一种用于全息路口交通管理的雷视一体机制造技术

本发明专利技术公开一种用于全息路口交通管理的雷视一体机，涉及智能路口交通管理领域，所述系统包括：摄像机组、主控机、雷达传感器；通过全局曝光相机、近景相机、远景相机多个相机的组合配置方式，采用近远景图像采集的配置方法，采集的相机图片内目标由大到小变化，分别对近景和远景图像进行目标检测识别，再将目标进行多相机融合处理，可以提高目标检测的准确率，便于对目标的跟踪处理；同时采用雷达传感器获取路口停车线至道路尽头各个运动目标的速度信息和位置信息，并与相机检测识别的目标数据进行融合，可以进一步提升目标识别跟踪的准确率。准确率。准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于全息路口交通管理的雷视一体机


[0001]本专利技术涉及智能交通管理领域，特别涉及一种用于全息路口交通管理的雷视一体机。

技术介绍

[0002]车路协同是指挥交通发展的必然趋势，而城市交叉路口是车路协同的重要节点。随着全息路口的概念的兴起，各大软硬件厂商纷纷布局。全息路口可以提供高精度、实时的交通数据，是推动交通智能管理精细化落地，全面赋能城市交通治理的重要手段。其通过多种传感器进行多视角多模态路况感知，精准感知交通状态，最后数字还原路口复杂状态，实现路权按需调度和智能管理。在全息路口的各模块中，感知是第一步，传感器的配置方案直接影响到后续的数据处理与算法流程。
[0003]目前，全息路口交通管理的主要方式为多相机纯视觉方案，通过配置不同焦距和分辨率摄像头，采用计算机视觉领域的相关的算法，完成对目标的检测、分类、跟踪与重识别等任务。然而现有多相机纯视觉方案由于摄像机采集图像时，受光照影响强烈，夜间、强光、雨雪、烟雾等因素影响，在环境条件较差时可视能力较差，不具备全天时全天候的特点，导致现有全息路口的交通管理的效率和准确率较低。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种用于全息路口交通管理的雷视一体机，以解决现有全息路口的交通管理的效率和准确率较低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术一种用于全息路口交通管理的雷视一体机，所述雷视一体机包括：摄像机组、主控机、雷达传感器；
[0006]所述摄像机组包括：全局曝光相机、近景相机、远景相机；<br/>[0007]所述全局曝光相机，用于采集所述电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域图像；
[0008]所述近景相机，用于采集电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域及对向道路的车辆候车区域图像；
[0009]所述远景相机，用于采集电警杆或者红绿灯杆对应的对向道路的车辆候车区域图像及向远端延伸的道路区域图像；
[0010]所述雷达传感器，用于采集路口停车线至远端道路尽头各个运动目标的速度信息和位置信息；
[0011]所述主控机，用于对所述全局曝光相机、近景相机、和远景相机采集的不同区域的图像进行目标识别，得到各个目标的标识信息、特征信息和目标在图片中的像素位置信息；
[0012]所述主控机，还用于对所述全局曝光相机、近景相机、和远景相机对应的目标识别结果进行匹配，建立目标的航迹信息，所述航迹信息包括目标的标识信息、特征信息和目标的真实位置信息，所述目标的真实位置信息是根据所述目标在图片中的像素位置信息获取
的；
[0013]所述主控机，还用于将根据所述摄像机组识别获取的各个目标的航迹信息和根据所述雷达传感器识别获取的各个目标的速度信息和位置信息进行融合，并根据融合后的数据进行交通管理。
[0014]进一步地，所述主控机，具体用于对全局曝光相机采集的电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域图像进行目标识别，得到目标的标识信息、特征信息和目标在图片中的像素位置信息；
[0015]所述主控机，具体还用于对近景相机采集的电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域及对向道路的车辆候车区域图像进行目标识别并根据识别结果通过预置图片拼接和重识别算法与全局曝光相机检测的目标进行匹配，建立航迹信息，所述航迹信息包括目标的标识信息、特征信息和目标的真实位置信息，所述目标的真实位置信息是根据所述目标在图片中的像素位置信息获取的；
[0016]所述主控机，具体还用于对远景相机采集的电警杆或者红绿灯杆对应的对向道路的车辆候车区域图像及道路区域图像对远处目标进行检测识别，并通过预置图像拼接算法将识别结果与近景相机对应的目标识别结果进行匹配，更新所述航迹信息。
[0017]进一步地，所述主控机，具体用于根据所述摄像机组中各个相机的补偿参数获取各个相机的畸变系数。
[0018]进一步地，所述主控机，具体还用于通过选取各个相机采集的图片中四个不共线的像素点和对应的世界坐标系下的物理坐标，获取各个相机的透视变换系数。
[0019]进一步地，所述主控机，具体还用于根据所述畸变系数、透视变换系数和目标在图片中的像素位置信息获取目标的真实位置信息。
[0020]进一步地，所述雷视一体机还包括：配置单元；
[0021]所述配置单元，用于将各个相机采集的图像数据进行时间标定并对不同摄像机采集的图像数据对应的时间戳进行同步；对所述雷达传感器的安装位置进行空间标定，并根据校正位置误差系数与监控区域的车道信息进行对齐。
[0022]进一步地，所述主控机，具体还用于对雷达传感器采集的路口停车线至道路尽头各个运动目标的数据进行点云分割聚类，得到各个目标的速度信息和位置信息。
[0023]进一步地，所述雷视一体机的安装视线角度为与水平方向向下3
‑
15度。
[0024]进一步地，所述全局曝光相机和近景相机视野中心与水平线夹角范围为 10
‑
50度。
[0025]进一步地，所述远景相机视野中心与水平线夹角范围约为5
‑
45度。
[0026]本专利技术提供的一种用于全息路口交通管理的雷视一体机，通过全局曝光相机、近景相机、远景相机多个相机的组合配置方式，采用近远景图像采集的配置方法，采集的相机图片内目标由大到小变化，分别对近景和远景图像进行目标检测识别，再将目标进行多相机融合处理，可以提高目标检测的准确率，便于对目标的跟踪处理；同时采用雷达传感器获取路口停车线至道路尽头各个运动目标的速度信息和位置信息，并与相机检测识别的目标数据进行融合，可以进一步提升目标识别跟踪的准确率。
附图说明
[0027]图1是本专利技术提供的雷视一体机采集场景示意图；
[0028]图2是本专利技术提供的一种用于全息路口交通管理的雷视一体机的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
[0030]本专利技术实施例提供一种用于全息路口交通管理的雷视一体机，如图2所示，该系统包括：摄像机组21、主控机22、雷达传感器23；
[0031]所述摄像机组包括：全局曝光相机2101、近景相机2102、远景相机2103；其中，如图1所示，雷视一体机通常安装在5
‑
7m左右的电警杆或红绿灯杆上，电警杆是安装电子警察或电子眼的杆子，一般和红绿灯杆相对，雷视一体机的视线倾斜角度与水平面的夹角通常为3
‑
15
°
，该角度下可以较好观测到路口区域；雷达传感器的主流频率为77G
‑
80G，满足双向8车道、纵向距离350m场景下机动车的测距和测距。全局曝光相机、远景相机和近景相机镜头焦距一般为6
‑
20mm。全局曝光相机和近景相机视野中心与水平线夹角范围约为10
‑
50度；远景相机视野中心与水平线夹角范围约为5
‑
45 度。方位向上，摄像机组可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于全息路口交通管理的雷视一体机，其特征在于，所述雷视一体机配置在路口电警杆或者红绿灯杆上，所述雷视一体机包括：摄像机组、主控机、雷达传感器；所述摄像机组包括：全局曝光相机、近景相机、远景相机；所述全局曝光相机，用于采集所述电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域图像；所述近景相机，用于采集电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域及对向道路的车辆候车区域图像；所述远景相机，用于采集电警杆或者红绿灯杆对应的对向道路的车辆候车区域图像及向远端延伸的道路区域图像；所述雷达传感器，用于采集路口停车线至远端道路尽头各个运动目标的信息；所述主控机，用于对所述全局曝光相机、近景相机、和远景相机采集的不同区域的图像进行目标识别，得到各个目标的标识信息、特征信息和目标在图片中的像素位置信息；所述主控机，还用于对所述全局曝光相机、近景相机、和远景相机对应的目标识别结果进行匹配，建立目标的航迹信息，所述航迹信息包括目标的标识信息、特征信息和目标的真实位置信息，所述目标的真实位置信息是根据所述目标在图片中的像素位置信息获取的；所述主控机，还用于将根据所述摄像机组识别获取的各个目标的航迹信息和根据所述雷达传感器识别获取的各个目标的速度信息和位置信息进行融合，并根据融合后的数据进行交通管理。2.根据权利要求1所述的一种用于全息路口交通管理的雷视一体机，其特征在于，所述主控机，具体用于对全局曝光相机采集的电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域图像进行目标识别，得到目标的车标识信息、特征信息和目标在图片中的像素位置信息；所述主控机，具体还用于对近景相机采集的电警杆或者红绿灯杆对应的整个路口区域及对向道路的车辆候车区域图像进行目标识别并根据识别结果通过预置图片拼接和重识别算法与全局曝光相机检测的目标进行匹配，建立航迹信息，所述航迹信息包括目标的标识信息、特征信息和目标的真实位置信息，所述目标的真实位置信息是根据所述目标在图片中的像素位置信息获取的；所述主控机，具体还用于对远景相机采集的电警杆或者红绿灯杆对应的对向道路的车辆候车区域图像及向远端延伸的道路区域图像对远处目...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯澍，闫昊，李孟迪，王鹏，王伟，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：