砖块铺贴机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种砖块铺贴机器人。本实用新型专利技术公开的砖块铺贴机器人，包括移动底盘、泵胶模块、涂胶模块、机械臂组件以及伸缩模块；移动底盘包括安装面；泵胶模块设置于移动底盘用于提供胶体；涂胶模块设置于泵胶模块上方并与泵胶模块连通用于为砖块涂覆胶体；机械臂组件包括机械臂基座；伸缩模块将机械臂基座活动安装于移动底盘，伸缩模块能够带动机械臂基座沿平行于安装面的方向移动，使得机械臂基座能够从移动底盘的周向边缘伸出或收回，机械臂基座在安装面所在平面的正投影与泵胶模块在安装面的正投影无交叠。本申请的砖块铺贴机器人通过伸缩模块能够使得机械臂组件覆盖更大的范围，完成狭小边角位置的铺贴作业。边角位置的铺贴作业。边角位置的铺贴作业。

【技术实现步骤摘要】
砖块铺贴机器人


[0001]本技术涉及建筑设备
，特别涉及一种砖块铺贴机器人。

技术介绍

[0002]建筑物瓷砖铺贴行业，主要还是采用人工进行瓷砖铺贴，极少使用机器人进行铺贴作业。人工铺贴存在作业效率低，成本高，铺贴质量不稳定，对工人技术要求高等问题。
[0003]现有的砖块铺贴机器人进行瓷砖铺贴作业时，在完成大面积的瓷砖铺贴工作中，针对如阳台、卫生间、多功能房、厨房及房间边角位置的地面瓷砖，无法完成铺贴覆盖，铺贴作业覆盖率较低。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种砖块铺贴机器人，旨在解决现有砖块铺贴机器人无法铺贴边角位置、狭小位置的问题。
[0005]本技术实施例提供一种砖块铺贴机器人，包括：移动底盘，包括安装面；泵胶模块，设置于所述移动底盘，所述泵胶模块能够提供胶体；涂胶模块，设置于所述泵胶模块的上方并与所述泵胶模块连通，所述涂胶模块用于为砖块涂覆胶体；机械臂组件，用于铺贴砖块，所述机械臂组件包括机械臂基座；以及伸缩模块，将所述机械臂基座活动安装于所述移动底盘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿平行于所述安装面的方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述移动底盘的周向边缘伸出或收回，所述机械臂基座在所述安装面所在平面的正投影与所述泵胶模块在所述安装面的正投影无交叠。
[0006]根据本技术的前述实施方式，还包括：上砖模块，设置于所述移动底盘上，用于拾取砖块并翻转砖块，所述泵胶模块在所述安装面的正投影、所述上砖模块在所述安装面的正投影、所述涂胶模块在所述安装面的正投影相互交叠。
[0007]根据本技术的前述任一实施方式，还包括：胶体回收模块，设置于所述移动底盘，所述胶体回收模块能够回收胶体；所述胶体回收模块包括回胶通道和刮胶机构，所述泵胶模块包括胶桶机构，所述回胶通道与所述胶桶机构连通，所述刮胶机构包括刮板和往复驱动件，所述刮板设置于所述回胶通道内并与所述回胶通道的至少部分内壁抵接，所述刮板安装于所述往复驱动件，所述往复驱动件能够带动所述刮板往复运动。
[0008]根据本技术的前述任一实施方式，所述安装面包括相交的第一边缘和第二边缘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿所述第一边缘的长度方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述第二边缘伸出或收回。
[0009]根据本技术的前述任一实施方式，所述第一边缘的长度大于所述第二边缘的长度。
[0010]根据本技术的前述任一实施方式，所述机械臂组件包括：机械臂，包括机械臂基座以及能够相对机械臂基座活动的活动端；以及铺贴机构，安装于所述活动端，所述铺贴机构用于铺贴砖块。
[0011]根据本技术的前述任一实施方式，所述移动底盘包括驱动机构和行走轮机构，所述驱动机构用于驱动所述行走轮机构行走，所述行走轮机构为麦克纳姆轮或舵轮。
[0012]根据本技术的前述任一实施方式，所述上砖模块包括砖架、升降机构、取砖机构以及翻转机构，其中，所述砖架安装于所述移动底盘，所述升降机构设置于所述砖架的一侧，所述升降机构包括轨道以及与所述轨道匹配的滑块，所述滑块能够相对所述轨道上升或下降；所述取砖机构用于从砖架上拾取砖块；所述翻转机构与所述取砖机构连接，所述翻转机构能够带动所述取砖机构翻转砖块，所述翻转机构与所述滑块固定连接，使得所述滑块带动所述翻转机构及所述取砖机构上升或下降。
[0013]根据本技术的前述任一实施方式，所述涂胶模块包括布胶口和刮胶头机构，所述布胶口能够沿第一方向移动以对砖块进行布胶，所述刮胶头机构能够沿第二方向移动以对砖块进行刮胶，所述第一方向与所述第二方向交叉。
[0014]根据本技术的前述任一实施方式，所述铺贴机构背离所述活动端的一侧包括：相机光源组件，用于检测待铺贴基面上缝隙的信息；以使所述铺贴模块调整待铺贴砖块和已铺贴砖块的砖缝大小；倾角传感器，用于获取待铺贴砖块的倾角信息，以使所述铺贴模块适于根据所述倾角信息调整砖块铺贴角度；激光测距传感器，用于检测待铺贴砖块与已铺贴砖块的高度差，以使所述铺贴模块根据所述高度差调整待铺贴砖块的平整度。
[0015]根据本技术实施例的砖块铺贴机器人，涂胶模块设置于泵胶模块上方两者的正投影存在交叠，机械臂基座在安装面所在平面的正投影与泵胶模块在安装面的正投影无交叠，即通过泵胶模块、涂胶模块、伸缩模块以及机械臂组件的合理布局使得砖块铺贴机器人结构紧凑，有效减小整机尺寸，减少空间占用率，提高稳定性。通过将机械臂组件安装于伸缩模块，使得伸缩模块能够带动机械臂组件沿移动底盘的安装面方向移动，进而带动机械臂组件的至少部分能够从移动底盘的周向边缘伸出或收回，通过该技术方案能够解决普通砖块铺贴机器人无法覆盖边角位置的问题，提高砖块铺贴机器人铺贴作业覆盖率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为本技术一种实施例的砖块铺贴机器人机械臂收缩状态的立体图；
[0018]图2为本技术一种实施例的砖块铺贴机器人机械臂伸出状态的立体图；
[0019]图3为本技术一种实施例的砖块铺贴机器人的分解示意图；
[0020]图4为本技术一种实施例的砖块铺贴机器人的第一铺贴范围和第二铺贴范围的示意图；
[0021]图5为本技术一种实施例中伸缩模块的结构示意图；
[0022]图6为本技术一种实施例中伸缩模块处于第一状态的示意图；
[0023]图7为本技术一种实施例中伸缩模块处于第二状态的示意图；
[0024]图8为本技术一种实施例中移动底盘的结构示意图；
[0025]图9为本技术一种实施例中涂胶模块的结构示意图；
[0026]图10为本技术一种实施例中上砖模块的结构示意图；
[0027]图11为本技术一种实施例中胶体回收模块的结构示意图；
[0028]图12为本技术一种实施例中铺贴机构的结构示意图。
[0029]附图标号说明：
[0030]100
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机械臂组件；110
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机械臂；111
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机械臂基座；112
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活动端；120
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铺贴机构；121
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法兰盘；122
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吸附组件；123
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按压组件；124
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铺贴面；125
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激光测距传感器；126
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相机光源组件；127
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倾角传感器；128
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电磁阀；200
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移动底盘；210
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种砖块铺贴机器人，其特征在于，包括：移动底盘，包括安装面；泵胶模块，设置于所述移动底盘，所述泵胶模块能够提供胶体；涂胶模块，设置于所述泵胶模块的上方并与所述泵胶模块连通，所述涂胶模块用于为砖块涂覆胶体；机械臂组件，用于铺贴砖块，所述机械臂组件包括机械臂基座；以及伸缩模块，将所述机械臂基座活动安装于所述移动底盘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿平行于所述安装面的方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述移动底盘的周向边缘伸出或收回，所述机械臂基座在所述安装面所在平面的正投影与所述泵胶模块在所述安装面的正投影无交叠。2.如权利要求1所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，还包括：上砖模块，设置于所述移动底盘上，用于拾取砖块并翻转砖块，所述泵胶模块在所述安装面的正投影、所述上砖模块在所述安装面的正投影、所述涂胶模块在所述安装面的正投影相互交叠。3.如权利要求2所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，还包括：胶体回收模块，设置于所述移动底盘，所述胶体回收模块能够回收胶体；所述胶体回收模块包括回胶通道和刮胶机构，所述泵胶模块包括胶桶机构，所述回胶通道与所述胶桶机构连通，所述刮胶机构包括刮板和往复驱动件，所述刮板设置于所述回胶通道内并与所述回胶通道的至少部分内壁抵接，所述刮板安装于所述往复驱动件，所述往复驱动件能够带动所述刮板往复运动。4.如权利要求1所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述安装面包括相交的第一边缘和第二边缘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿所述第一边缘的长度方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述第二边缘伸出或收回。5.如权利要求4所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述第一边缘的长度大于所述第二边缘的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄斌，王恩慧，张桂林，黎翠珊，辛帅，尹有华，王宏，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：