一种机械抓手及应用制造技术

本发明专利技术属于机械手技术领域，涉及一种机械抓手及应用。该机械抓手包括安装架、两个抓爪机构，抓爪机构包括夹板、抵接板、矫正板，所述的矫正板未受到力时，所述的矫正板处于下端向内倾斜的状态，当所述矫正板遇到向上的作用力时，矫正板转动，矫正板转动时带动抵接板转动，进而带动两夹板相向靠近移动，当矫正板转动到水平位置之后，两个所述的抓爪机构将工件抓紧。所述的机械抓手与具有震动功能的传送带装置配合使用，使夹板能更好的与工件表面接触，避免了对工件表面的损伤，同时对工件的夹持更牢固。牢固。牢固。

【技术实现步骤摘要】
一种机械抓手及应用


[0001]本专利技术属于流水线设备
，涉及一种机械抓手及应用。

技术介绍

[0002]目前，有些机械手是通过吸盘与工件之间形成负压，从而抓取工件。但是在工件的表面不可避免的沾附灰尘或者碎屑。灰尘和碎屑的存在，在抓取过程中，碎屑位于吸盘与工件之间，使得吸盘与工件之间有缝隙，不利于抓取，容易导致抓取失败。
[0003]现有的机械手是通过夹爪与被夹工件的两个相对面接触，并施加压力实现对工件的夹取操作。但是，夹爪通过对工件的两个相对面施加压力的夹取的方法会出现以下问题：首先，当夹取表面较为光滑的工件时，夹爪与工件表面的摩擦力不够时，工件很容易与夹爪脱落，造成工件的磕碰，从而产生质量问题。
[0004]现有技术中一般是在夹爪与工件接触的表面固定橡胶片增大与工件之间的摩擦力，但是橡胶片在使用一定时间后容易老化，使得橡胶片表面变硬变的光滑，与工件之间的摩擦力降低，使得工件容易脱落。由此，就需要经常更换橡胶片，影响夹取效率。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提出了一种机械抓手。

技术实现思路

[0006]为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提出了一种机械抓手及应用。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种机械抓手，安装于机械手臂上，还包括：安装架；抓爪机构，所述抓爪机构设置为两个，两个所述抓爪机构对称固设在安装架两端；所述抓爪机构包括夹板、抵接板、矫正板；所述夹板横向滑动设置在安装架上；所述抵接板转动设置在安装架上；所述的抵接板位于所述的夹板的外侧；所述矫正板通过滑动杆限位转动设置在安装架上，所述的矫正板位于所述的抵接板的下方，所述滑动杆与安装架纵向限位滑动配合；所述的矫正板未受到力时，所述的矫正板处于下端向内倾斜的状态，当所述矫正板遇到向上的作用力时，矫正板转动，矫正板转动时带动抵接板转动，进而带动两夹板相向靠近移动，当矫正板转动到水平位置之后，两个所述的抓爪机构将工件抓紧。
[0008]优选的，所述安装架包括横向固定板，所述横向固定板下端面的四个角均固设有竖直固定板；所述横向固定板的底部的两端均开设第一安装槽；所述夹板横向滑动设置在第一安装槽内，两个夹板与两个第一安装槽一一对应；第一安装槽的相对的侧壁均开设有第二滑槽；所述夹板通过第二滑槽限位滑动设置在对应的第一安装槽内；所述夹板与对应的第一安装槽的侧壁之间抵接有第四弹簧；所述竖直固定板上纵向开设有第三滑槽，滑动杆纵向滑动设置在第三滑槽内，滑动杆和第三滑槽的上侧壁之间抵接有第三弹簧；所述矫正板与滑动杆转动连接；所述竖直
固定板上设有与矫正板配合的第一限位件；同一端的两个竖直固定板之间转动设置有第二旋转轴，所述抵接板固定套设在第二旋转轴上，所述竖直固定板上设有与抵接板配合的驱动件。
[0009]优选的，所述第一限位件包括挡条，同一端的两个竖直固定板之间固设有固定轴，所述挡条固设在固定轴上。
[0010]优选的，所述驱动件包括第一电磁铁和第一磁铁；同一端的两个竖直固定板之间固设有U形固定架，所述U形固定架上固设有电源，所述第一电磁铁固设在U形固定架的下端面；所述第一磁铁固设在抵接板上；所述驱动件通过控制器配合设置有触发件。
[0011]优选的，所述触发件包括触头和电片；所述夹板的上端的中间开设有第三安装槽，所述触头安装在第三安装槽内，所述触头和第三安装槽的底壁之间抵接有第二弹簧；所述第一安装槽的上侧壁上开设有第二安装槽，所述电片固设在第二安装槽内；电源、电片、第一电磁铁、触头均与控制器电连接。
[0012]优选的，所述矫正板的下端设置为斜面块；所述矫正板上固设有第二磁铁，所述抵接板上固定安装有第二电磁铁，第二磁铁和第二电磁铁相配合，第二电磁铁与控制器电连接。
[0013]优选的，所述夹板的内侧固设有第二吸盘；所述横向固定板的下端面固设有多个第一吸盘。
[0014]本专利技术还提供了所述机械抓手的应用，所述的机械抓手与具有震动功能的传送带装置配合使用。
[0015]优选的，所述传送带装置包括第一传送带单元以及安装第一传送带单元的支架；第一传送带单元包括两组传送机构，两组传送机构对称设置在所述的支架的两侧；每组传送机构均包括第一传送带、第一主动转轴、第一从动转轴、第一转辊、电动伸缩杆；每组传送机构均包括两个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底座固定设置在支架的同侧，其中一个电动伸缩杆11的推杆的顶端通过轴承转动连接有一个第一主动转轴，另外一个电动伸缩杆的推杆的顶端通过轴承转动连接有一个第一从动转轴；每个第一从动转轴和每个第一主动转轴上均安装有一个第一转辊，所述第一传送带限位绕设在同一侧的两个第一转辊之间；两组传送结构的第一传送带之间通过弹性的传送布连接；第一传送带单元的两侧分别设置有一个第一挡板，所述的第一挡板上安装有多个感应器，多个感应器通过控制器与对应侧的电动伸缩杆配合，感应器通过控制器控制所述的电动伸缩杆的伸缩。
[0016]优选的，所述传送带装置还包括安装于支架上的第二传送带单元；所述第二传送带单元包括第二传送带、第二主动转轴、第二从动转轴、第二转辊；第二转辊具有两个，其中一个第二转辊固定套设在第二主动转轴上、另一个第二转辊固定套设在第二从动转轴上；第二主动转轴、第二从动转轴均通过轴承与支架转动连接；第二传送带绕设在两个第二转辊之间；所述第二传送带单元的尾端固定设置有第二挡板。
[0017]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：当抓爪机构抓取工件时，矫正板先与工件的下边缘接触，对工件具有摆正的作用。当矫正板的下端均与工件的下边缘抵触时，斜面块会逐渐深入到工件下面，进而矫正板将工件托起，防止工件在抓取后意外脱落。同时，通过第一吸盘和第二吸盘将工件吸附住，进一步的防止工件掉落。本申请相对于现有技术而言，模仿人手托抱工件的过程，矫正板能够在工件下方形成支撑，能够防止在抓取过程中，由于工件抓取不牢导致工件滑落的情况的产生。与此同时，本申请提出所述机械抓手与具有震动功能的传送结构使用，减少对工件表面的损伤，也能提高抓取的稳定性。
附图说明
[0018]图1是本专利技术中机械手臂和抓爪机构的连接示意图；图2是本专利技术中抓爪机构的结构示意图；图3是本专利技术中抓爪机构的局部示意图；图4是本专利技术中抓爪机构的剖视图；图5是本专利技术中图4的A部放大图；图6是本专利技术中第三弹簧与滑动杆的配合示意图；图7是本专利技术中抓爪机构的初始状态示意图；图8是本专利技术中抓爪机构的工作状态示意图；图9是本专利技术使用过程中的结构示意图；图10是本专利技术中第一传送带单元的主视图；图11是本专利技术中第一传送带单元的侧视图；图12是本专利技术中第二传送带单元的侧视图。
[0019]图中：1、第一传送带单元；2、支架；3、工件；4、底座；5、机械手臂；6、横向固定板；7、第一主动转轴；8、第一转辊；9、电机；10、减速器；11、电动伸缩杆；12、第二挡板；13、第一传送带；14、第一从动转轴；15、第一挡板；16、第二传送带单元；17、轴承；18、第二磁铁；19、第二电磁铁；20、竖直固定板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，安装于机械手臂（5）上，其特征在于，还包括：安装架；抓爪机构（45），所述抓爪机构（45）设置为两个，两个所述抓爪机构（45）对称固设在安装架两端；所述抓爪机构（45）包括夹板（25）、抵接板（29）、矫正板（27）；所述夹板（25）横向滑动设置在安装架上；所述抵接板（29）转动设置在安装架上；所述的抵接板（29）位于所述的夹板（25）的外侧；所述矫正板（27）通过滑动杆（43）限位转动设置在安装架上，所述的矫正板（27）位于所述的抵接板（29）的下方，所述滑动杆（43）与安装架纵向限位滑动配合；所述的矫正板（27）未受到力时，所述的矫正板（27）处于下端向内倾斜的状态，当所述矫正板（27）遇到向上的作用力时，矫正板（27）转动，矫正板（27）转动时带动抵接板（29）转动，进而带动两夹板（25）相向靠近移动，当矫正板（27）转动到水平位置之后，两个所述的抓爪机构将工件（3）抓紧。2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述安装架包括横向固定板（6），所述横向固定板（6）下端面的四个角均固设有竖直固定板（20）；所述横向固定板（6）的底部的两端均开设第一安装槽（22）；所述夹板（25）横向滑动设置在第一安装槽（22）内，两个夹板（25）与两个第一安装槽（22）一一对应；第一安装槽（22）的相对的侧壁均开设有第二滑槽（23）；所述夹板（25）通过第二滑槽（23）限位滑动设置在对应的第一安装槽（22）内；所述夹板（25）与对应的第一安装槽（22）的侧壁之间抵接有第四弹簧（44）；所述竖直固定板（20）上纵向开设有第三滑槽（41），滑动杆（43）纵向滑动设置在第三滑槽（41）内，滑动杆（43）和第三滑槽（41）的上侧壁之间抵接有第三弹簧（42）；所述矫正板（27）与滑动杆（43）转动连接；所述竖直固定板（20）上设有与矫正板（27）配合的第一限位件；同一端的两个竖直固定板（20）之间转动设置有第二旋转轴（30），所述抵接板（29）固定套设在第二旋转轴（30）上，所述竖直固定板（20）上设有与抵接板（29）配合的驱动件。3.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于：所述第一限位件包括挡条（35），同一端的两个竖直固定板（20）之间固设有固定轴（34），所述挡条（35）固设在固定轴（34）上。4.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于：所述驱动件包括第一电磁铁（32）和第一磁铁（33）；同一端的两个竖直固定板（20）之间固设有U形固定架（24），所述U形固定架（24）上固设有电源（31），所述第一电磁铁（32）固设在U形固定架（24）的下端面；所述第一磁铁（33）固设在抵接板（29）上；所述驱动件通过控制器配合设置有触发件。5.根据权利要求4所述的一种机械抓手，其特征在于：所述触发件包括触头（39）和电片（37）；所述夹板（25...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨红英，
申请(专利权)人：日隆科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：