一种适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统及运行方法技术方案

本发明专利技术公开了一种适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统，针对破拆机器人应用于垃圾焚烧炉因作业场景差异带来的技术问题进行适配，本发明专利技术通过适配系统、吊架系统为破拆机器人在垃圾焚烧炉炉膛内立体移动提供稳定的作业条件；移动系统利用卷扬机、钢丝绳段、炉膛两侧人孔门的简单组合，实现破拆机器人在炉膛内立体移动可靠且无需对炉膛实施任何改造的效果；支撑系统有效抵挡了破拆机器人在打焦作业过程中巨大的反作用力，强化了系统稳定性；整个系统可以通过变形最大限度减小体积以满足从炉膛的人孔门进出，全过程无需对垃圾焚烧炉进行任何改造，极大拓宽了该系统的使用广度，同时还提供了适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统的运行方法。打焦系统的运行方法。打焦系统的运行方法。

【技术实现步骤摘要】
一种适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统及运行方法


[0001]本专利技术涉及垃圾焚烧
，尤其涉及一种适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统及运行方法。

技术介绍

[0002]目前生活垃圾焚烧发电技术是处理生活垃圾的有效途径，既能够解决垃圾处理难题，又能够利用焚烧垃圾产生的热量获得电能，因此垃圾发电技术得到了广泛应用。但由于我国城市生活垃圾成分复杂，且垃圾中的玻璃、灰土和盐分等成分相对较高，产生的飞灰在高温条件下易熔融和烧结，导致焚烧炉发生结焦现象，焦块达到变形温度后，迅速地软化、流动，加重了结焦情况。垃圾发电行业中普遍存在结焦问题，严重影响着垃圾发电厂的正常生产运营，最终导致被迫停炉除焦。
[0003]当下，焚烧炉冷态除焦主要采用人工作业方式，一般采用风镐或电镐清焦，由于结焦位置偏高，必须搭设脚手架进入炉内清理。在打焦过程中存在工作效率低、工人劳动强度大，打焦时间长，工作环境差、危险系数高等问题，且随着人工成本增加，打焦队伍正在持续减少。
[0004]针对上述技术问题，研究发现，冶金行业有应用破拆机器人对冶金炉渣进行清除，但在破拆机器人原作业场景为平地清理卧吹、底吹炉内渣块和耐火砖，破拆机器人进行平面移动作业外不存在纵向移动，且原作业场景操作人员与破拆机器人操作距离较短，操作人员可目视需作业位置；而垃圾焚烧炉炉膛宽大且高深，炉膛内不同高度、不同水平位置都存在结焦位置，并且垃圾焚烧炉炉膛内职业安全环境难以保障，操作员与破拆机器人操作距离必须拉远，上述应用场景差异制约破拆机器人应用于垃圾焚烧炉打焦。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提出一种适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统及运行方法，针对破拆机器人应用于垃圾焚烧炉因为作业场景差异带来的技术问题进行适配，本专利技术通过适配系统、吊架系统为破拆机器人在垃圾焚烧炉炉膛内立体移动提供稳定的作业条件；移动系统利用卷扬机、钢丝绳段、炉膛两侧人孔门的简单巧妙组合，实现破拆机器人在炉膛内立体移动可靠且无需对炉膛实施任何改造的效果；支撑系统有效抵挡了破拆机器人在打焦作业过程中巨大的反作用力，强化了系统稳定性，保证了作业安全；整个适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统可以通过变形最大限度减小体积以满足从炉膛的人孔门进出，全过程无需对垃圾焚烧炉进行任何改造，极大拓宽了该系统的使用广度，同时还提供了适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统的运行方法。
[0006]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案。
[0007]一种适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统，包括：适配系统、吊架系统、支撑系统、移动系统。
[0008]所述适配系统由底部纵杆和底部固定横杆构成的方形框架组成，为适配不同大小
的破拆机器人，所述底部纵杆由底部固定纵杆与伸缩纵杆组成，以使所述方形框架的所述底部纵杆可增长或缩短；所述底部固定横杆面向所述破拆机器人一侧还设置固定板，所述固定板开有若干个螺栓孔。
[0009]所述吊架系统包括吊架伸缩杆、横梁、吊环，所述吊架伸缩杆由吊架底杆、吊架二级伸缩杆、吊架三级伸缩杆组成，所述吊架底杆垂直于所述方形框架所构成的平面，所述吊架底杆与所述方形框架的连接点位于所述底部固定纵杆的中点，所述横梁将两条所述吊架三级伸缩杆伸长的最远端相连接，所述横梁两端设置有吊耳，所述吊环通过链条与所述两个吊耳相连接。
[0010]所述支撑系统包括右侧电机螺旋升降机、左侧电机螺旋升降机、螺旋升降机支撑杆，所述螺旋升降机支撑杆共四条，分别为左侧螺旋升降机支撑杆两条、右侧螺旋升降机支撑杆两条，所述两条左侧螺旋升降机支撑杆设置在所述方形框架的左侧底部纵杆下方，所述左侧电机螺旋升降机用于驱动所述左侧螺旋升降机支撑杆往前、后方向扩张，用于锚定焚烧炉壁，所述两条右侧螺旋升降机支撑杆设置在所述方形框架的右侧底部纵杆下方，所述右侧电机螺旋升降机用于驱动所述右侧螺旋升降机支撑杆往前、后方向扩张，用于锚定焚烧炉壁。
[0011]所述移动系统包括右侧卷扬机、左侧卷扬机、右侧钢丝绳段、左侧钢丝绳段，所述右侧钢丝绳段通过焚烧炉右侧人孔门进入焚烧炉内与所述吊环连接，所述右侧钢丝绳段在焚烧炉外的一端与所述右侧卷扬机连接，所述右侧卷扬机用于控制右侧钢丝绳段长度，所述左侧钢丝绳段通过焚烧炉左侧人孔门进入焚烧炉内与所述吊环连接，所述左侧钢丝绳段在焚烧炉外的一端与所述左侧卷扬机连接，所述左侧卷扬机用于控制左侧钢丝绳段长度。
[0012]更进一步的，所述方形框架上安装有若干个网络摄像头。
[0013]更进一步的，所述焚烧炉右侧人孔门、焚烧炉左侧人孔门均设置有球机摄像头。
[0014]优选的，所述左侧螺旋升降机支撑杆、右侧螺旋升降机支撑杆用于锚定焚烧炉壁的一端均设置可调端板。
[0015]优选的，所述的可调端板安装有压力传感器。
[0016]本专利技术还提供适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统的运行方法，包括以下步骤。
[0017]步骤A，负载阶段，主体平台负载破拆机器人，主体平台是指适配系统、吊架系统、支撑系统，所述破拆机器人置入适配系统所述的方形框架内，所述底部纵杆调节长度致使所述固定板可紧贴破拆机器人机体，利用螺栓实现破拆机器人与所述固定板紧固结合，完成主体平台对破拆机器人的负载。
[0018]步骤B，进入炉膛阶段，已负载破拆机器人的主体平台进入炉膛，将所述吊架伸缩杆收缩至最短，将所述螺旋升降机支撑杆收缩至最短，已负载破拆机器人的主体平台由焚烧炉后墙人孔门进入炉膛。
[0019]步骤C，吊装阶段，所述吊环通过链条与所述两个吊耳相连接，所述移动系统的右侧钢丝绳段、左侧钢丝绳段在炉膛内与所述吊环连接，完成已负载破拆机器人的主体平台与移动系统的连接。
[0020]步骤D，移动阶段，所述吊架伸缩杆伸至最长，通过移动系统所述的右侧卷扬机对右侧钢丝绳段、所述的左侧卷扬机对左侧钢丝绳段的长度收放组合，实现已负载破拆机器
人的主体平台在炉膛内横向、纵向的移动，通过所述网络摄像头、球机摄像头发现炉膛内结焦位置，将已负载破拆机器人的主体平台移动结焦位置。
[0021]步骤E，锚定阶段，所述左侧电机螺旋升降机驱动所述左侧螺旋升降机支撑杆往前、后方向扩张，锚定焚烧炉壁，所述右侧电机螺旋升降机驱动所述右侧螺旋升降机支撑杆往前、后方向扩张，锚定焚烧炉壁。
[0022]步骤F，除焦阶段，所述破拆机器人伸展机械臂对所在结焦位置进行除焦。
[0023]本专利技术的有益效果为。
[0024]1、利用破拆机器人代替人工作业方式进行炉膛打焦工作，根本解决了人力成本上涨问题，更进一步改善了人工作业打焦面临的工作效率低、工人劳动强度大，打焦时间长，工作环境差、危险系数高等问题。
[0025]2、整个适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统可以通过变形最大限度减小体积以满足从炉膛的人孔门进出，全过程无需对垃圾焚烧炉进行任何改造，打焦作业对炉膛内部干扰降低至最小，不影响炉膛原风道、原换热设计。
[0026]3、为使破拆机器人可通过吊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统，其特征在于，包括：适配系统、吊架系统、支撑系统、移动系统；所述适配系统由底部纵杆和底部固定横杆构成的方形框架组成，为适配不同大小的破拆机器人，所述底部纵杆由底部固定纵杆与伸缩纵杆组成，以使所述方形框架的所述底部纵杆可增长或缩短；所述底部固定横杆面向所述破拆机器人一侧还设置固定板，所述固定板开有若干个螺栓孔；所述吊架系统包括吊架伸缩杆、横梁、吊环，所述吊架伸缩杆由吊架底杆、吊架二级伸缩杆、吊架三级伸缩杆组成，所述吊架底杆垂直于所述方形框架所构成的平面，所述吊架底杆与所述方形框架的连接点位于所述底部固定纵杆的中点，所述横梁将两条所述吊架三级伸缩杆伸长的最远端相连接，所述横梁两端设置有吊耳，所述吊环通过链条与所述两个吊耳相连接；所述支撑系统包括右侧电机螺旋升降机、左侧电机螺旋升降机、螺旋升降机支撑杆，所述螺旋升降机支撑杆共四条，分别为左侧螺旋升降机支撑杆两条、右侧螺旋升降机支撑杆两条，所述两条左侧螺旋升降机支撑杆设置在所述方形框架的左侧底部纵杆下方，所述左侧电机螺旋升降机用于驱动所述左侧螺旋升降机支撑杆往前、后方向扩张，用于锚定焚烧炉壁，所述两条右侧螺旋升降机支撑杆设置在所述方形框架的右侧底部纵杆下方，所述右侧电机螺旋升降机用于驱动所述右侧螺旋升降机支撑杆往前、后方向扩张，用于锚定焚烧炉壁；所述移动系统包括右侧卷扬机、左侧卷扬机、右侧钢丝绳段、左侧钢丝绳段，所述右侧钢丝绳段通过焚烧炉右侧人孔门进入焚烧炉内与所述吊环连接，所述右侧钢丝绳段在焚烧炉外的一端与所述右侧卷扬机连接，所述右侧卷扬机用于控制右侧钢丝绳段长度，所述左侧钢丝绳段通过焚烧炉左侧人孔门进入焚烧炉内与所述吊环连接，所述左侧钢丝绳段在焚烧炉外的一端与所述左侧卷扬机连接，所述左侧卷扬机用于控制左侧钢丝绳段长度。2.根据权利要求1所述的适配破拆机器人用于垃圾焚烧炉打焦系统，其特征在于，所述方形框架上安装有若干个网络摄像头。3.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭光召，刘明，梁剑铭，林义寿，仇志超，阚一凡，田森浩，金学壮，
申请(专利权)人：瀚蓝绿电固废处理佛山有限公司，
类型：发明
国别省市：