一种机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂，包括升降气缸、转动总成、调节电机、抓持机构；所述抓持机构连接调节电机输出轴；还包括移动底座、连接撑杆、连接杆、固定杆；所述移动底座的顶部固定安装有转动轴承，升降气缸固定安装在转动轴承的上；所述连接撑杆一端连接所述升降气缸的顶部，另一端连接转动总成的定部件；所述连接杆上端连接转动总成的动部件；连接杆下端连接固定杆中部，所述固定杆前端连接调节电机。通过在夹杆的内侧壁上固定安装上加固杆，使夹板在夹持物品时，加固杆与夹杆之间构成类三角形状，使加固杆能够对夹杆的侧壁进行加固，避免夹杆因为夹持导致形变，从而降低夹板对物品的夹力的情况发生。夹力的情况发生。夹力的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂


[0001]本技术涉及油田采油生产作业领域，具体地说是一种机械臂。

技术介绍

[0002]在油田采油生产过程中，经常会遇到对电动机、平衡块、高压闸门、水表等不同规格型号的重物进行吊装、搬运、迁移的情况，在消耗现场工作人员大量人力物力，降低了生产效率的同时，也产生了很多安全环保风险。因此，采油工作现场亟需一种对重物进行辅助搬运、迁移的工具，在提高劳动效率的同时确保采油生产工作的安全运行。机械臂作为一种结构简单、零件使用少、占地面积小、运行经济、移动方便、维修方便的人力辅助机械，是油田采油生产运移重物的理想工具。
[0003]目前市场上已有的机械臂，在抓取货物时，会在机械臂的底端挂上多个铁链，将铁链上的挂钩挂在货物上的挂环上，再控制机械臂移动，从而将货物吊起移动，由于货物被铁链吊起，导致货物容易晃动，不够稳定，所以产生了一种夹住货物移动的机械臂，为了提高机械臂上的夹板的扩展范围，通常会将夹杆设置呈“V”字形状，但是不同的货物的重量不同，为了能够将货物夹紧，会施加在夹杆上大于货物重量的夹力，而货物会施加在夹杆上反作用力，而夹杆呈“V”字形，夹杆受力不均容易形变，导致夹杆无法施加足够的夹力。
[0004]为此，我们提出用于油田生产的机械臂。
[0005]中国技术专利CN102674163B，公开了一种多用途小型起重机，包括吊臂、旋转架、伸缩驱动装置、升降驱动装置、套筒、支架，旋转架的上方设置有支撑平台，旋转架的两侧设置有滑道，旋转架的下方焊接有中心立柱，中心立柱穿入套筒中，套筒与支架连接，吊臂由一对平行的滑动杆以及焊接在滑动杆前、后两侧的横梁构成，吊臂的滑动杆套装在旋转架两侧的滑道中，伸缩驱动装置由一号电动机、一号减速器、一号主动齿轮、一号被动齿轮、丝杠、丝母、手轮构成，升降驱动装置由二号电动机、二号减速器、绞盘构成，绞盘由两个卷筒同轴连接构成，每个卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳绕过定滑轮与挂钩相连。该多用途小型起重机，机动灵活，操作方便，吊臂可以伸缩，转弯半径小，适合于室内外使用，吊运一些中、小型物品。
[0006]存在下述缺陷：该专利自重较大，仅适用于吊取物体，不具备抓取和控制物体的功能。
[0007]中国技术专利CN108210070B，公开了一种机械臂及其工作方法与手术机器人，用于提升机械臂调整的便利性、安全性和可靠性。机械臂包括相连的调整臂和工具臂；所述工具臂包括多个工具臂关节，用于调整手术器械在不动点处的姿态；所述调整臂包括多个调整臂关节和用于驱动调整臂关节运动的电机，用于调整不动点的位置；所述机械臂还包括通讯连接的感知单元和控制单元；所述感知单元用于感知调整臂所受到的笛卡尔作用力并提供给控制单元；所述感知单元设置于调整臂的末端或工具臂上，所述控制单元与驱动调整臂关节的电机通讯连接，用于根据接收到的笛卡尔作用力信息，通过机械臂的力雅可比变换获得各个调整臂关节的分力或力矩，进而控制各个调整臂关节上的电机的输出
状态。
[0008]存在下述缺陷：该专利主要应用于医学领域，成本高、应用范围小，不适用于在油田现场代替人工进行抓取、搬运重物和设备检修操作。
[0009]公开(公告)号：CN106494369A，公开(公告)日：2017
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15公开了一种汽车清洁立臂升降式机械臂，包括底座，所述底座的内部安装有第一电动机，第一电动机的输出轴连接有第一连接臂，第一连接臂垂直安装在底座的上方，第一连接臂的顶端设有凹槽，凹槽内设有第二连接臂，第二连接臂的侧壁与凹槽的内壁滑动连接，凹槽的底端内壁上设有第一气缸，且第一气缸的活塞杆连接有第二连接臂，第二连接臂的侧壁上固定连接有第三连接臂，第三连接臂远离第二连接臂的一端铰接有第四连接臂，第三连接臂的底端安装有固定板，固定板上设有第二气缸，第二气缸的活塞杆与第四连接臂的侧壁铰接。结构简单，易于维护，方便检修，能够对车辆进行全方位外观清洗。
[0010]公开(公告)号：CN102615654A，公开(公告)日：2012
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01公开了一种机械臂，包括底座；摆动气缸，其缸体部分可转动的连接在底座上，在该摆动气缸的自由端同步联接有第一同步带轮；摆臂组件，其一端同步联接在摆动气缸的自由端，另一端可转动的安装有第二同步带轮；同步带，绕设在第一同步带轮和第二同步带轮上；电机，其机体同步联接在第二同步带轮上；气缸，其缸体部分同步联接在电机的转轴上，在该气缸的自由端连接有两个对置的抓手。机械臂采用摆动气缸作为动力源，带动两个机械臂两个关节的转动，减小了机械臂的体积、使机械臂较为轻便，能够满足教学演示的使用要求以及其他较小的工业设备的使用要求；同时，其自动化程度较高，且具有较高的运行精度。
[0011]以上公开技术的技术方案以及所要解决的技术问题和产生的有益效果均与本技术不相同，针对本技术更多的技术特征和所要解决的技术问题以及有益效果，以上公开技术文件均不存在技术启示。

技术实现思路

[0012]针对现有技术存在的上述缺陷，本技术的目的是提供一种机械臂，通过在移动底座上矩形板的底部设置四个万向轮，方便控制移动底座进行移动；通过连接撑杆升降气缸的方向，方便该装置抓取货物；通过在夹杆的内侧壁上固定安装上加固杆，使夹板在夹持物品时，加固杆与夹杆之间构成类三角形状，使加固杆能够对夹杆的侧壁进行加固，避免夹杆因为夹持导致形变，从而降低夹板对物品的夹力的情况发生。
[0013]为了达成上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0014]一种机械臂，包括升降气缸、转动总成、调节电机、抓持机构；所述抓持机构连接调节电机输出轴；
[0015]还包括移动底座、连接撑杆、连接杆、固定杆；
[0016]所述移动底座的顶部固定安装有转动轴承，升降气缸固定安装在转动轴承的上；
[0017]所述连接撑杆一端连接所述升降气缸的顶部，另一端连接转动总成的定部件；
[0018]所述连接杆上端连接转动总成的动部件；连接杆下端连接固定杆中部，所述固定杆前端连接调节电机。
[0019]进一步地，还包括控制装置，所述控制装置通过铰链与固定杆后端连接。
[0020]进一步地，所述连接撑杆呈“L”字形，所述连接杆呈“Z”字形。
[0021]进一步地，所述移动底座由一块矩形板和安装在矩形板底部的四个万向轮构成。
[0022]进一步地，所述抓持机构包括限位板、拉伸气缸、连接转轴、夹杆、加固杆、夹板；
[0023]所述调节电机的输出端固定安装有呈“U”字形的限位板，限位板的内部靠近调节电机的一侧壁面固定安装有拉伸气缸，拉伸气缸的输出端固定安装有连接转轴，连接转轴的侧壁上转动连接有两个呈镜像分布的夹杆，两个夹杆均呈弧形状，两个夹杆的内侧壁均固定安装有加固杆，两个夹杆上相趋近的一侧壁面远离限位板的一端均固定安装有夹板。
[0024]进一步地，所述抓持机构包括引导架、安装板、固定电机、驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括升降气缸(3)、转动总成(5)、调节电机(11)、抓持机构；所述抓持机构连接调节电机(11)输出轴；其特征在于，还包括移动底座(1)、连接撑杆(4)、连接杆(6)、固定杆(7)；所述移动底座(1)的顶部固定安装有转动轴承(2)，升降气缸(3)固定安装在转动轴承(2)的上；所述连接撑杆(4)一端连接所述升降气缸(3)的顶部，另一端连接转动总成(5)的定部件；所述连接杆(6)上端连接转动总成(5)的动部件；连接杆(6)下端连接固定杆(7)中部，所述固定杆(7)前端连接调节电机(11)。2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，还包括控制装置(10)，所述控制装置(10)通过铰链(8)与固定杆(7)后端连接。3.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述连接撑杆(4)呈“L”字形，所述连接杆(6)呈“Z”字形。4.根据权利要求1或2或3所述的一种机械臂，其特征在于，所述移动底座(1)由一块矩形板和安装在矩形板底部的四个万向轮构成。5.根据权利要求1或2或3所述的一种机械臂，其特征在于，所述抓持机构包括限位板、拉伸气缸、连接转轴、夹杆、加固杆、夹板；所述调节电机(11)的输出端固定安装有呈“U”字形的限位板(12)，限位板(12)的内部靠近调节电机(11)的一侧壁面固定安装有拉伸气缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭海涛，刘子煜，杜国栋，毕新忠，强永春，刘明，赵辉，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：