【技术实现步骤摘要】
机器人的安全控制方法、安全控制电路及安全控制系统
[0001]本申请涉及机器人的安全控制领域,特别是涉及机器人的安全控制方法、安全控制电路及安全控制系统。
技术介绍
[0002]随着工业自动化的推进,工业机器人的运用越来越多,在提高了工作效率的同时,工业机器人的安全功能技术成为研发设计中的重中之重,通常要求满足协作机器人安全标准所提出的安全架构。特别地,现有的工业机器人的控制柜通常配备有用于接入安全外设的安全输入输出接口,一般为适用于双路开关信号的固定接口,兼容市面上的安全继电器输出。
[0003]具体地,当安全外设具体为压力类传感器或电子类安全信号时,必须增加专用的安全PLC(安全继电器)作为中间过渡,将信号转化为机械类开关才能处理,成本昂贵。同时,固定接入的安全外设的类型及数量时,即固定了安全输入信号接口类型,用户仅可以按照预先的设定接入信号连接固定接口和安全外设,难以灵活配置使用不同类型以及数量的安全外设,不能应对灵活的实际应用需求。
技术实现思路
[0004]本申请至少提供机器人的安全控制方法、安全控制电路及安全控制系统,以降低成本且实现灵活配置接入的安全输入设备的类型以及数量。
[0005]本申请第一方面提供了一种机器人的安全控制方法,安全控制电路设有多个输入接口电路,输入接口电路可接入安全输入设备,该安全控制方法包括:确定输入接口电路接入的安全输入设备的第一类型信息;基于第一类型信息产生测试信号;将测试信号传送至输入接口电路,并从输入接口电路接收接入的安全输入设备对测试信号 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的安全控制方法,其特征在于,安全控制电路设有多个输入接口电路,所述输入接口电路可接入安全输入设备,所述安全控制方法包括:确定所述输入接口电路接入的安全输入设备的第一类型信息;基于所述第一类型信息产生测试信号;将所述测试信号传送至所述输入接口电路,并从所述输入接口电路接收所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号;基于所述反馈信号确定所述接入的安全输入设备是否异常;响应于有异常,控制所述机器人执行安全策略。2.根据权利要求1所述的安全控制方法,其特征在于,所述第一类型信息至少包括:机械类和/或压力传感器类,所述输入接口电路包括输入电路及输出电路;所述将所述测试信号传送至所述输入接口电路,并从所述输入接口电路接收所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号,包括:将所述测试信号通过所述输出电路传送至所述接入的安全输入设备,并从所述输入电路接收所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号。3.根据权利要求2所述的安全控制方法,其特征在于,所述将所述测试信号传送至所述输入接口电路,并从所述输入接口电路接收所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号,还包括:利用所述输出电路对所述测试信号进行隔离变压处理,以将隔离变压处理后的所述测试信号传送至所述接入的安全输入设备;和/或利用所述输入电路对所述反馈信号进行隔离变压处理,以从所述输入电路接收隔离变压处理后的所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号。4.根据权利要求1所述的安全控制方法,其特征在于,所述第一类型信息包括电子类,所述输入接口电路包括输入电路,所述将所述测试信号传送至所述输入接口电路,并从所述输入接口电路接收所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号,包括:利用所述输入电路对所述接入的安全输入设备的脉冲信号进行滤波处理;将所述测试信号传送至所述输入电路,并利用所述输入电路将所述测试信号与所述滤波处理后的脉冲信号进行叠加处理;从所述输入电路接收叠加处理后的信号作为所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号。5.根据权利要求1所述的安全控制方法,其特征在于,所述安全控制电路还包括输出接口电路,用于连接外设,所述安全控制方法还包括:确定所述输出接口电路接入的外设的第二类型信息;基于所述第二类型信息产生输出信号;利用所述输出接口电路将所述输出信号传送给所述外设;其中,所述输出信号包括:高低电平信号或者OSSD信号。6.根据权利要求1所述的安全控制方法,其特征在于,所述接入的安全输入设备设有两个信号传输通道,所述输入接口电路包括两个子输入接口电路,所述两个子输入接口电路与所述两个信号传输通道一一对应设置,所述将所述测试信号传送至所述输入接口电路,并从所述输入接口电路接收所述接入的安全输入设备对所述测试信号的反馈信号,包括:
将所述测试信号分别传送至所述两个子输入接口电路,并从所述两个子输入接口电路中分别接收对应的信号传输通道对所述测试信号的反馈信号;所述基于所述反馈信号确定所述接入的安全输入设备是否异常,包括:基于两个所述信号传输通道对应的所述反馈信号确定所述接入的安全输入设备是否异常。7.根据权利要求6所述的安全控制方法,其特征在于,还包括:基于一所述信号传输通道对应的反馈信号及逻辑控制策略产生第一检测结果,及基于另一所述信号传输通道对应的反馈信号及所述逻辑控制策略产生第二检测结果;对所述第一检测结果及所述第二检测结果进行交叉验证,以确定所述安全控制电路的处理电路是否异常。8.一种机器人的安全控制电路,其特征在于,用于实现权利要求1至7任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员:丁程润,李乐荣,温元明,刘丹,汤剑,
申请(专利权)人:库卡机器人广东有限公司库卡机器人制造上海有限公司美的集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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