一种换电站换电机器人抓手结构制造技术

本发明专利技术涉及新能源商用车换电领域，特别涉及一种换电站换电机器人抓手结构，包括顶板、柔性模块、设置在顶板的底部的抓手模块和检测模块，抓手模块与所述顶板之间设置有间隔，顶板包括矩形板、第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板，所述柔性模块包括柔性链、第一固定模块和第二固定模块，第一固定模块包括第一固定块和第二固定块，抓手模块包括连接平台、支撑平台和抓手系统，抓手系统包括直线驱动电机、直线驱动导轨和固定爪，本发明专利技术可以在电池包出现倾斜时，通过柔性模块来抓取倾斜的电池包，抓取快速可靠。抓取快速可靠。抓取快速可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种换电站换电机器人抓手结构


[0001]本专利技术涉及新能源商用车换电领域，特别涉及一种换电站换电机器人抓手结构。

技术介绍

[0002]换电技术是新能源汽车领域为克服充电效率问题而提出的一种新的充电解决方案，其原理是，首先建设一批换电站，当新能源汽车需要充电时，将车辆开入换电站，换电站通过一系列自动化系统将车辆的电池拆卸下来，再换上满电的电池，而拆下来的电池直接放在换电站内进行充电，以便其它车辆换电时使用，这一技术解决了新能源汽车充电等待时间较长的问题,现有技术中，当新能源汽车停放角度产生倾斜时，换电机器人的抓手是固定的角度并不能稳定牢靠地抓取倾斜的电池包。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种换电站换电机器人抓手结构，以解决上述现有技术存在的问题。
[0004]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种换电站换电机器人抓手结构，包括顶板、柔性模块、设置在顶板的底部的抓手模块和检测模块，所述抓手模块与所述顶板之间设置有间隔，所述顶板包括矩形板、第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板，所述第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板均匀分布在所述矩形板的周缘，所述矩形板的四个角的顶部均栓接有第一固定板，所述第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板的底部均栓接有第二固定板，所述第二固定板靠近顶板的中心的一侧栓接有套筒，所述套筒的内部滑动安装有解锁杆；所述柔性模块包括柔性链、第一固定模块和第二固定模块，所述第一固定模块和所述第二固定模块结构一致，所述第一固定模块固定安装在所述抓手模块的前部底端，所述第二固定模块固定安装在所述抓手模块的后部底端，所述第一固定模块包括第一固定块和第二固定块，所述第一固定块和所述第二固定块结构一致，所述第一固定块和所述第二固定块相互平行，所述第一固定块的后端开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内部栓接有第三固定板，所述柔性链的一端栓接在第一固定板的底部，所述柔性链的另一端栓接在第三固定板的顶部，所述抓手模块通过所述柔性链吊装在所述顶板的底部，所述第一固定块和所述第二固定块远离所述抓手模块的轴线的一端栓接有引导柱，所述引导柱的底端面为斜面；所述抓手模块的左侧前端和右侧后端均栓接有第四固定板，所述第四固定板插接有固定销，所述第四固定板远离所述抓手模块的轴线的一侧间隔设置有第一弹簧杆，所述第一弹簧杆的顶部设置有连接板，所述第一弹簧杆和所述固定销均插接在所述连接板的内部，所述第一弹簧杆和所述固定销通过所述连接板连接，所述抓手模块通过所述固定销和所述顶板固定。
[0005]通过采用上述技术方案，所述抓手模块可以通过所述第一弹簧杆向上移带动所述
固定销上移使所述固定销解除固定，所述抓手模块可以通过所述柔性链实现柔性晃动，所述引导柱可以在电池包倾斜时通过斜面使抓手模块可以进入电池包框架中。
[0006]在进一步的实施例中，所述抓手模块包括连接平台、支撑平台和抓手系统，所述连接平台固定安装在所述支撑平台的顶部，所述连接平台用于所述支撑平台和所述顶板之间的连接，所述支撑平台包括第一横杆、第二横杆、第一纵杆和第二纵杆，所述第一横杆和所述第二横杆结构一致，所述第一纵杆和所述第二纵杆结构一致，所述第一横杆固定安装在所述第一固定模块的后部，所述第二横杆固定安装在所述第二固定模块的前部，所述第一横杆和所述第二横杆通过所述第一纵杆和所述第二纵杆连接，所述第一横杆与所述第二横杆的顶部左端和顶部右端均固定安装有抓手系统，所述抓手系统包括直线驱动电机、直线驱动导轨和固定爪，所述固定爪是由上往下依次一体成型的直角梯形部和矩形部组成，所述矩形部靠近所述抓手模块的轴线的底端设置有沿边，所述固定爪的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部栓接有滑块，所述固定爪可以通过所述滑块在所述直线驱动导轨上滑动，所述直线驱动电机用于驱动所述滑块在所述直线驱动导轨上的横向移动。
[0007]通过采用上述技术方案，当所述抓手模块进入到电池包框架中后，所述直线驱动电机控制所述滑块在所述直线驱动导轨上滑动从而带动所述固定爪滑动，实现抓取电池包的效果。
[0008]在进一步的实施例中，所述顶板开设有多个减重孔，所述减重孔可用于所述柔性链、固定销、第一弹簧杆和解锁杆穿过所述顶板。
[0009]在进一步的实施例中，所述柔性链的外侧套设有保护罩。
[0010]在进一步的实施例中，所述第一弹簧杆的顶端套设有固定垫片，所述固定垫片栓接在所述顶板的顶部。
[0011]在进一步的实施例中，所述第一固定块、第二固定块和连接平台均设置有减重孔。
[0012]在进一步的实施例中，所述第一纵杆的左侧前端和左侧后端均开设有第二凹槽，所述第二凹槽用于所述解锁杆的通过，所述第二纵杆的右侧前端和右侧后端均开设有第三凹槽，所述第三凹槽用于所述解锁杆的通过。
[0013]在进一步的实施例中，所述检测模块包括第一测距传感器、第二测距传感器和第二弹簧杆，所述第一固定块和所述第二固定块远离所述抓手模块的轴线的一端栓接有第五固定板，所述第五固定板的顶部栓接有第三固定块，所述第三固定块的内部设有第二弹簧杆，所述第五固定板开设有圆孔，所述圆孔用于第二弹簧杆的通过，所述第一测距传感器用于检测所述第二弹簧杆的位移量，所述第二测距传感器设置在所述顶板的顶部，所述第二测距传感器的数量与所述解锁杆的数量相同，所述第二测距传感器用于检测所述解锁杆的位移量。
[0014]通过采用上述技术方案，可通过所述第一测距传感器和所测得的数据来判断抓手模块是否下降到可抓取电池包的所需高度，若未到达可抓取电池包的所需高度，抓手模块继续下降，若达到可抓取电池包的所需高度，抓手系统开始工作。
[0015]在进一步的实施例中，所述第四固定板用于插接固定销的孔的周缘设置有倒角。
[0016]通过采用上述技术方案，当所述抓手模块需要固定时，所述固定销会通过第四固定板上的倒角滑入第四固定板的内部完成插接。
[0017]在进一步的实施例中，所述柔性链包括第一圆环和第二圆环，所述第一圆环的顶
部栓接在所述第一固定板的底部，所述第二圆环的底部栓接在所述第三固定板的顶部，所述第一圆环从左往右设置，所述第二圆环从前往后设置，所述第一圆环和所述第二圆环相互套接。
[0018]综上所述，本专利技术具有以下有益效果：1.一种换电站换电机器人抓手结构通过设置有柔性链、引导柱、第一弹簧杆、连接板、固定销、第一固定模块、第二固定模块和抓手模块，抓手模块下降，第一弹簧杆被电池包框架挤压上升，第一弹簧杆通过连接板带动固定销上升解锁，抓手模块通过柔性链吊起可以晃动，引导柱通过斜面使抓手模块可以调整位置进入到电池包框架中，能够起到当电池包位置倾斜时抓手模块也可以快速准确地进入到电池包框架中抓取电池包的效果；2.一种换电站换电机器人抓手结构通过设置有抓手模块、第一测距传感器、第二弹簧杆，当抓手模块下降抓取电池包时，第二弹簧杆会被电池包框架挤压上升，第一测距传感器会检测第二弹簧杆的位移量从而判断抓手模块是否下降到可抓取电池包的所需高度，若未本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换电站换电机器人抓手结构，包括顶板（1）、柔性模块（2）、设置在顶板（1）的底部的抓手模块（3）和检测模块（4），所述抓手模块（3）与所述顶板（1）之间设置有间隔，其特征在于：所述顶板（1）包括矩形板、第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板，所述第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板均匀分布在所述矩形板的周缘，所述矩形板的四个角的顶部均栓接有第一固定板（11），所述第一凸起板、第二凸起板、第三凸起板和第四凸起板的底部均栓接有第二固定板（12），所述第二固定板（12）靠近顶板（1）的中心的一侧栓接有套筒（13），所述套筒（13）的内部滑动安装有解锁杆（131）；所述柔性模块（2）包括柔性链（21）、第一固定模块（22）和第二固定模块（23），所述第一固定模块（22）和所述第二固定模块（23）结构一致，所述第一固定模块（22）固定安装在所述抓手模块（3）的前部底端，所述第二固定模块（23）固定安装在所述抓手模块（3）的后部底端，所述第一固定模块（22）包括第一固定块（221）和第二固定块（222），所述第一固定块（221）和所述第二固定块（222）结构一致，所述第一固定块（221）和所述第二固定块（222）相互平行，所述第一固定块（221）的后端开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内部栓接有第三固定板（223），所述柔性链（21）的一端栓接在第一固定板（11）的底部，所述柔性链（21）的另一端栓接在第三固定板（223）的顶部，所述抓手模块（3）通过所述柔性链（21）吊装在所述顶板（1）的底部，所述第一固定块（221）和所述第二固定块（222）远离所述抓手模块（3）的轴线的一端栓接有引导柱（224），所述引导柱（224）的底端面为斜面；所述抓手模块（3）的左侧前端和右侧后端均栓接有第四固定板（31），所述第四固定板（31）插接有固定销（32），所述第四固定板（31）远离所述抓手模块（3）的轴线的一侧间隔设置有第一弹簧杆（33），所述第一弹簧杆（33）的顶部设置有连接板（34），所述第一弹簧杆（33）和所述固定销（32）均插接在所述连接板（34）的内部，所述第一弹簧杆（33）和所述固定销（32）通过所述连接板（34）连接，所述抓手模块（3）通过所述固定销（32）和所述顶板（1）固定。2.根据权利要求1所述的一种换电站换电机器人抓手结构，其特征在于：所述抓手模块（3）包括连接平台（35）、支撑平台（36）和抓手系统（37），所述连接平台（35）固定安装在所述支撑平台（36）的顶部，所述连接平台（35）用于所述支撑平台（36）和所述顶板（1）之间的连接，所述支撑平台（36）包括第一横杆（361）、第二横杆（362）、第一纵杆（363）和第二纵杆（364），所述第一横杆（361）和所述第二横杆（362）结构一致，所述第一纵杆（363）和所述第二纵杆（364）结构一致，所述第一横杆（361）固定安装在所述第一固定模块（22）的后部，所述第二横杆（362）固定安装在所述第二固定模块（23）的前部，所述第一横杆（361）和所述第二横杆（362）通过所述第一纵杆（363）和所述第二纵杆（364）连接，所述第一横...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛新林，
申请(专利权)人：苏州多能多新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：