一种气动机构、柔性弯折模组及柔性弯折臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种气动机构、柔性弯折模组及柔性弯折臂，包括单片机，以及与单片机电性连接的气泵和气动组件；气泵具有一抽气口和一充气口，抽气口上设置有三通泄压阀，充气口上设置有三通加压阀，三通泄压阀和三通加压阀均设置有与外界气体连通的接口；气动组件包括气囊，以及设置在气囊上的排气阀和进气阀，排气阀与三通泄压阀连接，进气阀与三通加压阀连接。本实用新型专利技术提供的气动机构、柔性弯折模组及柔性弯折臂，实现利用一个气泵能够对气囊施加正压或负压，简化组成部件，有效降低能耗和制造成本，减少所需占用作业空间。减少所需占用作业空间。减少所需占用作业空间。

【技术实现步骤摘要】
一种气动机构、柔性弯折模组及柔性弯折臂


[0001]本技术属于机械臂
，更具体地说，是涉及一种气动机构、柔性弯折模组及柔性弯折臂。

技术介绍

[0002]现有的机械臂主要采用传统的电机、刚性结构的流体驱动等致动方式，导致现有的机械臂尺寸大、重量大，其自由度受限于关节的数量、具体配置及组合方式，因此活动范围受限，对电场、磁场、射线等特殊环境条件较为敏感，因此作业环境受限，而且其刚性结构安全性差，容易对周围物体或人造成破坏或伤害。
[0003]为解决上述问题，近年来气动控制产品得到极速发展，各类产品层出不穷，如气动手臂、夹爪等，现有技术中通过使用气泵对气囊内的气压进行控制实现驱动，例如利用一个或多个正压泵对气囊进行加压控制，一个或多个负压泵对气囊进行减压控制，或仅使用一个气泵对一个或多个气囊分别进行加压或减压操作。然而随着气动控制产品性能逐步提升，能够实现的作业功能增多，导致产品内部组成部件愈发复杂，能耗和制造成本逐步提升，同时造成产品体型臃肿，需要占用较大的作业空间。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种气动机构，以解决现有技术中存在的气动控制产品随着性能逐步提升，能够实现的作业功能增多，导致产品内部组成部件愈发复杂，能耗和制造成本逐步提升，同时造成产品体型臃肿，需要占用较大的作业空间的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种气动机构，包括单片机，以及与所述单片机电性连接的气泵和气动组件；所述气泵具有一抽气口和一充气口，所述抽气口上设置有三通泄压阀，所述充气口上设置有三通加压阀，所述三通泄压阀和所述三通加压阀均设置有与外界气体连通的接口；所述气动组件包括气囊，以及设置在所述气囊上的排气阀和进气阀，所述排气阀与所述三通泄压阀连接，所述进气阀与所述三通加压阀连接。
[0006]在一个实施例中，所述气动组件还包括与所述单片机电性连接的压力传感器，用于监测所述气囊的气压。
[0007]在一个实施例中，所述气动组件的数量为多个，多个所述气动组件的多个所述排气阀与所述三通泄压阀连接，多个所述进气阀与所述三通加压阀连接。
[0008]在一个实施例中，所述气泵位于所述抽气口设置有用于过滤气体的过滤器。
[0009]在一个实施例中，所述三通加压阀和所述三通泄压阀均为电磁阀。
[0010]在一个实施例中，所述进气阀和所述排气阀均为二通电磁阀。
[0011]在一个实施例中，所述气动机构还包括与所述单片机电性连接的人机交互组件，所述人机交互组件包括显示屏和操作键盘。
[0012]本技术提供的气动机构的有益效果在于：与现有技术相比，本技术气动
机构包括单片机，以及与单片机电性连接的气泵和气动组件，在气泵的抽气口上设置有三通泄压阀，气泵的充气口上设置有三通加压阀，三通泄压阀和三通加压阀均设置有与外界气体连通的接口，气动组件包括气囊，以及设置在气囊上的排气阀和进气阀，排气阀与三通泄压阀连接，进气阀与三通加压阀连接，通过单片机控制气泵上的三通泄压阀和三通加压阀的打开或关闭，从而控制气泵和管道内气体的流通或关断，或者控制气泵和外界气体流通或关断，同时由单片机控制气囊上的排气阀和泄气阀的打开或关闭，从而控制气囊和管道内气体的流通或关断，进而实现利用一个气泵能够对气囊施加正压或负压，简化气动机构的组成部件，有效降低能耗和制造成本，减少所需占用作业空间。
[0013]本技术的目的在于提供一种柔性弯折模组，以解决现有技术中存在的气动控制产品随着性能逐步提升，能够实现的作业功能增多，导致产品内部组成部件愈发复杂，能耗和制造成本逐步提升，同时造成产品体型臃肿，需要占用较大的作业空间的技术问题。
[0014]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种柔性弯折模组，包括第一刚性件、第二刚性件、连接所述第一刚性件和所述第二刚性件的支撑结构、固定连接在所述第一刚性件和所述第二刚性件之间的折叠组件，以及与所述折叠组件连接的如上述的气动机构；所述支撑结构的一端与所述第一刚性件固定连接，另一端与所述第二刚性件固定连接，所述支撑结构的两端通过铰链连接；所述折叠组件包括至少两个由气体驱动变形的折叠单元，所述折叠单元上设置有所述气动组件。
[0015]在一个实施例中，各个所述折叠单元以中心对称轴呈旋转对称排列，所述折叠组件的最小外接圆柱的中心轴为所述中心对称轴。
[0016]本技术提供的柔性弯折模组的有益效果在于：与现有技术相比，本技术柔性弯折模组包括第一刚性件、第二刚性件、连接第一刚性件和第二刚性件的支撑结构、固定连接在第一刚性件和第二刚性件之间的折叠组件，以及与折叠组件连接的如上述的气动机构；支撑结构的一端与第一刚性件固定连接，另一端与第二刚性件固定连接，支撑结构的两端通过铰链连接，折叠组件包括至少两个由气体驱动变形的折叠单元，气动机构包括单片机，以及与单片机电性连接的气泵和气动组件，折叠单元上设置有气动组件，在气泵的抽气口上设置有三通泄压阀，气泵的充气口上设置有三通加压阀，三通泄压阀和三通加压阀均设置有与外界气体连通的接口，气动组件包括气囊，以及设置在气囊上的排气阀和进气阀，排气阀与三通泄压阀连接，进气阀与三通加压阀连接；通过单片机控制气泵上的三通泄压阀和三通加压阀的打开或关闭，从而控制气泵和管道内气体的流通或关断，或者控制气泵和外界气体流通或关断，同时由单片机控制气囊上的排气阀和泄气阀的打开或关闭，从而控制气囊和管道内气体的流通或关断，进而控制气囊内的气压大小，当各个折叠单元上的气动组件的气囊气压不一致时，则可以使柔性弯折模组弯曲，支撑结构上具有铰链，支撑结构不仅可以使柔性弯折模组的弯曲动作更加稳定，而且可以提高柔性弯折模组的侧向刚度，从而可以提高柔性弯折模组的载荷体积比、载荷自重比、防止折叠单元坍塌；且利用一个气泵能够对气囊施加正压或负压，简化柔性弯折模组的组成部件，有效降低能耗和制造成本，减少所需占用作业空间。
[0017]本技术的目的在于提供一种柔性弯折臂，以解决现有技术中存在的气动控制产品随着性能逐步提升，能够实现的作业功能增多，导致产品内部组成部件愈发复杂，能耗和制造成本逐步提升，同时造成产品体型臃肿，需要占用较大的作业空间的技术问题。
[0018]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种柔性弯折臂，包括多个如上述的柔性弯折模组，其中一个所述柔性弯折模组的所述第二刚性件与其相邻的所述柔性弯折模组的所述第一刚性件固定连接。
[0019]本技术提供的柔性弯折臂的有益效果在于：与现有技术相比，本技术柔性弯折臂包括多个如上述的柔性弯折模组，其中一个所述柔性弯折模组的所述第二刚性件与其相邻的所述柔性弯折模组的所述第一刚性件固定连接；通过单片机控制气泵上的三通泄压阀和三通加压阀的打开或关闭，从而控制气泵和管道内气体的流通或关断，或者控制气泵和外界气体流通或关断，同时由单片机控制气囊上的排气阀和泄气阀的打开或关闭，从而控制气囊和管道内气体的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动机构，其特征在于：包括单片机，以及与所述单片机电性连接的气泵和气动组件；所述气泵具有一抽气口和一充气口，所述抽气口上设置有三通泄压阀，所述充气口上设置有三通加压阀，所述三通泄压阀和所述三通加压阀均设置有与外界气体连通的接口；所述气动组件包括气囊，以及设置在所述气囊上的排气阀和进气阀，所述排气阀与所述三通泄压阀连接，所述进气阀与所述三通加压阀连接。2.如权利要求1所述的气动机构，其特征在于：所述气动组件还包括与所述单片机电性连接的压力传感器，用于监测所述气囊的气压。3.如权利要求1所述的气动机构，其特征在于：所述气动组件的数量为多个，多个所述气动组件的多个所述排气阀与所述三通泄压阀连接，多个所述进气阀与所述三通加压阀连接。4.如权利要求1至3任一项所述的气动机构，其特征在于：所述气泵位于所述抽气口设置有用于过滤气体的过滤器。5.如权利要求1至3任一项所述的气动机构，其特征在于：所述三通加压阀和所述三通泄压阀均为电磁阀。6.如权利要求1至3任一项所述的气动机构，其特征在于：所述进气阀和所述排气阀均为二通电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琳，徐辉，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：