联合收割机拨禾轮的自动调节系统、方法和联合收割机技术方案

本发明专利技术涉及联合收割机技术领域，尤其涉及一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统、方法和联合收割机，系统包括包括车载控制单元；车载控制单元用于：获取拨禾轮的目标转速；车载控制单元还用于：根据待收割作物的实际高度计算拨禾轮的目标高度和目标前后位置，或者，获取用户设置的目标高度和目标前后位置；车载控制单元还用于：控制联合收割机的拨禾轮的高度至目标高度，以及控制拨禾轮的前后位置至目标前后位置，以及控制拨禾轮的转速至目标转速。能够实现拨禾轮的高度、前后位置和转速的自动调节，极大地降低联合收割机作业难度，提高作业效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
联合收割机拨禾轮的自动调节系统、方法和联合收割机


[0001]本专利技术涉及联合收割机
，尤其涉及一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统、方法和联合收割机。

技术介绍

[0002]目前，联合收割机自动化程度越来越难以满足作业人员的操控和使用要求，主要是因为在作业过程中，人为主观判断强，操作繁琐，多依靠经验和培训进行调控，自动化智能化程度低，大大降低了收割机的效率，也制约了联合收割机的发展。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统、方法和联合收割机。
[0004]本专利技术的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统的技术方案如下：包括车载控制单元；所述车载控制单元用于：获取拨禾轮的目标转速；所述车载控制单元还用于：根据待收割作物的实际高度计算拨禾轮的目标高度和目标前后位置，或者，获取用户设置的目标高度和目标前后位置；所述车载控制单元还用于：控制联合收割机的拨禾轮的高度至所述目标高度，以及控制所述拨禾轮的前后位置至所述目标前后位置，以及控制所述拨禾轮的转速至所述目标转速。
[0005]本专利技术的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统的有益效果如下：能够实现拨禾轮的高度、前后位置和转速的自动调节，极大地降低联合收割机作业难度，提高作业效率。
[0006]本专利技术的一种联合收割机拨禾轮的自动调节方法的技术方案如下：车载控制单元获取拨禾轮的目标转速；车载控制单元根据待收割作物的实际高度计算拨禾轮的目标高度和目标前后位置，或者，获取用户设置的目标高度和目标前后位置；所述车载控制单元控制联合收割机的拨禾轮的高度至所述目标高度，以及控制所述拨禾轮的前后位置至所述目标前后位置，以及控制所述拨禾轮的转速至所述目标转速。
[0007]本专利技术的一种联合收割机拨禾轮的自动调节方法的有益效果如下：能够实现拨禾轮的高度、前后位置和转速的自动调节，极大地降低联合收割机作业难度，提高作业效率。
[0008]本专利技术的一种联合收割机，包括上述任一项所述的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统。
附图说明
[0009]图1为本专利技术实施例的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统的结构示意图；图2为禾轮高度和位置一键操纵控制的流程示意图；图3为升降前后子流程的示意图；图4为拨禾轮转速自动调节的流程示意图；图5为本专利技术实施例的一种联合收割机拨禾轮的自动调节方法的流程示意图。
具体实施方式
[0010]如图1所示，本专利技术实施例的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统，包括车载控制单元；车载控制单元用于：获取拨禾轮的目标转速；其中，车载控制单元对应的实体部件具体为控制器或者芯片。
[0011]其中，获取拨禾轮的目标转速的过程包括：基于拨禾轮的转速与联合收割机的行驶速度建立数学模型，即拨禾轮的转速与联合收割机的行驶速度比值λ在一个合适的范围，λ根据不同行驶速度和待收割的作物的类型获取，如联合收割机的行驶速度比较高时，利用拨禾轮惯性作用和防止速度过大击落谷粒，λ值应小一些；当联合收割机的行驶速度较低时，值λ应大一些。根据λ值和联合收割机的行驶速度即可确定拨禾轮设定转速即目标转速。具体参见下表1；表1：用户还可根据实际情况，对不同的行驶速度设置λ的值。车载控制单元还用于：根据待收割作物的实际高度计算拨禾轮的目标高度和目标前后位置，或者，获取用户设置的目标高度和目标前后位置；车载控制单元还用于：控制联合收割机的拨禾轮的高度至目标高度，以及控制拨禾轮的前后位置至目标前后位置，以及控制拨禾轮的转速至目标转速。具体地：通过对拨禾轮高度调节油缸和前后调节油缸进行调节，以对拨禾轮的高度和前后位置控制，每个调节油缸都包含角度传感器，车载控制单元通过标定可将角度电压信号转换成拨禾轮高度和前后位置，实现对拨禾轮的高度和前后位置的调节。具体地：车载控制单元为输入信号采集和控制信号输出单元，车载控制单元接收多功能手柄发出的拨禾轮升降和前后按钮信号，信号通过CAN总线传输到车载控制单元，车载控制单元输出控制信号到拨禾轮升降电磁阀和前后电磁阀阀，从而使得拨禾轮调控到合适的位
置。之后拨禾轮高度传感器和拨禾轮位置传感器将实时位置信息发送到车载控制单元，车载控制单元将其显示到智能显示终端的显示屏上。
[0012]用户可以通过两种方式设置需要的拨禾轮高度和位置，一种用户根据现场作物类型和作物高度预先在智能显示终端设置拨禾轮高度和前后位置，并将数值保存至相应的数据区域。第二种是通过手动调节拨禾轮到需要的位置，然后在智能显示终端点击保存，将位置保存到控制单元中。拨禾轮一键操纵可设置一个或多个位置，最多可保存三个位置，用户可根据需要进行设置。此外拨禾轮高度和前后位置还可通过检测作物实际高度自动调节。
[0013]其中，多功能手柄可对拨禾轮进行一键式操纵，也可对拨禾轮升降前后进行手动操纵。
[0014]其中，拨禾轮高度传感器和拨禾轮位置传感器均采用角度传感器来向车载控制单元发送实时电压信号，角度传感器供电电源来自车载控制单元输出的5V直流电，输出的电压信号范围是0.5V
‑
4.5V。
[0015]车载控制单元实时接收拨禾轮高度传感器和拨禾轮位置传感器发出的电压信号，并将电压信号转换成拨禾轮实际高度和位置，同时接收拨禾轮高度和位置的设定值即获取用户设置的目标高度和目标前后位置，当接收到一键操纵指令或自动调节高度指令时，分别比较设定值和实际值的大小，然后控制油缸进行相应的控制动作，使得设定值和实际值相等。拨禾轮高度和位置的控制策略如图2所示，具体地：S200、判断是否一键操纵/自动调节指令，若否，执行S202，若是，执行S201；S201、判断拨禾轮的当前实际高度是否为目标高度，以及判断当前实际前后位置是否为目标前后位置，若是，执行S203，若否，执行S204；S202、升降前后子流程；S203、停止驱动拨禾轮升降电磁阀，并停止驱动拨禾轮前后电磁阀；S204、继续驱动拨禾轮升降电磁阀，并继续驱动拨禾轮前后电磁阀，返回执行S201，控制联合收割机的拨禾轮的高度至所述目标高度，以及控制所述拨禾轮的前后位置至所述目标前后位置。其中，S202的执行过程如图3所示，具体地：S2020、判断是否为用于提升拨禾轮的提升命令，若否，执行S2021，若是，执行S2024；S2021、是否为用于降低拨禾轮的下降命令，若否，执行S2022，若是，执行S2025；S2022、是否为用于控制拨禾轮前进的前进命令，若否，执行S2023，若是，执行S2026；S2023、是否为用于后退拨禾轮的后退命令，若否，则结束，停止调整，若是，执行S2027；S2024、驱动拨禾轮提升电磁阀；S2025、驱动拨禾轮降低电磁阀；S2026、驱动拨禾轮前进电磁阀；S2027、驱动拨禾轮后退电磁阀；通过S2020~ S2027，以控制联合收割机的拨禾轮的高度至所述目标高度，以及控制所述拨禾轮的前后位置至所述目标前后位置。
[0016]本专利技术能够实现拨禾轮的高度、前后位置和转速的自动调节，极大地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统，其特征在于，包括车载控制单元；所述车载控制单元用于：获取拨禾轮的目标转速；所述车载控制单元还用于：根据待收割作物的实际高度计算所述拨禾轮的目标高度和目标前后位置，或者，获取用户设置的目标高度和目标前后位置；所述车载控制单元还用于：控制联合收割机的拨禾轮的高度至所述目标高度，以及控制所述拨禾轮的前后位置至所述目标前后位置，以及控制所述拨禾轮的转速至所述目标转速。2.根据权利要求1所述的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统，其特征在于，还包括核心计算单元和双目摄像头；所述核心计算单元用于：通过双目摄像头采集待收割作物的图像，并根据所述待收割作物的图像计算所述待收割作物的实际高度，并将所述待收割作物的实际高度发送至所述车载控制单元。3.根据权利要求2所述的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统，其特征在于，所述车载控制单元控制所述拨禾轮的转速至目标转速的过程，包括：所述车载控制单元利用模糊PID控制策略，控制所述拨禾轮的转速至所述目标转速。4.根据权利要求3所述的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统，其特征在于，还包括智能显示终端，所述车载控制单元还用于：将所述待收割作物的实际高度发送至智能显示终端进行显示。5.根据权利要求4所述的一种联合收割机拨禾轮的自动调节系统，其特征在于，所述智能显示终端还用于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐树庆，何松，吴涛，陶冶，倪云龙，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：