一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械手，包括机架、摆臂、第一驱动装置、伸缩机构和夹爪；所述摆臂设置在所述机架上，所述摆臂与所述机架之间可相对转动；所述第一驱动装置设置在所述机架上，所述第一驱动装置带算所述摆臂摆动；所述伸缩机构设置在所述摆臂上；所述夹爪设置在所述伸缩机构上，所述伸缩机构带动所述夹爪沿所述摆臂的长度方向做往复运动，所述夹爪用于装夹膜卷。卷。卷。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术涉及薄膜的运输领域，特别是一种机械手。

技术介绍

[0002]薄膜在生产的过程中过程中，需要对薄膜进行上下料，例如，薄膜在完成收卷后，需要对完成收卷的薄膜卷进行下料，此外对于薄膜需要重新开卷对薄膜的质量进行检验也需要对薄膜进行上料。当前，主要采用天车的方式吊装薄膜，但是，天车吊装的方式，在天车运动的情况下会带动薄膜晃动，导致薄膜安装的过程中，还需要人手辅助稳定住薄膜，其过程存在一定的操作风险。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是：解决上述所提出的至少一个技术问题。
[0004]本技术解决其技术问题的解决方案是：
[0005]一种机械手，包括机架、摆臂、第一驱动装置、伸缩机构和夹爪；所述摆臂设置在所述机架上，所述摆臂与所述机架之间可相对转动；所述第一驱动装置设置在所述机架上，所述第一驱动装置带算所述摆臂摆动；所述伸缩机构设置在所述摆臂上；所述夹爪设置在所述伸缩机构上，所述伸缩机构带动所述夹爪沿所述摆臂的长度方向做往复运动，所述夹爪用于装夹膜卷。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进，所述摆臂与所述机架之间通过转轴连接。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进，所述转轴沿左右方向延伸，所述摆臂、所述第一驱动装置、所述伸缩机构、所述夹爪分别设置两个，两个所述摆臂、两个所述第一驱动装置、两个所述伸缩机构和两个所述第一驱动装置分别一一对应地设置于所述转轴的左右两侧。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进，所述转轴左右两侧的所述摆臂、所述第一驱动装置、所述伸缩机构、所述夹爪分别互为镜向设置。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述伸缩机构包括设置在所述摆臂上的导向滑块、设置在所述机架上第二驱动装置，所述第二驱动装置的固定部与所述机架铰接，所述第二驱动装置的活动部与所述导向滑块铰接，所述夹爪与所述导向滑块固定连接，所述导向滑块与摆臂以滑动配合。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述摆臂包括摆臂框架，所述框架内设有沿摆臂长度方向的通道，所述导向滑块与所述通道滑动配合。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进，所述第二驱动装置的固定部与所述机架铰接处的旋转轴线称为第一轴线，所述摆臂与所述机架相对转动旋转轴线称为第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线共线。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动装置包括第一油缸，所述第一油缸的固定部与所述机架铰接，所述第一油缸的活动部与所述摆臂铰接。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进，所述夹爪上开设有抓料缺口，所述抓料缺口背
向所述摆臂设置。
[0014]本技术的有益效果是：使用时，夹爪用于装夹薄膜卷，通过第一驱动装置带动摆臂摆动，使得夹爪对准薄膜卷，缩机构带动夹爪沿摆臂的长度伸缩运动，使得薄膜卷可进入或离开到夹爪的装夹范围，在夹爪装夹到薄膜卷后，通过第一驱动装置带动摆臂摆动、伸缩机构带动夹爪运动，从而实现把薄膜卷运输到使用者所需要的位置，其结构简单、使用便捷。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
[0016]图1是本技术的俯视图；
[0017]图2是本技术的主视图；
[0018]图3是本技术的左视图。
[0019]附图中：1
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机架，2
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第一驱动装置，3
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伸缩机构，31
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导向滑块，32
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第二驱动装置，41
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抓料缺口，42
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夹爪，5
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摆臂，6
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转轴，7
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连杆。
具体实施方式
[0020]以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
[0021]参照图1～图3，一种机械手，包括机架1、摆臂5、第一驱动装置2、伸缩机构3和夹爪42；所述摆臂5设置在所述机架1上，所述摆臂5与所述机架1之间可相对转动；所述第一驱动装置2设置在所述机架1上，所述第一驱动装置2带算所述摆臂5摆动；所述伸缩机构3设置在所述摆臂5上；所述夹爪42设置在所述伸缩机构3上，所述伸缩机构3带动所述夹爪42沿所述摆臂5的长度方向做往复运动，所述夹爪42用于装夹膜卷。
[0022]由上述可得，使用时，夹爪42用于装夹薄膜卷，通过第一驱动装置2带动摆臂5摆动，使得夹爪42对准薄膜卷，缩机构带动夹爪42沿摆臂5的长度伸缩运动，使得薄膜卷可进入或离开到夹爪42的装夹范围，在夹爪42装夹到薄膜卷后，通过第一驱动装置2带动摆臂5摆动、伸缩机构3带动夹爪42运动，从而实现把薄膜卷运输到使用者所需要的位置，其结构简单、使用便捷。
[0023]可选的，摆臂5的长度沿着摆臂5与机架1相对转动的旋转轴6的径向设置。
[0024]例如，当需要对薄膜卷进行上料时，薄膜可以先横向放置在木栈板上，第一驱动装置2带动摆臂5向下摆动，夹爪42对准薄膜卷，通过伸缩机构3带动夹爪42往薄膜的方向伸
出，使薄膜被夹爪42装夹。然后第一驱动装置2带动摆臂5向上摆动，伸缩机构3带动夹爪42伸缩运动，使得薄膜卷对准需要放置的位置。
[0025]再例如，当需要把薄膜卷进行下料时，第一驱动装置2带动第一摆臂5向上摆动，使得夹爪42正对准薄膜卷，伸缩机构3带动夹爪42向上伸出而实现对薄膜卷的装夹，最后第一驱动装置2带动第一摆臂5向下摆动，当薄膜卷被放到木栈板后，夹爪42松开对薄膜的装夹，伸缩机构3带动夹爪42缩回。
[0026]一般地，薄膜卷包括卷芯和绕在薄膜卷上的薄膜片材，为了避免薄膜卷上的薄膜片材损坏，夹爪42用于对卷芯进行装夹。
[0027]为了实现摆臂5与机架1之间的可相对转动的连接关系，在一些实施例中，所述摆臂5与所述机架1之间通过转轴6连接。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，可实现摆臂5与机架1之间的相对转动的连接关系。
[0028]为了使装夹薄膜卷时，装夹稳定，在一些实施例中，所述转轴6沿左右方向延伸，所述摆臂5、所述第一驱动装置2、所述伸缩机构3、所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括机架(1)，其特征在于，还包括：摆臂(5)，所述摆臂(5)设置在所述机架(1)上，所述摆臂(5)与所述机架(1)之间可相对转动；第一驱动装置(2)，所述第一驱动装置(2)设置在所述机架(1)上，所述第一驱动装置(2)带所述摆臂(5)摆动；伸缩机构(3)，所述伸缩机构(3)设置在所述摆臂(5)上；夹爪(42)，所述夹爪(42)设置在所述伸缩机构(3)上，所述伸缩机构(3)带动所述夹爪(42)沿所述摆臂(5)的长度方向做往复运动，所述夹爪(42)用于装夹膜卷。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述摆臂(5)与所述机架(1)之间通过转轴(6)连接。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述转轴(6)沿左右方向延伸，所述摆臂(5)、所述第一驱动装置(2)、所述伸缩机构(3)、所述夹爪(42)分别设置两个，两个所述摆臂(5)、两个所述第一驱动装置(2)、两个所述伸缩机构(3)和两个所述第一驱动装置(2)分别一一对应地设置于所述转轴(6)的左右两侧。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述转轴(6)左右两侧的所述摆臂(5)、所述第一驱动装置(2)、所述伸缩机构(3)、所述夹爪(42)分别互为镜向设置。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春华，白汝佳，岳志浩，黄卫扬，杨丁卯，
申请(专利权)人：广东仕诚塑料机械有限公司，
类型：新型
国别省市：