货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统制造方法及图纸

本公开实施例提供一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统，该货物处理方法应用于搬运机器人，该货物处理方法包括：搬运机器人将放置于仓储货架上的处理指令对应的目标货物运输至分拣装置对应的位置，其中，搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；当分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，搬运机器人将第一货物搬运至暂存货架的空闲层，接着将目标货物放置于分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过输送货架的第二预设层的传送机构将目标货物运输至机械手的工作范围，以基于机械手对目标货物进行处理，实现了通过一个机器人完成货物的双向搬运，提高了货物搬运效率。提高了货物搬运效率。提高了货物搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统


[0001]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统。

技术介绍

[0002]基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
[0003]基于仓储系统的货物处理过程，需要通过机器人将仓储货架存放的货物搬运至输送线，进而通过输送线将货物运输至相应的操作台，从而完成货物的处理，当货物需要回流时，则控制机器人将需要回流的货物运输至仓储系统的仓储货架中。
[0004]在现有技术中，往往通过一个机器人将仓储货架中的货物运输至输送线，而通过另一个机器人将输送线上的货物搬运至仓储货架，货物搬运占用机器人数量较多，且由于货物处理需要一定的时间，机器人需要在输送线的货物出口等待较久的时间，或者机器人需要频繁往返于输送线和仓储货架之间，行走距离较长，导致机器人工作效率较低、货物搬运效率较低，货物处理成本较高。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统，在仓储系统中设置尺寸相对较小的分拣装置代替传统的输送线，提高了仓储系统的空间利用率，并基于同一个搬运机器人进行分拣装置上货物的提取和存放，加快了货物搬运的速度，提高了货物处理效率。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种货物处理方法，该货物处理方法应用于搬运机器人，所述搬运机器人用于进行仓储系统的货物的搬运，所述仓储系统包括仓储货架、搬运机器人和分拣装置，所述分拣装置包括输送货架和机械手，所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动，所述方法包括：当接收到处理指令时，经由搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，其中，所述搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层；在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理。
[0007]可选的，经由所述搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的
目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，包括：根据所述处理指令，确定所述仓储货架放置所述目标货物的目标库位；在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架；经由所述搬运机器人，将所述目标货物运输至所述分拣装置对应的位置。
[0008]可选的，在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，所述方法还包括：
[0009]获取所述目标库位的库位检测信息；基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物；若是，则将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架。
[0010]可选的，获取所述目标库位的库位检测信息，包括：基于所述搬运机器人的图像传感器，采集所述目标库位的库位检测图像，以基于所述库位检测图像，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。
[0011]可选的，基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物，包括：基于所述库位检测信息，确定所述目标库位放置的货物的货物标识；判断所述货物标识是否为预设标识；若所述货物标识为预设标识，则确定所述目标库位放置的货物为所述目标货物。
[0012]可选的，当所述目标库位放置的货物不是所述目标货物时，所述方法还包括：确定与所述目标货物关联的各个关联货物；经由搬运机器人，将各个所述关联货物搬运至所述仓储系统的货物进出口，以从各个所述关联货物中确定异常货物；经由搬运机器人，将各个第二货物放置于各个第二货物对应的原库位，其中，所述第二货物为所述关联货物中除去所述异常货物的其他关联货物；和/或，若所述异常货物中包括所述目标货物，则经由搬运机器人将所述目标货物放置于所述目标库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。
[0013]可选的，当所述目标库位放置的货物不是所述目标货物时，所述方法还包括：确定与所述目标货物关联的各个关联货物；判断所述关联货物中是否存在所述目标货物，其中，所述目标货物放置于所述仓储货架的第一库位，所述第一库位对应的货物为所述目标库位放置的货物；若是，则经由搬运机器人，将所述目标货物放置于所述目标库位以及将所述目标库位放置的货物放置于所述第一库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。
[0014]可选的，在获取目标库位的库位检测信息之后，所述方法还包括：根据所述库位检测信息，判断所述目标库位的库位状态；若所述目标库位的库位状态为占据状态，则基于所述库位检测信息中的货物检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。
[0015]可选的，若所述目标库位的库位状态为空闲状态，所述方法还包括：确定各个回收货物中是否包括所述目标货物，其中，所述回收货物为被所述机械手搬运至生产线的空货箱；若是，则生成回收提示信息。
[0016]可选的，若所述回收货物中不包括所述目标货物，所述方法还包括：获取所述分拣装置的输送货架的各层的货架检测信息；基于所述货架检测信息，判断所述目标货物是否滞留于所述输送货架；若是，则经由搬运机器人，将滞留于所述输送货架的目标货物搬运至货物进出口，以检测所述目标货物是否损坏。
[0017]可选的，若所述目标货物未滞留于所述输送货架，所述方法还包括：巡视所述仓储货架的各个库位；根据巡视结果，判断所述目标货物是否存放于所述仓储货架的第二库位；若是，则确定与所述目标货物关联的各个关联货物；基于所述目标货物及各个关联货物的历史处理流程进行异常盘查，以确定异常处理节点；根据所述异常处理节点，生成第一异常提示信息。
[0018]可选的，所述方法还包括：基于所述搬运机器人，根据入库指令，将位于所述仓储系统的货物进出口的各个待入库货物存放于所述仓储货架的各个预设库位中，其中，所述入库指令包括各个待入库货物对应的预设库位。
[0019]可选的，根据入库指令，将位于所述仓储系统的货物进出口的各个待入库货物存放于所述仓储货架的各个预设库位中，包括：当接收到所述入库指令，搬运机器人移动至所述货物进出口对应的位置，并依次将所述入库指令中对应的放置于所述货物进出口的各个取货点的各个待入库货物搬运至所述搬运机器人的暂存货架中；基于所述搬运机器人，将各个待入库货物存放于各个待入库货物对应的预设库位中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物处理方法，其特征在于，所述方法应用于搬运机器人，所述搬运机器人用于进行仓储系统的货物的搬运，所述仓储系统包括仓储货架、搬运机器人和分拣装置，所述分拣装置包括输送货架和机械手，所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动，所述方法包括：当接收到处理指令时，经由搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，其中，所述搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层；在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，经由所述搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，包括：根据所述处理指令，确定所述仓储货架放置所述目标货物的目标库位；在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架；经由所述搬运机器人，将所述目标货物运输至所述分拣装置对应的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，所述方法还包括：获取所述目标库位的库位检测信息；基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物；若是，则将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述目标库位的库位检测信息，包括：基于所述搬运机器人的图像传感器，采集所述目标库位的库位检测图像，以基于所述库位检测图像，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物，包括：基于所述库位检测信息，确定所述目标库位放置的货物的货物标识；判断所述货物标识是否为预设标识；若所述货物标识为预设标识，则确定所述目标库位放置的货物为所述目标货物。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述目标库位放置的货物不是所述目标货物时，所述方法还包括：确定与所述目标货物关联的各个关联货物；经由搬运机器人，将各个所述关联货物搬运至所述仓储系统的货物进出口，以从各个所述关联货物中确定异常货物；
经由搬运机器人，将各个第二货物放置于各个第二货物对应的原库位，其中，所述第二货物为所述关联货物中除去所述异常货物的其他关联货物；和/或，若所述异常货物中包括所述目标货物，则经由搬运机器人将所述目标货物放置于所述目标库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述目标库位放置的货物不是所述目标货物时，所述方法还包括：确定与所述目标货物关联的各个关联货物；判断所述关联货物中是否存在所述目标货物，其中，所述目标货物放置于所述仓储货架的第一库位，所述第一库位对应的货物为所述目标库位放置的货物；若是，则经由搬运机器人，将所述目标货物放置于所述目标库位以及将所述目标库位放置的货物放置于所述第一库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取目标库位的库位检测信息之后，所述方法还包括：根据所述库位检测信息，判断所述目标库位的库位状态；若所述目标库位的库位状态为占据状态，则基于所述库位检测信息中的货物检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述目标库位的库位状态为空闲状态，所述方法还包括：确定各个回收货物中是否包括所述目标货物，其中，所述回收货物为被所述机械手搬运至生产线的空货箱；若是，则生成回收提示信息。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述回收货物中不包括所述目标货物，所述方法还包括：获取所述分拣装置的输送货架的各层的货架检测信息；基于所述货架检测信息，判断所述目标货物是否滞留于所述输送货架；若是，则经由搬运机器人，将滞留于所述输送货架的目标货物搬运至货物进出口，以检测所述目标货物是否损坏。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述目标货物未滞留于所述输送货架，所述方法还包括：巡视所述仓储货架的各个库位；根据巡视结果，判断所述目标货物是否存放于所述仓储货架的第二库位；若是，则确定与所述目标货物关联的各个关联货物；基于所述目标货物及各个关联货物的历史处理流程进行异常盘查，以确定异常处理节点；根据所述异常处理节点，生成第一异常提示信息。12.根据权利要求1
‑
11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述搬运机器人，根据入库指令，将位于所述仓储系统的货物进出口的各个待入库货物存放于所述仓储货架的各个预设库位中，其中，所述入库指令包括各个待入库货物
对应的预设库位。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据入库指令，将位于所述仓储系统的货物进出口的各个待入库货物存放于所述仓储货架的各个预设库位中，包括：当接收到所述入库指令，搬运机器人移动至所述货物进出口对应的位置，并依次将所述入库指令中对应的放置于所述货物进出口的各个取货点的各个待入库货物搬运至所述搬运机器人的暂存货架中；基于所述搬运机器人，将各个待入库货物存放于各个待入库货物对应的预设库位中。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在搬运机器人移动至所述货物进出口对应的位置之后，所述方法还包括：确定所述货物进出口的各个取货点的存放情况；根据各个取货点的存放情况，判断是否存在多余货物或异常取货点，其中，所述异常取货点为空闲取货点，且在所述入库指令中，所述异常取货点对应其中一个待入库货物；若存在多余货物，则确定与所述多余货物关联的各个第二关联货物，其中，所述第二关联货物包括与所述多余货物关联的放置于所述仓储货架的货物、与所述多余货物关联的放置于所述输送货架的货物和与所述多余货物关联的放置于搬运机器人的暂存货架的货物中的一项或多项；将各个所述第二关联货物搬运至所述货物进出口；基于各个所述第二关联货物的历史处理流程，进行异常盘查，以确定异常处理节点；根据所述异常处理节点，生成第二异常提示信息。15....

【专利技术属性】
技术研发人员：周红霞，单奕达，任子佳，张翠峰，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：