车辆控制指令的生成方法、装置及设备制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制指令的生成方法、装置、设备、介质和产品，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通和无人驾驶技术领域。具体实现方案包括：响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与环境感知信息匹配的局部地图数据；根据由局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息；以及基于目标感知信息，生成车辆控制指令。车辆控制指令。车辆控制指令。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制指令的生成方法、装置及设备


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通和无人驾驶
，可应用于车辆控制指令的生成场景。

技术介绍

[0002]车辆控制指令的生成对保证车辆的安全高效行驶具有重要意义，但是，在一些场景下，车辆控制指令的生成过程存在运算负担大、指令准确性不佳的现象。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆控制指令的生成方法、装置、设备、介质和产品。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制指令的生成方法，包括：响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据；根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息；以及基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制指令的生成装置，包括：第一处理模块，用于响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据；第二处理模块，用于根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息；以及第三处理模块，用于基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项的车辆控制指令的生成方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一项的车辆控制指令的生成方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项的车辆控制指令的生成方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括根据上述所述的电子设备，电子设备用于执行上述任一项所述的车辆控制指令的生成方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种无人驾驶车辆，包括根据上述所述的电子设备，电子设备用于执行上述任一项所述的车辆控制指令的生成方法。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1示意性示出了根据本公开一实施例的车辆控制指令的生成方法和装置的系统架构；
[0014]图2示意性示出了根据本公开一实施例的车辆控制指令的生成方法的流程图；
[0015]图3示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆控制指令的生成方法的示意图；
[0016]图4示意性示出了根据本公开一实施例的车辆控制指令的生成过程的示意图；
[0017]图5示意性示出了根据本公开一实施例的环境感知信息的筛选过程的示意图；
[0018]图6示意性示出了根据本公开一实施例的确定候选车道区间的过程示意图；
[0019]图7示意性示出了根据本公开一实施例的车辆控制指令的生成装置的框图；
[0020]图8示意性示出了根据本公开实施例的用于执行车辆控制指令的生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0022]在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
[0023]在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
[0024]在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
[0025]本公开的实施例提供了一种车辆控制指令的生成方法。车辆控制指令的生成方法包括：响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与环境感知信息匹配的局部地图数据，根据由局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息，以及基于目标感知信息，生成车辆控制指令。
[0026]图1示意性示出了根据本公开一实施例的车辆控制指令的生成方法和装置的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的
技术实现思路
，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
[0027]根据该实施例的系统架构100可以包括数据采集端101、网络102和服务器103。网络102用于在数据采集端101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。服务器103可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或分布式系统，还可以是提供云服务、云计算、网络服务、中间件服务等基础云计算服务的云服务器。
[0028]数据采集端101通过网络102与服务器103进行通信，以接收或发送数据等。数据采集端101可用于采集车辆行驶环境的环境感知信息。
[0029]服务器103可以是提供各种服务的服务器，服务器103可以集成于自动驾驶车辆中，也可以设置于能够与车载终端建立通信的远端，例如可以是对环境感知信息进行处理的云控平台服务器(仅为示例)。服务器103可以基于获取的环境感知信息，生成用于控制车辆行驶的车辆控制指令。
[0030]例如，服务器103响应于从数据采集端101获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与环境感知信息匹配的局部地图数据，根据由局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息，以及基于目标感知信息，生成车辆控制指令。
[0031]需要说明的是，本公开实施例所提供的车辆控制指令的生成方法可以由服务器103执行。相应地，本公开实施例所提供的车辆控制指令的生成装置可以设置于服务器103中。本公开实施例所提供的车辆控制指令的生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制指令的生成方法，包括：响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据；根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息；以及基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据，包括：根据由所述环境感知信息指示的车辆当前位置，确定所述车辆当前位置基于全局地图数据的目标映射点；以及以所述目标映射点为中心点，将所述全局地图数据中对应于距离所述中心点预设范围的地图数据，作为与所述环境感知信息匹配的所述局部地图数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息，包括：根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征，对所述环境感知信息进行基于道路层级的筛选处理，得到候选感知信息；以及根据由所述局部地图数据指示的车道拓扑特征，对所述候选感知信息进行基于车道层级的筛选处理，得到所述目标感知信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述环境感知信息指示车辆当前位置，所述局部地图数据包括全局地图数据中对应于距离所述中心点预设范围的地图数据；所述根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征，对所述环境感知信息进行基于道路层级的筛选处理，得到候选感知信息，包括：根据所述车辆当前位置，确定所述预设范围内车辆所处的目标路段；基于所述道路拓扑特征，确定所述预设范围内与所述目标路段存在接续关系的候选路段；以及从所述环境感知信息中，筛选基于所述目标路段和所述候选路段的感知信息，以得到所述候选感知信息，其中，所述接续关系包括以下关系中的至少之一：相交关系、分流关系和汇入关系。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据由所述局部地图数据指示的车道拓扑特征，对所述候选感知信息进行基于车道层级的筛选处理，得到所述目标感知信息，包括：根据所述车辆当前位置，确定所述预设范围内车辆所处的目标车道区间；基于所述车道拓扑特征，确定所述预设范围内与所述目标车道区间存在变道关系的候选车道区间；以及从所述候选感知信息中，筛选基于所述目标车道区间和所述候选车道区间的感知信息，以得到所述目标感知信息，其中，所述变道关系由车道区间位置和车道边界类型确定。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令，包括：
根据所述目标感知信息，确定基于目标时间段的路径点序列和与所述路径点序列中的路径点对应的速度信息；以及基于所述路径点序列和所述速度信息，生成所述车辆控制指令。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令，包括：基于所述目标感知信息进行局部路径规划，得到参考路径信息；根据所述参考路径信息，对全局规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；以及基于所述调整后的规划路径，生成所述车辆控制指令，其中，所述参考路径信息包括基于目标时间段的路径点序列和与所述路径点序列中的路径点对应的速度信息，所述全局规划路径为基于起始路径点和目标路径点的道路级规划路径。8.一种车辆控制指令的生成装置，包括：第一处理模块，用于响应于获取的车辆行驶环境的环境感知信息，确定与所述环境感知信息匹配的局部地图数据；第二处理模块，用于根据由所述局部地图数据指示的道路拓扑特征和车道拓扑特征，对所述环境感知信息进行筛选，得到目标感知信息；以及第三处理模块，用于基于所述目标感知信息，生成车辆控制指令。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一处理模块包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭业辉，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：