一种高压线巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及高压线巡检技术领域，并公开了一种高压线巡检机器人，包括机体，所述机体上装配有若干轮臂，各所述轮臂上均装配有驱动轮，其中一个所述轮臂上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与对应的驱动轮相连接，所述机体上装配有摄像装置。本发明专利技术所提出的高压线巡检设备能够把缠绕在高压线上的杂物切断，使杂物从高压线上掉落，对高压线起到清理作用，丰富装置的功能，还能避免机体从高压线上坠落的情况出现，对机体起到保护作用，避免产生经济损失，同时避免出现安全事故。同时避免出现安全事故。同时避免出现安全事故。

【技术实现步骤摘要】
一种高压线巡检机器人


[0001]本专利技术涉及高压线巡检
，尤其涉及一种高压线巡检机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着高压线路主干网的建设，挂网运行的高压输电线路越来越多，而对高压输电线路的状态检测也是必不可少的，目前，常用的巡检方法包括人工巡检、无人机巡检和两种，人工巡检工作量大、条件艰苦、巡检精度低，特别是对山区和跨越大江大河线路的巡检，存在很大的困难，甚至有一些巡检项目靠常规方法难以完成，而无人机巡检通常采用在无人直升机上挂靠摄像装置，并由人工远程遥控无人直升机沿着高压线拍摄，获取高压线的视频数据，由控制中心对视屏数据进行分析，得出高压线的异常位置，无人机巡检精度和效率均较高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高，除此之外，也出现了直接在输电线路上行走进行检测的巡检设备。
[0003]授权公告号为CN109659858B的中国专利技术授权专利：一种高压线路巡检机器人越障方法，该巡检机器人包括基板和两个机械手臂，所述机械手臂具有升降和向两侧摆动两个自由度，两个机械手臂通过水平移动装置安装在基板，碰到障碍物时，单个机械手臂夹持高压导线，另一个机械手臂松开通过升降和向两侧摆动两个自由度远离高压导线，之后通过水平移动装置移动一个机械手臂越障，越障后，用同样的方法移动另一个机械手臂越，完成巡检机器人越障，上述技术方案提供一种新的越障方法，可越障类型多，越障跨度大，但是，上述技术方案在实际使用时，至少存在以下不足：高压线巡检装置仅具有巡检的功能，无法清理高压线上缠绕的杂物，装置的功能较为单一，所以，需要设计一种高压线巡检机器人来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种高压线巡检机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种高压线巡检机器人，包括机体，所述机体上装配有若干轮臂，各所述轮臂上均装配有驱动轮，其中一个所述轮臂上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与对应的驱动轮相连接，所述机体上装配有摄像装置，还包括：固定架一与固定架二，所述固定架一与固定架二均固定连接在机体的侧面；清理组件，所述清理组件包括竖向驱动件二、开设有开槽的底板、两个机罩、两个切割件与两个传动件二，所述清理组件设置在固定架一上，所述竖向驱动件二安装在固定架一上，所述底板固定连接在竖向驱动件二的输出端，两个所述机罩均装配在底板上，两个所述切割件与两个所述传动件二分别设置在两个机罩内；调节组件，所述调节组件与所述清理组件配合使用，用于驱动所述清理组件上的两个机罩相互靠近或者相互远离，所述调节组件包括横向驱动机构与两个杆体，两个杆体
把两个机罩承载在调节组件上，所述横向驱动机构设置在底板上；所述调节组件驱动所述清理组件上的两个切割件相互靠近，完成对高压线上杂物的切断。
[0006]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述切割件包括转轴、驱动设备二与切割锯，所述转轴转动装配在机罩的内面、所述驱动设备安装在机罩，所述切割锯固定套设在转轴上。
[0007]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传动件二包括两个同步轮与同步带，其中一个所述同步轮固定套设在驱动设备二的输出轴上，另一个所述同步轮固定套设在转轴上，同步带套设在两个同步轮上，用于实现两个同步轮之间的传动。
[0008]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述横向驱动机构包括驱动设备三、螺杆与两个滑座，所述螺杆包括第一螺纹段与第二螺纹段，两个所述滑座均滑动嵌设在底板上的开槽内，且两个滑座分别与两个杆体固定连接，所述驱动设备三安装在底板上，所述螺杆远离驱动设备三的一端穿过两个滑座，并与两个滑座之间螺纹连接，以使驱动设备三通过螺杆驱动两个滑座沿螺杆的轴向相向或背向滑动。
[0009]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述第一螺纹段与第二螺纹段的螺纹走向相反。
[0010]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述轮臂上设置有散热组件，所述散热组件包括筒体、驱动机构、气囊、两个气管、两个止回阀与传动件一，所述驱动机构与气囊均设置在筒体的内部，所述筒体固定连接在轮臂上，所述驱动机构的一端与气囊连接，另一端通过传动件一与驱动电机相连接，所述驱动机构在驱动电机的驱动下，能够带动所述气囊沿预设方向伸缩运动，所述气囊在伸缩的同时能够通过两个气管将机体内的气体与外界进行流通。
[0011]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述驱动机构包括往复丝杆一、导向杆与移动板，所述往复丝杆一的一端转动装配在筒体的内面，所述往复丝杆一的另一端延伸至筒体的外部，所述导向杆固定连接在筒体的内面，所述移动板螺纹套接在往复丝杆一上，所述移动板滑动套设在导向杆上，所述移动板与气囊相连接，能够驱动气囊沿预设方向做伸缩运动。
[0012]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传动件一包括两个同步轮与同步带，其中一个同步轮固定套设在往复丝杆一上，另一个同步轮固定套设在驱动电机的输出轴上，同步带套设在两个同步轮上，用于实现两个同步轮之间的传动。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案，两个所述气管的一端均与气囊相连通，两个所述气管的另一端均延伸至筒体的外部，其中一个所述气管与机体内部相互连通，两个所述止回阀分别安装在两个气管上，两个所述止回阀的限流方向相反，用于实现气囊在伸缩的同时能够通过两个气管将机体内的气体与外界进行流通。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述机体上设置有防脱落组件，所述防脱落组件包括竖向驱动件一、安装板、两个支撑杆、固定座、咬合机构、驱动机构与限位机构，所述竖向驱动件一安装在固定架二上，所述安装板固定连接在竖向驱动件一的伸缩端，两个所述支撑杆的一端均固定连接在安装板的顶面，所述固定座固定连接在两个支撑杆的另一端。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述咬合机构包括两个转动架与两个咬合块，
两个所述转动架均转动装配在固定座上，两个所述咬合块分别固定连接在两个转动架的顶端。
[0016]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述驱动机构包括驱动设备一、升降架与丝杆，所述驱动设备一安装在安装板的顶面，所述升降架滑动装配在两个转动架上，所述丝杆与驱动设备一的输出轴轴接，所述升降架螺纹套接在丝杆上。
[0017]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述限位组件包括两个导向口与两个连接螺栓，两个所述导向口分别开设在两个转动架上，两个所述连接螺栓均固定安装在升降架上，且两个连接螺栓分别滑动装配在两个导向口内。
[0018]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述连接螺栓包括头部、螺柱与螺母，所述螺柱位于导向口内，所述螺母螺纹连接在螺柱上，所述头部与螺母分别位于升降架的两侧。
[0019]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述固定架一上设置有收集组件，所述收集组件包括转动机构与收集机构，所述转动机构的一端与收集机构相连接，用于驱动收集机构转动，所述收集机构位于清理组件的正下方，所述收集机构转动时能够收集清理组件清理出的杂物。
[0020]作为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压线巡检机器人，包括机体（10），所述机体（10）上装配有若干轮臂（20），各所述轮臂（20）上均装配有驱动轮（30），其中一个所述轮臂（20）上安装有驱动电机（40），所述驱动电机（40）的输出轴与对应的驱动轮（30）相连接，所述机体（10）上装配有摄像装置（50），其特征在于，还包括：固定架一（60）与固定架二（70），所述固定架一（60）与固定架二（70）均固定连接在机体（10）的侧面；清理组件（100），所述清理组件（100）包括竖向驱动件二（1001）、开设有开槽的底板（1002）、两个机罩（1004）、两个切割件与两个传动件二（1008），所述清理组件（100）设置在固定架一（60）上，所述竖向驱动件二（1001）安装在固定架一（60）上，所述底板（1002）固定连接在竖向驱动件二（1001）的输出端，两个所述机罩（1004）均装配在底板（1002）上，两个所述切割件与两个所述传动件二（1008）分别设置在两个机罩（1004）内；调节组件（110），所述调节组件（110）与所述清理组件（100）配合使用，用于驱动所述清理组件（100）上的两个机罩（1004）相互靠近或者相互远离，所述调节组件（100）包括横向驱动机构与两个杆体（1101），两个杆体（1101）把两个机罩（1004）承载在调节组件（110）上，所述横向驱动机构设置在底板（10）上；所述调节组件（110）驱动所述清理组件（100）上的两个切割件相互靠近，完成对高压线上杂物的切断。2.根据权利要求1所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述切割件包括转轴（1005）、驱动设备二（1006）与切割锯（1007），所述转轴（1005）转动装配在机罩（1004）的内面、所述驱动设备二（1006）安装在机罩（1004），所述切割锯（1007）固定套设在转轴（1005）上。3.根据权利要求1所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述传动件二（1008）包括两个同步轮与同步带，其中一个所述同步轮固定套设在驱动设备二（1006）的输出轴上，另一个所述同步轮固定套设在转轴（1005）上，同步带套设在两个同步轮上，用于实现两个同步轮之间的传动。4.根据权利要求1所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述横向驱动机构包括驱动设备三（1102）、螺杆（1103）与两个滑座（1104），所述螺杆（1103）包括第一螺纹段与第二螺纹段，两个所述滑座（1104）均滑动嵌设在底板（1002）上的开槽内，且两个滑座（1104）分别与两个杆体（1101）固定连接，所述驱动设备三（1102）安装在底板（1002）上，所述螺杆（1103）远离驱动设备三（1102）的一端穿过两个滑座（1104），并与两个滑座（1104）之间螺纹连接，以使驱动设备三（1102）通过螺杆（1103）驱动两个滑座（1104）沿螺杆（1103）的轴向相向或背向滑动。5.根据权利要求4所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述第一螺纹段与第二螺纹段的螺纹走向相反。6.根据权利要求1所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述轮臂（20）上设置有散热组件（80），所述散热组件（80）包括筒体（801）、驱动机构、气囊（805）、两个气管（806）、两个止回阀（807）与传动件一（808），所述驱动机构与气囊（805）均设置在筒体（801）的内部，所述筒体（801）固定连接在轮臂（20）上，所述驱动机构的一端与气囊（805）连接，另一端通过传动件一（808）与驱动电机（40）相连接，所述驱动机构在驱动电机（40）的驱动下，能够
带动所述气囊（805）沿预设方向伸缩运动，所述气囊（805）在伸缩的同时能够通过两个气管（806）将机体（10）内的气体与外界进行流通。7.根据权利要求6所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构包括往复丝杆一（802）、导向杆（803）与移动板（804），所述往复丝杆一（802）的一端转动装配在筒体（801）的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：左越，张博，吴强，姜艳，桑文奇，郭子华，杜春，李雪菲，张迪，杨枊笛，李全，李天浩，张龙，李浛永，付海东，王楠，张航，李东海，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：