一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质，属于导航定位技术领域。该方法包括：根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定目标类型；其中，所述目标类型为隧道、高架、分歧、停车场和平行路中的一种；从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型；基于所述目标道路修正模型，获取车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据；根据所述实际道路数据对当前定位道路进行定位修正。通过上述技术方案，提高了车辆在特定场景下的定位准确率。准确率。准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及导航定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。
[0003]在车辆定位过程中，现有技术方法对于特定场景下的定位不准确，亟需改进。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现车辆准确定位。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，包括：
[0006]根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定目标类型；其中，所述目标类型为隧道、高架、分歧、停车场和平行路中的一种；
[0007]从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型；
[0008]基于所述目标道路修正模型，获取车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据；
[0009]根据所述实际道路数据对当前定位道路进行定位修正。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种定位装置，包括：
[0011]目标类型确定模块，用于根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定目标类型；其中，所述目标类型为隧道、高架、分歧、停车场和平行路中的一种；
[0012]目标模型确定模块，用于从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型；
[0013]实际数据获取模块，用于基于所述目标道路修正模型，获取车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据；
[0014]修正模块，用于根据所述实际道路数据对当前定位道路进行修正。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例所提供的定位方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例所提供的定位方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定目标类型，之后从目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型，进而基于目标道路修正模型，获取车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据，并根据实际道路数据对当前定
位道路进行定位修正。上述技术方案，提高了车辆在特定场景下的定位准确率，进而提升了用户体验，为车辆定位提供了一种新思路。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例一提供的一种定位方法的流程图；
[0022]图2是本专利技术实施例二提供的一种定位方法的流程图；
[0023]图3是本专利技术实施例三提供的一种定位装置的结构示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例四提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0026]实施例一
[0027]图1是本专利技术实施例一提供的一种定位方法的流程图，本实施例可适用于特定场景(例如隧道、高架、分歧等)下进行车辆定位的情况，尤其适用于离线状态下特定场景下进行车辆定位的情况，该方法可以由定位装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并可以集成于承载定位功能的电子设备中，例如云端服务器中，或者车载终端。
[0028]如图1所示，该方法具体可以包括：
[0029]S110、根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定目标类型。
[0030]其中，车辆当前位置是指车辆当前所处的位置；路网中道路信息是指地图中的道路信息、交通标志信息等。目标类型为隧道、高架、分歧、停车场和平行路中的一种。
[0031]本实施例中，根据车辆当前位置信息，从车辆周围设定区域中，基于路网中道路信息，确定目标类型，其中，目标类型的数量可以是一个或多个。
[0032]S120、从目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型。
[0033]其中，道路修正模型是用于定位修正的神经网络模型；目标道路修正模型是指用于对当前车辆定位道路进行修正的道路修正模型。需要说明的是，道路修正模型可以存储在云端服务器中。
[0034]可选的，当目标类型的数量为一个时，将该目标类型关联的道路修正模型作为目标道路修正模型。当目标类型的数量为多个时，则根据车辆当前位置和路网中道路信息，在车辆行驶方向上从各目标类型中确定车辆即将进入的目标类型，进而获取该目标类型关联的道路修正模型，作为目标道路修正模型。
[0035]可选的，还可以根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定车辆进入目标类型所需的行驶距离；若行驶距离小于设定阈值，则从目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型。其中，设定阈值可以由本领域技术人员根据数据情况设定，例如200米。
[0036]一个具体的例子，以目标类型为分歧为例，根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定车辆进入分歧所需的行驶距离，若行驶距离小于设定阈值，则从分歧关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型。其中，设定阈值可以由本领域技术人员根据数据情况设定，例如200米。
[0037]S130、基于目标道路修正模型，获取车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据。
[0038]其中，车辆当前轨迹数据是指车辆当前实际行驶的轨迹数据；实际道路数据是指通过目标道路修正模型得到的车辆当前应该正确定位的道路。
[0039]本实施例中，将获取到的车辆当前轨迹数据，按照目标道路修正模型的输入的数据要求进行处理，将处理后的当前轨迹数据输入至目标道路修正模型中，目标道路修正模型基于前向传播算法，得到车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据。
[0040]S140、根据实际道路数据对当前定位道路进行定位修正。
[0041]本实施例中，若实际道路数据与当前定位道路不一致，则以实际道路数据修正当前定位道路。若实际道路数据与当前定位道路一致，则保持当前定位道路。
[0042]本专利技术实施例的技术方案，通过根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定目标类型，之后从目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型，进而基于目标道路修正模型，获取车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据，并根据实际道路数据对当前定位道路进行定位修正。上述技术方案，提高了车辆在特定场景下的定位准确率，进而提升了用户体验，为车辆定位提供了一种新思路。
[0043]在上述技术方案的基础上，在根据实际道路数据对当前定位道路进行修正之后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定目标类型；其中，所述目标类型为隧道、高架、分歧、停车场和平行路中的一种；从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型；基于所述目标道路修正模型，获取车辆的当前轨迹数据对应的实际道路数据；根据所述实际道路数据对当前定位道路进行定位修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型，包括：根据车辆当前位置和路网中道路信息，确定车辆进入所述目标类型所需的行驶距离；若所述行驶距离小于设定阈值，则从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际道路数据对当前定位道路进行修正之后，还包括：若在第一预设范围内识别到新的目标类型，则采用新的目标类型关联的道路修正模型进行定位修正；若在所述第一预设范围内未识别到新的目标类型，则保持所述目标道路修正模型的定位修正结果；若在所述第一预设范围外未识别到目标类型，则根据车辆自身定位结果进行道路定位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据车辆当前位置和路网中道路信息，获取设定范围内的道路修正模型集合；相应地，从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型，包括：从所述道路修正模型集合中确定所述目标类型关联的道路修正模型；从所述目标类型关联的道路修正模型中确定目标道路修正模型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路修正模型通过如下方式训练得到：从车辆的历史轨迹数据中获取车辆途径目标类型的轨迹数据，作为目标类型的样本轨迹数据；所述目标类型包括隧道、高架、分歧、停车场和平行路中的至少一种；根据所述样本轨迹数据和路网中道路信息，确定所述样本轨迹数据所对应的第一实际道路；根据第一实际道路中车辆所处目标类型场景下的第二实际道路构建目标类型关联的样本数据；采用目标类型关联的样本数据，对神经网路模型进行训练，得到目标类型关联的道路修正模型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本轨迹数据和路网中道路信息，确定所述样本轨迹数据所对应的第一实际道路，包括：针对所述目标类型的每一样本轨迹数据，根据该样本轨迹数据和路网中道路信息，从路网中确定该样本轨迹数据的候选道路；根据该样本轨迹数据与候选道路之间的投影距离、方向角度差和坡度差中的至少一
项，确定该样本轨迹数据与候选道路之间的匹配度；根据所述匹配度，从该样本轨迹数...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永茂，黄永胜，李根明，王涛，
申请(专利权)人：沈阳美行科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：