图像视频数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；
[0020]对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为图像视频数据与所述导航数据之间的误差结果。
[0021]进一步的，所述基准行驶数据为车载定位装置测量的道路行驶数据，则利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果，包括：
[0022]对所述道路行驶数据与所述导航数据进行图像对比，判定所述车辆沿所述预设车道中心线行驶；
[0023]按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；
[0024]依据多个所述行驶轨迹路段将所述道路行驶数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；
[0025]将各个相近点处的所述道路行驶数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；
[0026]对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为道路行驶数据与所述导航数据之间的误差结果。
[0027]本申请第二方面提供一种车道中心线精度验证装置，该装置包括：
[0028]第一处理单元，用于获取车辆的基准行驶数据以及基于高精地图预设的车道中心线的导航数据；
[0029]第二处理单元，用于利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果；
[0030]第三处理单元，用于当所述误差结果小于或等于预设阈值时，则判定所述基于高精地图预设的车道中心线满足精度要求；
[0031]第四处理单元，用于当所述误差结果大于所述预设阈值时，则对所述基于高精地图预设的车道中心线进行调整。
[0032]其中，所述第二处理单元具体用于：
[0033]按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；
[0034]依据多个所述行驶轨迹路段将所述基准行驶数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；
[0035]将各个相近点处的所述基准行驶数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；
[0036]对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为所述基准行驶数
据与所述导航数据之间的误差结果。
[0037]进一步的，所述基准行驶数据为车载摄像设备提供的图像视频数据，则所述第二处理单元具体用于：
[0038]对所述图像视频数据与所述导航数据进行图像对比，判定所述车辆沿所述预设车道中心线行驶；
[0039]按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；
[0040]依据多个所述行驶轨迹路段将所述图像视频数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；
[0041]将各个相近点处的所述图像视频数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；
[0042]对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为图像视频数据与所述导航数据之间的误差结果。
[0043]进一步的，所述基准行驶数据为车载定位装置测量的道路行驶数据，则所述第二处理单元具体用于：
[0044]对所述道路行驶数据与所述导航数据进行对比，判定所述车辆沿所述预设的车道中心线行驶；
[0045]按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；
[0046]依据多个所述行驶轨迹路段将所述道路行驶数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；
[0047]将各个相近点处的所述道路行驶数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；
[0048]对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为道路行驶数据与所述导航数据之间的误差结果。
[0049]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0050]处理器；以及存储器，其上存储有可执本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道中心线精度验证方法，其特征在于，包括：获取车辆的基准行驶数据以及基于高精地图预设的车道中心线的导航数据；利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果；当所述误差结果小于或等于预设阈值时，则判定所述基于高精地图预设的车道中心线满足精度要求；当所述误差结果大于所述预设阈值时，则对所述基于高精地图预设中的车道中心线进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果，包括：按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；依据多个所述行驶轨迹路段将所述基准行驶数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；将各个相近点处的所述基准行驶数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准行驶数据为车载摄像设备提供的图像视频数据，则利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果，包括：对所述图像视频数据与所述导航数据进行图像对比，判定所述车辆沿所述预设车道中心线行驶；按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；依据多个所述行驶轨迹路段将所述图像视频数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；将各个相近点处的所述图像视频数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为图像视频数据与所述导航数据之间的误差结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准行驶数据为车载定位装置测量的道路行驶数据，则利用所述基准行驶数据对所述导航数据进行精度验证，得到所述基准行驶数据与所述导航数据之间的误差结果，包括：对所述道路行驶数据与所述导航数据进行图像对比，判定所述车辆沿所述预设车道中心线行驶；按照预设分段规则将所述预设车道中心线划分成多个行驶轨迹路段；依据多个所述行驶轨迹路段将所述道路行驶数据与所述导航数据进行对比，确定车辆行驶过程中的多个相近点；将各个相近点处的所述道路行驶数据和所述导航数据进行依次对比，得到各个相近点处的偏差数据；
对各个相近点处的所述偏差数据取中位值，将所述中位值确定为道路行驶数据与所述导航数据之间的误差结果。5.一种车道中心线精度验证装置，其特征在于，该装置包括：第一处理单元，用于获取车辆的基准行驶数据以及基于高精地图预设的车道中心线的导...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾郭峰，罗普，朱磊，贾双成，郭杏荣，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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