一种基于计算机视觉的无人车巡检方法、系统及无人车技术方案

本发明专利技术是关于一种基于计算机视觉的无人车巡检方法、系统和无人车。该方法包括：根据无人车自身携带的摄像机采集的图像识别待巡检目标；拟合待巡检目标坐标之间的连线作为路径函数，保存路径函数上任意一点的第一坐标和与路径函数与图像下边缘交点的第二坐标；根据无人车当前坐标与第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与第二坐标之间的位置关系调整无人车的运动方向，直至无人车到达识别到的待巡检目标。本发明专利技术提供的技术方案，通过目标检测算法识别待巡检目标，结合实际场景情况，采用简单的导航算法确定行动轨迹，最终引导无人车停止在预先设定位置，能够实现在不同环境下无人车的精准定位，且降低了对硬件的要求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于计算机视觉的无人车巡检方法、系统及无人车


[0001]本专利技术涉及无人车导航领域，尤其涉及一种基于计算机视觉的无人车巡检方法、系统及无人车。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术与5G技术的发展，人工智能在许多领域有着杰出的贡献，如有时需要在一些狭小空间或者危险环境下，对设备进行检修或者查看其运行状态，就需要用到无人车技术。目前的技术方案主要是通过激光雷达、红外摄像、激光测距等设备技术，设计了无人车定位及导航算法，对无人车进行精准定点停车的效果，能够让无人车停在准确的位置，这类方案的算法复杂，且对设备的要求较高。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供一种基于计算机视觉的无人车巡检方法、系统及无人车。
[0004]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种基于计算机视觉的无人车巡检方法，包括：
[0005]根据无人车自身携带的摄像机采集的图像识别待巡检目标；
[0006]拟合待巡检目标坐标之间的连线作为路径函数，保存所述路径函数上任意一点的第一坐标和与所述路径函数与图像下边缘交点的第二坐标；
[0007]根据所述无人车当前坐标与所述第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与所述第二坐标之间的位置关系调整所述无人车的运动方向，直至所述无人车到达识别到的待巡检目标。
[0008]进一步，所述根据所述无人车当前坐标与所述第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与所述第二坐标之间的位置关系调整所述无人车的运动方向，直至所述无人车到达识别到的待巡检目标，具体包括：
[0009]当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离低于预设范围时，调整所述无人车向左运动；
[0010]当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离超过预设范围时，调整所述无人车向右运动；
[0011]当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离在预设范围内时，保持所述无人车当前的前进方向运动。
[0012]进一步，根据所述无人车当前坐标与所述第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与所述第二坐标之间的位置关系调整所述无人车的运动方向，直至所述无人车到达识别到的待巡检目标，具体还包括：
[0013]当所述无人车保持当前的前进方向运动至无法识别到待巡检目标的位置时，根据预设参数计算当前位置与目标之间的距离；
[0014]根据预设距离，以及所述无人车当前的运动速度，计算所述无人车的运动时间；
[0015]按照当前的运动速度、运动方向和所述运动时间控制所述无人车运动。
[0016]进一步，该方法还包括：
[0017]当未识别到所述待巡检目标时，则根据预先保存的待巡检目标坐标控制所述无人车运动至所述待巡检目标。
[0018]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种基于计算机视觉的无人车巡检系统，包括：
[0019]目标识别模块，用于根据无人车自身携带的摄像机采集的图像识别待巡检目标；
[0020]路径拟合模块，用于拟合待巡检目标坐标之间的连线作为路径函数，保存所述路径函数上任意一点的第一坐标和与所述路径函数与图像下边缘交点的第二坐标；
[0021]运动控制模块，用于根据所述无人车当前坐标与所述第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与所述第二坐标之间的位置关系调整所述无人车的运动方向，直至所述无人车到达识别到的待巡检目标。
[0022]进一步，所述运动控制模块，具体包括：
[0023]方向控制单元，用于当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离低于预设范围时，调整所述无人车向左运动；当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离超过预设范围时，调整所述无人车向右运动；当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离在预设范围内时，保持所述无人车当前的前进方向运动。
[0024]进一步，所述运动控制模块，具体还包括：
[0025]第一计算单元，用于当所述无人车保持当前的前进方向运动至无法识别到待巡检目标的位置时，根据预设参数计算当前位置与目标之间的距离；
[0026]第二计算单元，用于根据所述当前位置与目标之间的距离，以及所述无人车当前的运动速度，计算所述无人车的运动时间；
[0027]第一运动控制单元，用于按照当前的运动速度、运动方向和所述运动时间控制所述无人车运动。
[0028]进一步，所述运动控制模块，具体还包括：
[0029]第二运动控制单元，用于当未识别到所述待巡检目标时，则根据预先保存的待巡检目标坐标控制所述无人车运动至所述待巡检目标。
[0030]根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种无人车，包含摄像机、处理器和存储器，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述的方法。
[0031]进一步，该无人车还包括激光雷达。
[0032]本专利技术实施例提供的技术方案，通过目标检测算法识别待巡检目标，结合实际场景情况，采用简单的导航算法确定行动轨迹，最终引导无人车停止在预先设定位置，能够实现在不同环境下无人车的精准定位，且降低了对硬件的要求。
[0033]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0034]通过结合附图对本专利技术示例性实施方式进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0035]图1是根据本专利技术一示例性实施例示出的一种基于计算机视觉的无人车巡检方法的流程示意图；
[0036]图2是无人车各个停止点位坐标示意图；
[0037]图3是停止牌位置示意图；
[0038]图4是无人车向第一个停止牌运动时的识别效果示例图；
[0039]图5是无人车向第二个停止牌运动时的识别效果示例图；
[0040]图6是无人车精确定位流程图。
具体实施方式
[0041]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本专利技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0042]在本专利技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0043]应当理解，尽管在本专利技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于计算机视觉的无人车巡检方法，其特征在于，包括：根据无人车自身携带的摄像机采集的图像识别待巡检目标；拟合所述待巡检目标坐标之间的连线作为路径函数，保存所述路径函数上任意一点的第一坐标和与所述路径函数与图像下边缘交点的第二坐标；根据所述无人车当前坐标与所述第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与所述第二坐标之间的位置关系调整所述无人车的运动方向，直至所述无人车到达识别到的待巡检目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车当前坐标与所述第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与所述第二坐标之间的位置关系调整所述无人车的运动方向，直至所述无人车到达识别到的待巡检目标，具体包括：当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离低于预设范围时，调整所述无人车向左运动；当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离超过预设范围时，调整所述无人车向右运动；当所述第三坐标与所述第二坐标之间的距离在预设范围内时，保持所述无人车当前的前进方向运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述无人车当前坐标与所述第一坐标之间的连线与图像下边缘交点的第三坐标与所述第二坐标之间的位置关系调整所述无人车的运动方向，直至所述无人车到达识别到的待巡检目标，具体还包括：当所述无人车保持当前的前进方向运动至无法识别到待巡检目标的位置时，根据预设参数计算当前位置与目标之间的距离；根据预设距离，以及所述无人车当前的运动速度，计算所述无人车的运动时间；按照当前的运动速度、运动方向和所述运动时间控制所述无人车运动。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当未识别到所述待巡检目标时，则根据预先保存的待巡检目标坐标控制所述无人车运动至所述待巡检目标。5.一种基于计算机视觉的无人车巡检系统，其特征在于，包括：目标识别模块，用于根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李忠义，梁辉，李鑫明，朱晓宁，刘志，
申请(专利权)人：精英数智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：