一种自适应越障三维雷达检测小车制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应越障三维雷达检测小车，包括车体，提升系统，三维雷达以及控制系统；所述三维雷达与车体配合连接；所述提升系统对称设置于车体上并与三维雷达配合连接，通过提升系统可将三维雷达相对于车体进行上升/下降；所述控制系统设置于车体上并分别控制连接三维雷达和提升系统。本方案通过在检测小车上配合设置顶升机构或起吊机构对雷达进行抬升，能够使得三维雷达检测小车自适应跨越障碍，大大提高了检测效率。大大提高了检测效率。大大提高了检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应越障三维雷达检测小车


[0001]本专利技术涉及智能检测装备
，具体涉及一种用于地下障碍物、管线等自适应越障三维雷达检测小车。

技术介绍

[0002]三维探地雷达是一种利用电磁波来探测地下浅层隐蔽目标的有效工具。探地雷达系统通过发射天线发射一定频段的电磁波，电磁波在地下媒质传播过程中当遇到两种媒质存在电磁特性差异时就会产生反射和折射，而反射信号最终被接收天线接收。系统根据接收信号的时延，形状及频谱特性等参数来估计目标深度、媒质层厚度以及介电常数等信息。在数据处理的基础上，应用合理的成像方法和图像处理技术，对地下目标进行成像处理，以实现对地下目标真实和直观的再现。
[0003]三维探地雷达整体尺寸一般较大，长度大于1m，由阵列式多个通道同时发射信号，生成地层三维切片，进而分析地层中的障碍物和管线。探地雷达检测时需贴近地面，距离地面高度3～5cm；常规的三维探地雷达主要用于道路病害检测，采用工程车拖拽雷达进行检测。在雷达上安装从动轮，工程车牵引式行进。因为城市道路路面较为平整，雷达设备一般不考虑越障。
[0004]随着城市更新、市政道路改扩建、建筑工程基坑开挖等项目的发展，地下障碍物和管线探测方面有大量的技术需求，部分检测区域涉及人行道、地势不平坦的区域，现有的三维雷达需通过人工进行越障，大大降低了检测的效率；另外工程车牵引式设备在狭窄区域无法通过。
[0005]由此可见，现急需一种能够自行越障的三维探地雷达检测小车来提高检测的效率为本领域需解决的问题。

技术实现思路
/>[0006]针对于现有三维探地雷达存在无法进行自动越障而降低检测效率的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种自适应越障三维雷达检测小车，其能够自适应抬升跨越障碍，大大提高了检测效率，很好地克服了现有技术所存在的问题。
[0007]为了达到上述目的，本专利技术提供的一种自适应越障三维雷达检测小车，包括车体，提升系统，三维雷达以及控制系统；所述三维雷达与车体配合连接；所述提升系统对称设置于车体上并与三维雷达配合连接，通过提升系统可将三维雷达相对于车体进行上升/下降；所述控制系统设置于车体上并分别控制连接三维雷达和提升系统。
[0008]进一步地，所述车体包括车架以及移动机构；所述移动机构对称设置于车架底部，可带动车架进行移动。
[0009]进一步地，所述车架是由四个连接架相互连接构成为矩形框架；所述连接架分别是由第一连接杆和第二连接杆配合连接，所述第一连接杆的杆径小于第二连接杆的杆径，能够将第一连接杆收缩至第二连接杆内部。
[0010]进一步地，所述移动机构包括四组移动组件并对称分布于车架底部；所述移动组件包括电机和车轮；所述车轮设置于车架底部，所述电机驱动连接车轮。
[0011]进一步地，所述提升机构包括顶升系统；所述顶升系统沿三维雷达宽度方向左右对称，分布在三维雷达两侧，分布于三维雷达两侧的顶升系统顶部通过横梁进行连接设置。
[0012]进一步地，所述横梁包括第一横梁和第二横梁；所述第一横梁管径小于第二横梁，所述第一横梁能够收缩到第二横梁中。
[0013]进一步地，所述顶升系统包括三角形支架、底座支架、电磁推杆，固定块、滑块以及顶帽；所述底座支架为电磁推杆的底座，与电磁推杆配合连接并固定于车架上，为电磁推杆提供顶升力；所述顶帽安装在电磁推杆的顶部，侧边与三角形支架固定连接；所述三角形支架通过固定块与三维探地雷达连接；所述滑块安装在底座支架上并与固定块配合连接，固定块可沿着滑块进行上下移动；所述电磁推杆进行顶升时，三角形支架可带动三维雷达通过固定块沿着滑块进行上升。
[0014]进一步地，所述提升机构包括起吊系统，所述起吊系统沿三维雷达长度方向左右对称分布在三维雷达两侧，分布在三维雷达两侧的起吊系统顶部通过起吊横梁进行连接设置，起吊横梁通过若干连接梁与车体进行连接。
[0015]进一步地，所述起吊横梁包括第一起吊横梁和第二起吊横梁；所述第一起吊横梁管径小于第二起吊横梁，所述第一起吊横梁收缩到第二起吊横梁中。
[0016]进一步地，所述起吊系统包括卷扬电机、定滑轮、固定支架、滑动支架；
[0017]所述固定支架对称设置于三维雷达上，所述滑动支架对应竖直设置于起吊梁的连接梁上，所述固定支架可与滑动支架配合，可沿着滑动支架进行上下移动；所述卷扬电机对称设置于车体两侧，所述定滑轮安装在起吊横梁上，所述定滑轮所配合设置的吊绳通过定滑轮后一端与三维雷达连接，另一端与卷扬电机连接；所述卷扬电机驱动吊绳带动三维雷达通过固定块沿着滑动支架进行上下的移动。
[0018]本专利技术提供的自适应越障三维雷达检测小车，其通过在检测小车上配合设置顶升机构或起吊机构对雷达进行抬升，能够使得三维雷达检测小车自适应跨越障碍，大大提高了检测效率。
附图说明
[0019]以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本专利技术。
[0020]图1为本含顶升结构的自适应越障三维雷达检测小车的结构示意图；
[0021]图2为本含顶升结构的自适应越障三维雷达检测小车的俯视图；
[0022]图3为本含顶升结构的自适应越障三维雷达检测小车的主视图；
[0023]图4为本含顶升结构的自适应越障三维雷达检测小车的侧视图；
[0024]图5为本含起吊结构的自适应越障三维雷达检测小车的结构示意图；
[0025]图6为本自适应越障三维雷达检测小车中起吊结构的示意图；
[0026]图7为本含起吊结构的自适应越障三维雷达检测小车的俯视图；
[0027]图8为本含起吊结构的自适应越障三维雷达检测小车的侧视图；
[0028]图9本自适应越障三维雷达检测小车的工作方法流程图。
[0029]下面为附图中的部件标注说明：
[0030]1.车体11.车架12.移动机构121.电机122.车轮2.顶升系统21.三角形支架22.底座支架23.电磁推杆24.横梁241.左横梁242.右横梁25.固定块26.滑块27.顶帽3.三维雷达4.起吊系统41.起吊横梁42.卷扬电机43.定滑轮44.吊绳45.固定支架46.滑动支架5.控制系统。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。
[0032]针对于现有三维探地雷达存在无法进行自动越障而降低检测效率的技术问题，基于此技术问题，本方案提供了一种自适应越障三维雷达检测小车，其通过顶升机构或龙门架起吊机构进行抬升，能够使得三维雷达检测小车自适应跨越障碍，大大提高了检测效率。
[0033]参见图1
‑
图4，本方案提供的自适应越障三维雷达检测小车包括车体1，提升系统，三维雷达3以及控制系统5。
[0034]控制系统5为小车的供能和控制中心，其设置于车体1上，并分别与提升系统，三维雷达3连接，分别控制以及为提升系统，三维雷达3功能。
[0035]三维雷达3为地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应越障三维雷达检测小车，其特征在于，包括车体，提升系统，三维雷达以及控制系统；所述三维雷达与车体配合连接；所述提升系统对称设置于车体上并与三维雷达配合连接，通过提升系统可将三维雷达相对于车体进行上升/下降；所述控制系统设置于车体上并分别控制连接三维雷达和提升系统。2.根据权利要求1所述的一种自适应越障三维雷达检测小车，其特征在于，所述车体包括车架以及移动机构；所述移动机构对称设置于车架底部，可带动车架进行移动。3.根据权利要求2所述的一种自适应越障三维雷达检测小车，其特征在于，所述车架是由四个连接架相互连接构成为矩形框架；所述连接架分别是由第一连接杆和第二连接杆配合连接，所述第一连接杆的杆径小于第二连接杆的杆径，能够将第一连接杆收缩至第二连接杆内部。4.根据权利要求2所述的一种自适应越障三维雷达检测小车，其特征在于，所述移动机构包括四组移动组件并对称分布于车架底部；所述移动组件包括电机和车轮；所述车轮设置于车架底部，所述电机驱动连接车轮。5.根据权利要求1所述的一种自适应越障三维雷达检测小车，其特征在于，所述提升机构包括顶升系统；所述顶升系统沿三维雷达宽度方向左右对称，分布在三维雷达两侧，分布于三维雷达两侧的顶升系统顶部通过横梁进行连接设置。6.根据权利要求5所述的一种自适应越障三维雷达检测小车，其特征在于，所述横梁包括第一横梁和第二横梁；所述第一横梁管径小于第二横梁，所述第一横梁能够收缩到第二横梁中。7.根据权利要求5所述的一种自适应越障三维雷达检测小车，其特征在于，所述顶升系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文博，彭建，耿秀琳，蒋绮琛，杨新元，张凡，张林，马济鲁，于鑫，
申请(专利权)人：中国建筑第八工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：