本申请涉及一种水上避障方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，在水上驾驶设备需要避障的情况下，规划避障路径，并控制水上驾驶设备，通过避障路径进行避障行驶。采用本方法能够根据水上驾驶的特性，对水上避障进行具体规划，在实际应用中可以广泛推广。在实际应用中可以广泛推广。在实际应用中可以广泛推广。
【技术实现步骤摘要】
水上避障方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种水上避障方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，自动驾驶技术发展迅速，该技术除了应用于汽车领域外，也逐渐应用于水上驾驶设备（比如船艇）领域，用作水环境测量与地质地貌测绘等。在自动驾驶技术应用于水上时，如何实现水上驾驶设备的自动避障一直都是核心技术之一。现有水上驾驶设备自动避障的相关技术，都是将陆地上车辆自动避障技术直接迁移到水上驾驶设备中。
[0003]然而，水上驾驶设备自动避障的应用环境，与陆地上的车辆自动避障的应用环境不相符，根据车辆自动避障技术进行的简单迁移后得到的水上自动避障技术仅能在模拟测试中取得较好的效果，但无法应用于实际。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够应用在水上驾驶设备上，进行自动避障的水上避障方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种水上避障方法，该方法包括：获取水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值；在根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，确定水上驾驶设备需要避障的情况下，规划避障路径，并控制水上驾驶设备，根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，通过避障路径进行避障行驶。
[0006]在其中一个实施例中，障碍物信息包括：障碍物与水上驾驶设备之间的相对距离和相对角度；根据障碍物信息，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和速度碰撞风险值，包括：根据相对角度，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值；根据相对角度和相对距离，确定障碍物对水上驾驶设备的速度碰撞风险值。
[0007]在其中一个实施例中，根据相对角度，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值，包括：若相对角度的绝对值大于直角，则确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值为第一设定安全值；若相对角度的绝对值小于或等于直角，则根据直角与相对角度的绝对值之间的比值，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值。
[0008]在其中一个实施例中，根据相对角度和相对距离，确定障碍物对水上驾驶设备的速度碰撞风险值，包括：
若相对角度的绝对值大于直角，则确定障碍物对水上驾驶设备的速度碰撞风险值为第一设定安全值；若相对角度的绝对值小于或等于直角，则根据相对角度的绝对值、相对距离和预设参数值，确定障碍物对水上驾驶设备的速度碰撞风险值。
[0009]在其中一个实施例中，障碍物的数量为至少两个；根据舵角碰撞风险值和速度碰撞风险值，确定水上驾驶设备需要避障，包括：从每一障碍物对所述水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和速度碰撞风险值中，选择目标舵角碰撞风险值和目标速度碰撞风险值；若目标舵角碰撞风险值和目标速度碰撞风险值均大于第二设定安全值，则确定水上驾驶设备需要避障。
[0010]在其中一个实施例中，规划避障路径，并控制水上驾驶设备，根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，通过避障路径进行避障行驶，包括：从规划的候选行驶路径中选择避障路径；根据避障路径的终点位置信息，确定偏差角度；根据偏差角度、目标舵角碰撞风险值和目标速度碰撞风险值，确定目标舵角和目标速度；控制水上驾驶设备，根据目标舵角和目标速度，通过避障路径进行避障行驶。
[0011]在其中一个实施例中，从规划的候选行驶路径中选择避障路径，包括：根据障碍物与候选行驶路径的距离、候选行驶路径的行驶长度和候选行驶路径的方位角，确定候选行驶路径的评价值；根据候选行驶路径的评价值，从候选行驶路径中选择避障路径。
[0012]第二方面，本申请还提供了一种水上避障装置，该装置包括：信息获取模块，用于获取水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息；风险确定模块，用于根据障碍物信息，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值；避障行驶模块，用于在根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，确定水上驾驶设备需要避障的情况下，规划避障路径，并控制水上驾驶设备，根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，通过避障路径进行避障行驶。
[0013]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值；在根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，确定水上驾驶设备需要避障的情况下，规划避障路径，并控制水上驾驶设备，根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，通过避障路径进行避障行驶。
[0014]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息；
根据障碍物信息，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值；在根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，确定水上驾驶设备需要避障的情况下，规划避障路径，并控制水上驾驶设备，根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，通过避障路径进行避障行驶。
[0015]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值；在根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，确定水上驾驶设备需要避障的情况下，规划避障路径，并控制水上驾驶设备，根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，通过避障路径进行避障行驶。
[0016]上述水上避障方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取的水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息，可确定障碍物对水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，并在根据舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，确定水上驾驶设备需要避障的情况下，基于舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值，通过避障路径进行避障行驶。上述方案，能够根据水上驾驶的特性，对水上避障进行具体规划，提高了水上避障的精准性，进而提高水上驾驶设备在行驶状态下的安全性；同时该方案在实际应用中可以广泛推广。
附图说明
[0017]图1为一个实施例中水上避障方法的流程示意图；图2为一个实施例中动态窗口的示意图；图3为一个实施例中确定障碍物风险值的流程示意图；图4为一个实施例中确定是否需要进行避障操作的流程示意图；图5为一个实施例中水上驾驶设备进行避障行驶的流程示意图；图6为另一个实施例中水上避障方法的流程示意图；图7为一个实施例中水上避障装置的结构框图；图8为另一个实施例中水上避障装置的结构框图；图9为又一个实施例中水上避障装置的结构框图；图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0018]为了本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水上避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取水上驾驶设备行驶环境周围障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和/或速度碰撞风险值；在根据所述舵角碰撞风险值和/或所述速度碰撞风险值，确定所述水上驾驶设备需要避障的情况下，规划避障路径，并控制所述水上驾驶设备，根据所述舵角碰撞风险值和/或所述速度碰撞风险值，通过所述避障路径进行避障行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括：所述障碍物与所述水上驾驶设备之间的相对距离和相对角度；所述根据所述障碍物信息，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的舵角碰撞风险值和速度碰撞风险值，包括：根据所述相对角度，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的舵角碰撞风险值；根据所述相对角度和所述相对距离，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的速度碰撞风险值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的舵角碰撞风险值，包括：若所述相对角度的绝对值大于直角，则确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的舵角碰撞风险值为第一设定安全值；若所述相对角度的绝对值小于或等于所述直角，则根据所述直角与所述相对角度的绝对值之间的比值，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的舵角碰撞风险值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度和所述相对距离，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的速度碰撞风险值，包括：若所述相对角度的绝对值大于直角，则确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的速度碰撞风险值为第一设定安全值；若所述相对角度的绝对值小于或等于所述直角，则根据所述相对角度的绝对值、所述相对距离和预设参数值，确定所述障碍物对所述水上驾驶设备的速度碰撞风险值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物的数量为至少两个；所述根据所述舵角碰撞风险值和所述速度碰撞风险值，确定所述水上驾驶设备需要避障，包括：从...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕钪，李晓骏，蔡驰，吴聪，张维佳，黄小卫，郭强，吴青帅，陈诚，赵刚，左干清，蒋道宇，蔡晔，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局，
类型：发明
国别省市：
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