一种多功能散养鸡养殖机器人制造技术

一种多功能散养鸡养殖机器人，本发明专利技术涉及机器人技术领域，为解决散养鸡养殖过程中收蛋效率低、人工喂料劳动强度大、养殖地地形崎岖，机器无法工作，能源消耗大、养殖环境恶劣，易滋生传染病等问题，它包括夹持机构、储蛋机构、喂料机构、行走机构、消毒机构、太阳能板、第二摄像头、滑轨、蓄电池组、横架、第三摄像头、导轨、支架和底架，所述夹持机构通过第一摄像头识别鸡蛋，利用柔性夹爪稳定拾取鸡蛋，通过滑轨将鸡蛋输送至蛋托中；储蛋机构通过升降机和推动气缸等结构实现蛋托位置的移动；设置行走机构用于适应复杂崎岖地形；通过设置太阳能板，一定程度减少能源损耗；喂料机构利用撒料盘、抛料刀片和相应的传动结构实现自动撒料，设置移动模块可带动喂料机构移动，调节撒料范围；消毒机构将水箱分成两个腔室，连接消毒喷头对养殖场进行有效消毒。殖场进行有效消毒。殖场进行有效消毒。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能散养鸡养殖机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种多功能散养鸡养殖机器人。

技术介绍

[0002]近年来，国家农业部颁布《数字农业农村发展规划》等政策，大力推动传统农业转型，推进数字农场的建成，实现畜禽养殖环境改善和精准饲喂。随着人们生活水平的提高、产品质量安全意识的提升，绿色安全的蛋肉产品也越来越受到消费者的青睐。较传统养殖鸡相比，散养鸡肉质鲜美、营养价值更高，因此需求量大增，生态养殖散养鸡具有广阔的发展前景。但目前散养鸡养殖场设施简陋、养殖水平低。散养鸡下蛋地点具有随机性，人工收蛋效率低，无法保证所有鸡蛋被收取，长时间未发现后易导致鸡蛋变质；散养鸡养殖主要在荒山草坡、果园山林等地区，人工喂料劳动强度大；地形崎岖一般机器无法运行，消耗能源较大；养殖环境难以有效清理，易滋生传染病等问题亟待解决。
[0003]为解决上述问题，本专利技术提出一种多功能散养鸡养殖机器人，通过设置夹持机构和储蛋机构，能够及时、精确识别鸡蛋位置，对鸡蛋进行稳定夹持并储存，可以在滑轨上配备两组或多组夹持机构，提高收蛋效率；通过设置喂料机构，实现饲料自动抛洒，减低人工劳动强度；通过设置行走机构，利用翻转电机、辊轮、履带等结构有效适应多变复杂地形；通过设置消毒机构，将水箱分为第一腔室和第二腔室，配合对应的消毒喷头对养殖环境进行消毒清理；通过设置太阳能板能装置减少能量消耗，践行低碳环保、绿色农业的技术理念；通过设置不同性能的摄像头实现机器人对周边环境的视觉识别与监测。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种多功能散养鸡养殖机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的收蛋效率低、人工喂料劳动强度大、机器难以在崎岖地形运动，能源消耗大、养殖环境难以有效消毒等问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术供如下技术方案：一种多功能散养鸡养殖机器人，所述机器人包括夹持机构、储蛋机构、喂料机构、行走机构、消毒机构、太阳能板、第二摄像头、滑轨、蓄电池组、横架、第三摄像头、导轨、支架和底架，所述底架顶端安装有支架，所述支架顶端固定连接横架，支架内侧固定安装有滑轨，所述滑轨上安装有两组夹持机构，所述储蛋机构安装于底架顶端，所述消毒机构安装于支架外侧和底架顶端，所述行走机构安装于底架四角位置处；所述夹持机构包括导向杆、第一电机、调节丝杠、驱动轮、导轮、定位板、定位座、承接板、第一步进电机、第一摄像头、固定平台、第二电机、旋转杆、固定环、连接杆、活动杆、活动盘和夹爪，所述定位板一侧转动安装四个导轮，另一侧固定连接定位座，定位板边部安装有第一电机，三个所述螺纹套管固定镶嵌在定位座内部，四个所述导轮呈矩形阵列分布，且上下位置处的导轮分别滑动连接于滑轨上下端，所述驱动轮与第一电机的输出轴一端固定连接，且驱动轮通过传动带与其中一个导轮传动连接，所述固定平台一端连接第一步进电
机，另一端固定连接固定环，所述调节丝杠一端固定连接第一步进电机的输出轴，且调节丝杠外侧与定位座中部的螺纹套管螺纹连接，所述导向杆固定连接固定平台顶端且位于第一步进电机两侧，导向杆顶端活动贯穿位于定位座内部两侧的螺纹套管，所述固定环一端安装第二电机，固定环边部转动连接呈阵列分布的三个连接杆，所述连接杆底端转动连接夹爪，所述第二电机的输出轴一端固定连接旋转杆，所述活动杆一端转动连接旋转杆，另一端活动贯穿固定环并转动连接活动盘，所述活动盘边部分别与各个夹爪铰接，所述承接板与固定平台边部固定连接，承接板底端安装有第一摄像头。
[0006]优选的，所述固定环内直径大于活动杆宽度。
[0007]优选的，所述储蛋机构包括推动气缸、推板、托板、蛋托、升降机和摆放台，所述升降机一端安装于底架顶端，另一端连接托板底端，所述托板顶端放置有蛋托，所述支架侧面固定连接摆放台，所述摆放台内侧一端开设有固定孔，所述托板能够活动穿过固定孔，所述推动气缸固定安装于摆放台一端中部，推动气缸活塞一端固定连接推板，且推板位于摆放台内侧面。
[0008]优选的，所述喂料机构包括移动模块、料斗、料斗架、抛料刀片、撒料盘、阀门、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、第三锥形齿轮、活动轴、传动轴、第四锥形齿轮和驱动电机，所述料斗架顶部支架顶端安装有两个料斗，两个所述料斗的出料口处设有阀门，两个所述撒料盘分别位于两个料斗下方，所述撒料盘一端均匀安装有抛料刀片，另一端中部固定连接活动轴，所述活动轴外侧固定套设有第二锥形齿轮，所述旋转底座一端与料斗架底部支架顶端固定连接，另一端与活动轴固定连接，两个所述撒料盘之间设有传动轴，所述传动轴两端对称安装有第三锥形齿轮，且传动轴中部固定套设有第四锥形齿轮，两个所述第三锥形齿轮分别与两个第二锥形齿轮啮合连接，所述第一锥形齿轮与第四锥形齿轮外侧啮合连接，且第一锥形齿轮一端中部与驱动电机的输出轴固定连接。
[0009]优选的，所述抛料刀片截面呈U形结构。
[0010]优选的，所述移动模块包括第一滑轮、第二滑轮、滑轮盘、第二步进电机和移动杆，所述摆放台底端两侧安装有导轨，两组所述移动模块安装于导轨和喂料机构之间，所述移动杆一端固定连接料斗架顶部支架顶端，另一端固定连接滑轮盘，所述滑轮盘顶端转动安装四个第二滑轮，且四个第二滑轮呈矩形阵列排布，所述第二步进电机固定安装于滑轮盘下表面，所述第一滑轮与第二步进电机的输出轴固定连接，第一滑轮通过传动带与其中一个第二滑轮传动连接，所述两列第二滑轮内侧均与导轨滑动连接。
[0011]优选的，所述行走机构包括外壳体、辊轮、翻转电机、主动齿轮、轴架、链轮、从动齿轮、履带和第三电机，所述底架四角位置处均固定安装有翻转电机，所述主动齿轮与翻转电机输出轴一端固定连接，主动齿轮外侧与从动齿轮啮合连接，所述底架对应从动齿轮位置处均固定安装有轴架，所述驱动轴与从动齿轮中部固定连接，且驱动轴一端活动贯穿轴架并连接行走机构，所述从动齿轮通过驱动轴与外壳体固定连接，所述外壳体一侧两端均安装有链轮，另一侧固定安装有第三电机，所述第三电机输出轴一端与其中一个链轮固定连接，所述链轮外侧啮合连接履带，且履带活动套设在外壳体外侧，所述履带外侧均匀安装有辊轮。
[0012]优选的，所述消毒机构包括消毒喷头、水箱和水泵，所述支架顶端和底端安装有两组消毒喷头，所述底架顶端安装有水箱，且水箱分为第一腔室和第二腔室，所述水箱顶端两
侧对应第一腔室和第二腔室位置均安装有水泵，且水泵通过水管与水箱连通，两个所述水泵通过水管分别与两组所述消毒喷头连通。
[0013]优选的，所述横架顶端安装有太阳能板，所述底架顶端安装有蓄电池组，且蓄电池组与太阳能板电性连接。
[0014]优选的，所述支架外侧安装有第二摄像头，所述横架上方四角位置处分别安装有第三摄像头。
[0015]本专利技术的有益效果是：1.通过设置夹持机构和储蛋机构，能够对鸡蛋进行夹持、输送和存储，夹持机构设置有三个柔性夹爪，呈三角夹爪形式能够对鸡蛋进行稳定的夹持，保证鸡蛋完整、不会破碎，且夹爪旁边配备有第一摄像头，能够精确识别鸡蛋，夹持机构能够延滑轨方向进行运动，便于将拾取到的鸡蛋放入蛋托中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能散养鸡养殖机器人，其特征在于：所述机器人包括夹持机构（1
‑
6）、储蛋机构（1
‑
12）、喂料机构（1
‑
15）、行走机构（1
‑
9）、消毒机构（1
‑
3）、太阳能板（1
‑
1）、第二摄像头（1
‑
2）、滑轨（1
‑
4）、蓄电池组（1
‑
5）、横架（1
‑
10）、第三摄像头（1
‑
11）、导轨（1
‑
13）、支架（1
‑
16）和底架（1
‑
18），所述底架（1
‑
18）顶端安装有支架（1
‑
16），所述支架（1
‑
16）顶端固定连接横架（1
‑
10），支架（1
‑
16）内侧固定安装有滑轨（1
‑
4），所述滑轨（1
‑
4）上安装有两组夹持机构（1
‑
6），所述储蛋机构（1
‑
12）安装于底架（1
‑
18）顶端，所述消毒机构（1
‑
3）安装于支架（1
‑
16）外侧和底架（1
‑
18）顶端，所述行走机构（1
‑
9）安装于底架（1
‑
18）四角位置处；所述夹持机构（1
‑
6）包括导向杆（2
‑
1）、第一电机（2
‑
2）、调节丝杠（2
‑
3）、驱动轮（2
‑
4）、导轮（2
‑
5）、定位板（2
‑
6）、定位座（2
‑
7）、承接板（2
‑
8）、第一步进电机（2
‑
9）、第一摄像头（2
‑
10）、固定平台（2
‑
11）、第二电机（3
‑
1）、旋转杆（3
‑
2）、固定环（3
‑
3）、连接杆（3
‑
4）、活动杆（3
‑
5）、活动盘（3
‑
6）和夹爪（3
‑
7），所述定位板（2
‑
6）一侧转动安装四个导轮（2
‑
5），另一侧固定连接定位座（2
‑
7），定位板（2
‑
6）边部安装有第一电机（2
‑
2），三个所述螺纹套管固定镶嵌在定位座（2
‑
7）内部，四个所述导轮（2
‑
5）呈矩形阵列分布，且上下位置处的导轮（2
‑
5）分别滑动连接于滑轨（1
‑
4）上下端，所述驱动轮（2
‑
4）与第一电机（2
‑
2）的输出轴一端固定连接，且驱动轮（2
‑
4）通过传动带与其中一个导轮（2
‑
5）传动连接，所述固定平台（2
‑
11）一端连接第一步进电机（2
‑
9），另一端固定连接固定环（3
‑
3），所述调节丝杠（2
‑
3）一端固定连接第一步进电机（2
‑
9）的输出轴，且调节丝杠（2
‑
3）外侧与定位座（2
‑
7）中部的螺纹套管螺纹连接，所述导向杆（2
‑
1）固定连接固定平台（2
‑
11）顶端且位于第一步进电机（2
‑
9）两侧，导向杆（2
‑
1）顶端活动贯穿位于定位座（2
‑
7）内部两侧的螺纹套管，所述固定环（3
‑
3）一端安装第二电机（3
‑
1），固定环（3
‑
3）边部转动连接呈阵列分布的三个连接杆（3
‑
4），所述连接杆（3
‑
4）底端转动连接夹爪（3
‑
7），所述第二电机（3
‑
1）的输出轴一端固定连接旋转杆（3
‑
2），所述活动杆（3
‑
5）一端转动连接旋转杆（3
‑
2），另一端活动贯穿固定环（3
‑
3）并转动连接活动盘（3
‑
6），所述活动盘（3
‑
6）边部分别与各个夹爪（3
‑
7）铰接，所述承接板（2
‑
8）与固定平台（2
‑
11）边部固定连接，承接板（2
‑
8）底端安装有第一摄像头（2
‑
10）。2.根据权利要求1所述的一种多功能散养鸡养殖机器人，其特征在于：所述固定环（3
‑
3）内直径大于活动杆（3
‑
5）宽度。3.根据权利要求1所述的一种多功能散养鸡养殖机器人，其特征在于：所述储蛋机构（1
‑
12）包括推动气缸（4
‑
1）、推板（4
‑
2）、托板（4
‑
3）、蛋托（4
‑
4）、升降机（4
‑
5）和摆放台（4
‑
6），所述升降机（4
‑
5）一端安装于底架（1
‑
18）顶端，另一端连接托板（4
‑
3）底端，所述托板（4
‑
3）顶端放置有蛋托（4
‑
4），所述支架（1
‑
16）侧面固定连接摆放台（4
‑
6），所述摆放台（4
‑
6）内侧一端开设有固定孔，所述托板（4
‑
3）能够活动穿过固定孔，所述推动气缸（4
‑
1）固定安装于摆放台（4
‑
5）一端中部，推动气缸（4
‑
1）活塞一端固定连接推板（4
‑
2），且推板（4
‑
2）位于摆放台（4
‑
6）内侧面。4.根据权利要求1所述的一种多功能散养鸡养殖机器人，其特征在于：所述喂料机构（1
‑
15）包括移动模块（1
‑
14）、料斗（5
‑
6）、料斗架（5
‑
7）、抛料刀片（5
‑
8）、撒料盘（5
‑
9）、阀门（6
‑
1）、第一锥形齿轮（6
‑
2）、第二锥形齿轮（6
‑
3）、第三锥形齿轮（6
‑
4）、活动轴（6
‑
5）、传动轴（6
‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦榛，刘文佳，唐笑然，侯文卓，吕钟鸣，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：