一种无线定位设备的定位标定车制造技术

本发明专利技术涉及一种无线定位设备的定位标定车无线定位设备的安装区域地面设有地标线，该地标线均匀设有多个可识别标志，定位标定车包括横向轨道、控制器、设置在横向轨道底部的循迹牵引小车、设置在横向轨道顶部的横向轨道移动平台、起升轨道、起升模块和定位采集设备装载平台，横向轨道与地标线的方向垂直，循迹牵引小车的底部设有识别传感器和舵机，识别传感器用于识别可识别标志，识别传感器连接在舵机的转盘上，舵机带动识别传感器转动，定位地标线，根据识别传感器识别的可识别标志的数量，计算行驶距离，确定纵向位置坐标，根据舵机的转动角度，对横向位置坐标进行校正。与现有技术相比，本发明专利技术具有定位精度高、稳定可靠等优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种无线定位设备的定位标定车


[0001]本专利技术涉及定位信息采集
，尤其是涉及一种无线定位设备的定位标定车。

技术介绍

[0002]目前无线定位方法较多，通过UWB、蓝牙、WIFI等都能实现定位功能，但在实际应用时，无线定位设备安装后，由于结构遮挡等问题，往往存在信号强度不一致，局部信号强度衰弱，局部定位效果误差偏大等问题。例如，基于蓝牙RSSI的定位设备对手机定位时，不同型号和品牌手机发送的蓝牙RSSI信号值存在一定差异，导致不同手机蓝牙设备的定位效果有偏差，因此需要针对不同型号和品牌的手机分别进行定位标定。
[0003]标定的过程大致为：选取位置点；测量位置点的实际坐标位置；采集无线定位设备得出的坐标位置，即采集无线设备的定位数据，重复以上步骤，测量和采集大量的实际位置与无线设备的定位数据，最后根据实际位置，对采集的定位数据进行算法上的矫正，使定位设备拥有较理想的定位效果，比如，使得蓝牙RSSI定位设备能够适配各型号和品牌手机的蓝牙定位。
[0004]为完成较为全面的标定，标定的过程中需要测量和采集大量的实际位置点和定位数据，也需要测量和采集较大范围的空间位置；实际位置点的测量结果需要是可靠的、误差小的，需要其测量精度明显比无线定位方法精度高。
[0005]公开号为CN106475993A的专利技术公开了一种室内定位信息采集机器人，包括采集器、全方位移动底盘、采集器升降装置、采集器固定装置以及自动控制装置，采集器升降装置安装在全方位移动底盘上，所述采集器固定装置安装在采集器升降装置的升降平台上，采集器安装在采集器固定装置上，所述自动控制装置通过无线控制全方位移动底盘移动、采集器升降装置的升降平台上下运动以及采集器固定装置的水平圆周转动，实现采集器对室内定位信息的全方位采集；同时，自动控制装置接收采集器采集的室内定位信息，并进行分析处理。
[0006]该专利技术采用全方位移动小车载运采集器在指定空间中自动采集，但该移动小车本身依靠无线定位设备实现定位，定位精度在同一水平，难以胜任同为无线定位设备的定位标定工作。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在室内定位信息采集设备仍依靠无线定位设备实现定位，定位精度差的缺陷而提供一种无线定位设备的定位标定车。
[0008]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0009]一种无线定位设备的定位标定车，所述无线定位设备的安装区域地面设有地标线，该地标线均匀设有多个可识别标志，
[0010]所述定位标定车包括横向轨道和控制器，所述横向轨道与所述地标线的方向垂
直，所述横向轨道的底部连接有循迹牵引小车，所述循迹牵引小车的底部设有识别传感器和舵机，所述识别传感器用于识别所述可识别标志，所述识别传感器连接在所述舵机的转盘上，当所述识别传感器偏移地标线时，所述舵机带动识别传感器转动，重新定位地标线，所述定位标定车根据所述识别传感器识别的可识别标志的数量，计算行驶距离，确定纵向位置坐标；
[0011]所述横向轨道的顶部设有横向轨道移动平台，该横向轨道移动平台与所述横向轨道相配合，用于在横向轨道上水平移动，所述横向轨道移动平台的移动方向与所述地标线的方向垂直，所述横向轨道移动平台的驱动机构具有自身旋转量获取功能，所述定位标定车根据横向轨道移动平台的驱动机构旋转量，确定横向位置坐标；
[0012]所述横向轨道移动平台上设有起升轨道、起升模块和定位采集设备装载平台，所述起升轨道安装在横向轨道移动平台上，并垂直于该横向轨道移动平台，所述起升模块安装在起升轨道上，实现上下移动，所述定位采集设备装载平台安装在起升模块上，用于装载定位采集设备；所述起升模块的驱动机构具有自身旋转量获取功能，所述定位标定车根据起升模块的驱动机构旋转量，确定高度位置坐标；
[0013]根据所述舵机的转动角度，得到纵向偏差和横向偏差，分别对所述纵向位置坐标和横向位置坐标进行校正；
[0014]所述定位标定车根据所述纵向位置坐标、横向位置坐标、高度位置坐标以及定位采集设备的数据采集结果进行无线定位设备的标定；
[0015]所述识别传感器、舵机、横向轨道移动平台的驱动机构、起升模块的驱动机构和定位采集设备均连接所述控制器。
[0016]本专利技术为解决现有的无线定位设备的标定技术依靠无线定位设备实现定位，存在定位精度差的问题，通过在地面设置地标线，在定位标定车底部设置循迹牵引小车，由识别传感器识别地标线上的可识别标志，进行循迹移动，并根据识别出的可识别标志的数量，计算行驶距离，确定纵向位置坐标；对于横向位置坐标和高度位置坐标，也均采用设置具有自身旋转量获取功能的驱动机构，根据驱动机构旋转量确定坐标位置的方法，该方案整体上摒弃无线定位的方案，采用机械定位的方式，其在理论上拥有不错的定位精度，相较于无线定位技术定位精度更高、也更稳定可靠。
[0017]进一步地，所述可识别标志为黑白相间的色块，所述可识别标志的黑色区域和白色区域的长度均为固定值，所述识别传感器为红外收发传感器，所述定位标定车根据该红外收发传感器检测到的色块变化次数，计算行驶距离。
[0018]进一步地，所述循迹牵引小车的底部还设有遮光盒，所述识别传感器和舵机均位于所述遮光盒的内部，所述舵机位于所述遮光盒的开口处。
[0019]遮光盒的设置，能遮挡进入识别传感器的其他方向的光线，提高识别、追踪地标线的准确性。
[0020]进一步地，所述横向轨道的底部两侧分别连接有至少一个循迹牵引小车，所述地面设有多个地标线，所述地标线与所述循迹牵引小车一一对应。
[0021]进一步地，所述循迹牵引小车包括小车主体和牵引连接件，所述小车主体包括小车载板、小车动力机构、第一定向轮和万向轮，所述小车载板的底端两侧分别连接有一个第一定向轮，两个所述第一定向轮由小车动力机构驱动，所述万向轮设置在小车载板的底部
前端，所述识别传感器和舵机均设置在小车载板的底部中央；所述牵引连接件包括牵引杆和牵引轮，所述牵引杆的顶部连接所述横向轨道、底部前端连接所述牵引轮，后端连接所述小车载板的顶部，配合小车主体支撑横向轨道，并带动横向轨道移动。
[0022]本专利技术考虑到如果循迹牵引小车仅设置小车主体，则小车主体需要较大体积的载板，使得整个循迹牵引小车占用空间较大，太过笨重，且增加结构成本，为解决该问题，本专利技术设置由牵引杆和牵引轮组成的牵引连接件，分别连接小车主体以及支撑横向轨道，该结构整体稳定性满足要求、能不影响小车主体的方向调整的便捷度、且能大幅减小小车载板的体积。
[0023]另外，循迹牵引小车在牵引杆和小车主体的连接处还设有插销连接件和顶升结构，牵引杆通过插销连接件连接小车主体，顶升结构分别连接牵引杆和小车主体，为小车主体提供正压力，提高与地面的摩擦力避免打滑。
[0024]进一步地，所述横向轨道包括梯子形框架、横向滑轮导轨、齿条和第二定向轮，所述横向滑轮导轨的数量为两个，分别位于所述梯子形框架的两侧，所述齿条位于两个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无线定位设备的定位标定车，其特征在于，所述无线定位设备的安装区域地面设有地标线(1)，该地标线(1)均匀设有多个可识别标志，所述定位标定车包括横向轨道(2)和控制器，所述横向轨道(2)与所述地标线(1)的方向垂直，所述横向轨道(2)的底部连接有循迹牵引小车(3)，所述循迹牵引小车(3)的底部设有识别传感器(311)和舵机(312)，所述识别传感器(311)用于识别所述可识别标志，所述识别传感器(311)连接在所述舵机(312)的转盘上，当所述识别传感器(311)偏移地标线(1)时，所述舵机(312)带动识别传感器(311)转动，重新定位地标线(1)，所述定位标定车根据所述识别传感器(311)识别的可识别标志的数量，计算行驶距离，确定纵向位置坐标；所述横向轨道(2)的顶部设有横向轨道移动平台(4)，该横向轨道移动平台(4)与所述横向轨道(2)相配合，用于在横向轨道(2)上水平移动，所述横向轨道移动平台(4)的移动方向与所述地标线(1)的方向垂直，所述横向轨道移动平台(4)的驱动机构具有自身旋转量获取功能，所述定位标定车根据横向轨道移动平台(4)的驱动机构旋转量，确定横向位置坐标；所述横向轨道移动平台(4)上设有起升轨道(5)、起升模块(6)和定位采集设备装载平台(7)，所述起升轨道(5)安装在横向轨道移动平台(4)上，并垂直于该横向轨道移动平台(4)，所述起升模块(6)安装在起升轨道(5)上，实现上下移动，所述定位采集设备装载平台(7)安装在起升模块(6)上，用于装载定位采集设备；所述起升模块(6)的驱动机构具有自身旋转量获取功能，所述定位标定车根据起升模块(6)的驱动机构旋转量，确定高度位置坐标；根据所述舵机(312)的转动角度，得到纵向偏差和横向偏差，分别对所述纵向位置坐标和横向位置坐标进行校正；所述定位标定车根据所述纵向位置坐标、横向位置坐标、高度位置坐标以及定位采集设备的数据采集结果进行无线定位设备的标定；所述识别传感器(311)、舵机(312)、横向轨道移动平台(4)的驱动机构、起升模块(6)的驱动机构和定位采集设备均连接所述控制器。2.根据权利要求1所述的一种无线定位设备的定位标定车，其特征在于，所述可识别标志为黑白相间的色块，所述可识别标志的黑色区域和白色区域的长度均为固定值，所述识别传感器(311)为红外收发传感器，所述定位标定车根据该红外收发传感器检测到的色块变化次数，计算行驶距离。3.根据权利要求1所述的一种无线定位设备的定位标定车，其特征在于，所述循迹牵引小车(3)的底部还设有遮光盒(313)，所述识别传感器(311)和舵机(312)均位于所述遮光盒(313)的内部，所述舵机(312)位于所述遮光盒(313)的开口处。4.根据权利要求1所述的一种无线定位设备的定位标定车，其特征在于，所述横向轨道(2)的底部两侧分别连接有至少一个循迹牵引小车(3)，所述地面设有多个地标线(1)，所述地标线(1)与所述循迹牵引小车(3)一一对应。5.根据权利要求1所述的一种无线定位设备的定位标定车，其特征在于，所述循迹牵引小车(3)包括小车主体(31)和牵引连接件(32)，所述小车主体(31)包括小车载板(314)、小车动力机构(315)、第一定向轮(316)和万向轮(317)，所述小车载板(314)...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏志耿，李子男，
申请(专利权)人：上海瓶钵信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：