可轮爪切换的无人平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可轮爪切换的无人平台，包括：车身主体；第一运动爪，第一运动爪与车身主体可活动地连接；第二运动爪，第二运动爪与车身主体可活动地连接；第三运动爪，第三运动爪与车身主体可活动地连接，无人平台在爬行状态和滚动状态之间可切换，在无人平台处于爬行状态的情况下，第一运动爪、第二运动爪和第三运动爪间隔开形成支撑爪；在无人平台处于滚动状态的情况下，第一运动爪、第二运动爪和第三运动爪配合形成滚轮。本实用新型专利技术的可轮爪切换的无人平台，可以根据不同的环境和使用场景，在爬行状态和滚动状态之间自由切换，充分发挥爪式和轮式两种构型的优势，满足复杂空间与地形环形的作业需求。间与地形环形的作业需求。间与地形环形的作业需求。

【技术实现步骤摘要】
可轮爪切换的无人平台


[0001]本技术涉及无人平台制造
，更具体地，涉及一种可轮爪切换的无人平台。

技术介绍

[0002]适应复杂地形、狭窄空间的无人平台是当今无人系统研究领域的重点课题之一。无人平台集机构变化、自动控制、人工智能等技术于一体，具有多学科融合的特点。
[0003]无人平台的移动机构有轮式和爪式。其中，轮式机构移动速度快、效率高，但越障能力差。爪式机构行动灵活，但行走效率低、重心不稳、控制复杂。如何将两种运动形式的优点糅合集中，增强无人平台的环境适应性和运动性能是本领域技术人员的研究热点。
[0004]现有的无人平台也有将滚动与爬行构型相结合的方案，但是，现有技术中常见的为在爪的端部加上轮子，实现将轮式机构与爪式机构进行简单的叠加。构型上创新性不足导致不同运动模态未能有效融合，无法同时满足应用场景对于低功耗、强机动、小尺寸性能要求，存在性能或功能短板的轮爪切换无人平台难以在复杂空间上有效发挥作用。

技术实现思路

[0005]本技术的一个目的是提供一种可轮爪切换的无人平台的新技术方案，至少能够解决现有技术中的无人平台因只将轮式机构和爪式机构简单叠加而导致其无法适应复杂空间或地理环境，降低用户使用体验。
[0006]本技术提供了一种可轮爪切换的无人平台，包括：车身主体；第一运动爪，所述第一运动爪与所述车身主体可活动地连接；第二运动爪，所述第二运动爪与所述车身主体可活动地连接；第三运动爪，所述第三运动爪与所述车身主体可活动地连接，所述无人平台在爬行状态和滚动状态之间可切换，在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪间隔开形成支撑爪，以驱动所述车身主体爬行；在所述无人平台处于所述滚动状态的情况下，所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪配合形成滚轮，以驱动所述车身主体滚动。
[0007]可选地，所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪的个数均为两个，两个所述第一运动爪可活动地设在所述车身主体的相对两侧，所述第二运动爪可活动地设在所述车身主体的相对两侧，所述第三运动爪可活动地设在所述车身主体的相对两侧，且在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，位于所述车身主体的同一侧的所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪沿所述车身主体的长度方向依次间隔开布置。
[0008]可选地，所述第一运动爪包括：
[0009]第一臂体，所述第一臂体与所述车身主体连接；
[0010]第一爪体，所述第一爪体为弧形爪体，所述第一爪体与所述车身主体可活动地连接，在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，所述第一爪体与所述第一臂体共同支撑并驱动所述车身主体移动。
[0011]可选地，所述第一运动爪还包括：第一关节和第二关节，所述第一关节用于连接所述第一臂体和所述车身主体，所述第二关节用于连接所述第一爪体和所述第一臂体。
[0012]可选地，所述第二运动爪包括：
[0013]第二臂体，所述第二臂体与所述车身主体连接；
[0014]第二爪体，所述第二爪体与所述第二臂体可活动地连接，所述第二爪体为半圆形爪体，在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，所述第二爪体和所述第二臂体共同支撑并驱动所述车身主体移动。
[0015]可选地，所述第二运动爪还包括：
[0016]转座，所述转座设在所述车身主体上，且所述转座位于所述第一运动爪和所述第二运动爪之间；
[0017]转轴，所述转轴设在所述转座上，所述第二臂体绕所述转轴在水平方向和高度方向之间可枢转。
[0018]可选地，所述第二运动爪还包括：
[0019]第三关节，所述第三关节用于连接所述第二臂体与所述车身主体；
[0020]第四关节，所述第四关节用于连接所述第二臂体与所述第二爪体。
[0021]可选地，所述第三运动爪包括：
[0022]第三臂体，所述第三臂体与所述车身主体连接；
[0023]第三爪体，所述第三爪体与所述第三臂体可活动地连接，所述第三爪体为弧形爪体，在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，所述第三爪体和所述第三臂体共同支撑并驱动所述车身主体移动；在所述无人平台处于所述滚动状态的情况下，所述第三爪体与所述第一爪体和所述第二爪体之间合围成所述滚轮，以驱动所述车身主体滚动。
[0024]可选地，所述第三运动爪还包括：第五关节和第六关节，所述第五关节用于连接所述车身主体和所述第三臂体，所述第六关节用于连接所述第三臂体和所述第三爪体。
[0025]可选地，所述车身主体包括：
[0026]车体，所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪分别与所述车体可活动地连接；
[0027]摄像头，所述摄像头设在所述车体上；
[0028]控制器，所述控制器设在所述车体内，所述摄像头与所述控制器连接，所述控制器用于控制所述无人平台在所述爬行状态和所述滚动状态之间切换。
[0029]本技术的可轮爪切换的无人平台，通过设置第一运动爪、第二运动爪和第三运动爪，并且第一运动爪、第二运动爪和第三运动爪在无人平台处于爬行状态和滚动状态之间可切换，在处于爬行状态时，第一运动爪、第二运动爪和第三运动爪分别为支撑爪，将无人平台构造成爪式移动机构，提高无人平台的行动灵活性和越障能力。在处于滚动状态时，第一运动爪、第二运动爪和第三运动爪能够配合形成滚轮，将无人平台构造成轮式移动机构，提高无人平台的移动速度。本技术的可轮爪切换的无人平台，可以根据不同的环境和使用场景，在爬行状态和滚动状态之间自由切换，充分发挥爪式和轮式两种构型的优势，满足复杂空间与地形环形的作业需求。
[0030]通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0031]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
[0032]图1是根据本技术实施例的无人平台处于爬行状态的结构示意图；
[0033]图2是根据本技术实施例的无人平台处于滚动状态的结构示意图。
[0034]附图标记：
[0035]无人平台100；
[0036]车身主体10；车体11；摄像头12；
[0037]第一运动爪20；第一臂体21；第一爪体22；第一关节23；第二关节24；
[0038]第二运动爪30；第二臂体31；第二爪体32；转座33；转轴34；第三关节35；第四关节36；
[0039]第三运动爪40；第三臂体41；第三爪体42；第五关节43；第六关节44。
具体实施方式
[0040]现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
[0041]以下对至少一个示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可轮爪切换的无人平台，其特征在于，包括：车身主体；第一运动爪，所述第一运动爪与所述车身主体可活动地连接；第二运动爪，所述第二运动爪与所述车身主体可活动地连接；第三运动爪，所述第三运动爪与所述车身主体可活动地连接，所述无人平台在爬行状态和滚动状态之间可切换，在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪间隔开形成支撑爪，以驱动所述车身主体爬行；在所述无人平台处于所述滚动状态的情况下，所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪配合形成滚轮，以驱动所述车身主体滚动。2.根据权利要求1所述的可轮爪切换的无人平台，其特征在于，所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪的个数均为两个，两个所述第一运动爪可活动地设在所述车身主体的相对两侧，所述第二运动爪可活动地设在所述车身主体的相对两侧，所述第三运动爪可活动地设在所述车身主体的相对两侧，且在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，位于所述车身主体的同一侧的所述第一运动爪、所述第二运动爪和所述第三运动爪沿所述车身主体的长度方向依次间隔开布置。3.根据权利要求2所述的可轮爪切换的无人平台，其特征在于，所述第一运动爪包括：第一臂体，所述第一臂体与所述车身主体连接；第一爪体，所述第一爪体为弧形爪体，所述第一爪体与所述车身主体可活动地连接，在所述无人平台处于所述爬行状态的情况下，所述第一爪体与所述第一臂体共同支撑并驱动所述车身主体移动。4.根据权利要求3所述的可轮爪切换的无人平台，其特征在于，所述第一运动爪还包括：第一关节和第二关节，所述第一关节用于连接所述第一臂体和所述车身主体，所述第二关节用于连接所述第一爪体和所述第一臂体。5.根据权利要求3所述的可轮爪切换的无人平台，其特征在于，所述第二运动爪包括：第二臂体，所述第二臂体与所述车身主体连接；第二爪体，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔国杰，范喜全，刘钢锋，郝齐，胡小佳，于广洲，李朝龙，王黎，
申请(专利权)人：中国人民解放军三二三九八部队，
类型：新型
国别省市：