一种无人拖拉机提升器控制方法、装置及设备、存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种无人拖拉机提升器控制方法、装置及设备、存储介质，属于无人拖拉机控制技术领域，本申请实际应用中，包括预设拖拉机工作路线、工作速度和工作功率阈值；导航模块获取拖拉机位置和运行速度数据信息；监测模块获取拖拉机轮胎转速、发动机功率和提升器作业功率数据信息；控制模块获取所述导航模块和所述监测模块传输的数据信息，且根据所述预设工作速度和工作功率阈值，控制提升器的升降。通过本申请，有助于解决在拖拉机作业中需要驾驶员控制提升器作业，不利于长时间作业的技术问题，本发明专利技术可实现无人操作拖拉机提升器耕深的自动调节，避免拖拉机因负载过大发动机熄火降，降低人力成本，保障拖拉机稳定运行的目的。保障拖拉机稳定运行的目的。保障拖拉机稳定运行的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种无人拖拉机提升器控制方法、装置及设备、存储介质


[0001]本申请属于无人拖拉机控制
，具体涉及一种无人拖拉机提升器控制方法、装置及设备、存储介质。

技术介绍

[0002]现有拖拉机工作时需要驾驶员通过驾驶室内操纵开关控制提升器升降动作，驾驶员操作拖拉机在作业过程中由于操作不当或天气等原因，经常出现耕深过大造成机器打滑，甚至憋熄火。且在作业中需要驾驶员控制行走，增加驾驶员工作量，不利于长时间作业。

技术实现思路

[0003]为此，本申请提供一种无人拖拉机提升器控制方法、装置及设备、存储介质，以解决实际由于驾驶员操作不当或恶劣天气下作业，导致耕深过大造成机器打滑，甚至憋熄火增等情况，增加驾驶员工作量的技术问题。
[0004]为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：
[0005]本申请的第一方面提供一种无人拖拉机提升器控制方法、装置及设备、存储介质，包括：包括以下步骤：
[0006]预设拖拉机工作路线、工作速度和工作功率阈值；
[0007]导航模块获取拖拉机位置和运行速度数据信息；
[0008]监测模块获取拖拉机轮胎转速、发动机功率和提升器作业功率数据信息；
[0009]控制模块获取所述导航模块和所述监测模块传输的数据信息，且根据所述预设工作速度和工作功率阈值，控制提升器的升降。
[0010]进一步地，所述控制模块还包括：
[0011]通过比较所述拖拉机发动机功率和所述拖拉机提升器作业功率的大小，控制所述提升器的升降；
[0012]当所述发动机功率小于所述提升器作业功率时，所述控制模块控制所述提升器上升；
[0013]当所述发动机功率大于或等于所述提升器作业功率时，所述控制模块控制所述提升器下降到原耕深。
[0014]进一步地，所述控制模块还包括：
[0015]通过比较所述拖拉机运行速度和所述拖拉机轮胎转速的大小，控制所述提升器的升降；
[0016]当所述运行速度小于所述轮胎转速时，述控制模块控制所述提升器上升；
[0017]当所述运行速度大于或等于所述轮胎转速时，述控制模块控制所述提升器下降到原耕深。
[0018]进一步地，所述控制模块还包括：
[0019]根据垄长度预设拖拉机行驶的起点和终点，并通过获取所述位置信息控制所述拖
拉机沿直线行走。
[0020]进一步地，所述控制模块还包括：
[0021]CAN总线单元，所述导航模块和所述发动机通过所述CAN总线与所述控制模块电连接。
[0022]本申请的第二方面提供一种无人拖拉机提升器控制装置，包括：
[0023]导航模块，用于获取拖拉机位置和运行速度数据信息；
[0024]监测模块，用于获取拖拉机轮胎转速、发动机功率和提升器作业功率数据信息；
[0025]控制模块，用于获取所述所述导航模块和所述监测模块传输的数据信息，并控制无人拖拉机提升器的升降。
[0026]进一步地，所述装置还包括：
[0027]液压电磁阀，所述液压电磁阀与所述控制模块连接，用于控制所述无人拖拉机提升器的升降。
[0028]进一步地，所述监测模块还包括：
[0029]转速传感器和力矩传感器，用于监测所述拖拉机轮胎转速和提升器作业拉力。
[0030]本申请的第三方面提供一种机械设备，包括：
[0031]存储器，其上存储有可执行程序；
[0032]处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现如本申请第一方面所述方法的步骤。
[0033]本申请的第四方面提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，以实现如权如本申请第一方面所述方法的步骤。
[0034]本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
[0035]本申请实际应用中，通过通过控制功率匹配，实现耕深的自动调节，避免机器因负载过大发动机熄火；通过控制行驶速度匹配，实现耕深自动调节，避免机器因负载过大打滑；通过导航系统规划行驶路线，实现拖拉机无人化作业的目的。
[0036]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是根据一示例性实施例示出的一种无人拖拉机提升器控制方法的流程图。
[0039]图2是根据另一示例性实施例示出的一种无人拖拉机提升器控制装置的结构示意图。
[0040]图3是根据另一示例性实施例示出的一种机械设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行
详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
[0042]请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种无人拖拉机提升器控制方法的流程图，具体为：
[0043]步骤11、预设拖拉机工作路线、工作速度和工作功率阈值。
[0044]拖拉机工作前，应根据工作需要，预先设置好拖拉机工作路线、工作速度和工作功率阈值，保证工作量及工作安全。
[0045]步骤12、导航模块获取拖拉机位置和运行速度数据信息。
[0046]其中，导航模块可以实时监控拖拉机运行轨迹及运行速度。
[0047]步骤13、监测模块获取拖拉机轮胎转速、发动机功率和提升器作业功率数据信息。
[0048]其中，检测模块可以实时监控拖拉机轮胎转速、发动机功率和提升器作业功率数据信息是否正常。
[0049]步骤14、控制模块获取所述导航模块和所述监测模块传输的数据信息，并根据所述预设工作速度和工作功率阈值，控制提升器的升降。
[0050]其中，控制模块可以实时获取导航模块和所述监测模块传输的数据信息，并根据所述预设工作速度和工作功率阈值，从而控制提升器的升降。
[0051]在一个实施例中，通过监测模块监测发动机功率P1＝扭矩T*转速RPM和提升器作业功率P2＝拉力F*速度V,利用控制模块比较功率大小，当P1﹤P2时则控制器输出信号控制提升器上升，减小作业负载避免发动机熄火，当P1≧P2时则控制器控制提升器下降到原耕深。
[0052]在一个实施例中，通过导航监测模块检测导航显示速度V1和实测轮胎转速V2相比较，当V1﹤V2时则控制器输出信号控制提升器上升，减小作业负载避免机器打滑，当V1≧V2时则控制器控制提升器下降到原耕深。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人拖拉机提升器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：预设拖拉机工作路线、工作速度和工作功率阈值；导航模块获取拖拉机位置和运行速度数据信息；监测模块获取拖拉机轮胎转速、发动机功率和提升器作业功率数据信息；控制模块获取所述导航模块和所述监测模块传输的数据信息，且根据所述预设工作速度和工作功率阈值，控制提升器的升降。2.根据权利要求1所述的无人拖拉机提升器控制方法，其特征在于，所述控制模块还包括：通过比较所述拖拉机发动机功率和所述拖拉机提升器作业功率的大小，控制所述提升器的升降；当所述发动机功率小于所述提升器作业功率时，所述控制模块控制所述提升器上升；当所述发动机功率大于或等于所述提升器作业功率时，所述控制模块控制所述提升器下降到原耕深。3.根据权利要求1所述的无人拖拉机提升器控制方法，其特征在于，所述控制模块还包括：通过比较所述拖拉机运行速度和所述拖拉机轮胎转速的大小，控制所述提升器的升降；当所述运行速度小于所述轮胎转速时，述控制模块控制所述提升器上升；当所述运行速度大于或等于所述轮胎转速时，述控制模块控制所述提升器下降到原耕深。4.根据权利要求1所述的无人拖拉机提升器控制方法，其特征在于，所述控制模块还包括：根据垄长度预设拖拉机行驶的起点和终点，并通过获取所述位置信息控制所述拖拉机沿直线行走。...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋召杰，林家平，向金林，刘晓辉，杨智棠，邓明才，赵国，韦致宇，刘栋，覃燕珍，卢相昆，韦杰，周艺，陆宏飞，伏海军，
申请(专利权)人：广西机电技师学院，
类型：发明
国别省市：