一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备制造技术

本发明专利技术提供了一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，包括后滚转架车装置、后抱环、前抱环、前滚转架车装置和总控制系统，所述后滚转架车装置、前滚转架车装置平行设置，所述后滚转架车装置一侧安装总控制系统，且所述后滚转架车装置信号连接至总控制系统，所述后滚转架车装置上方安装一个后抱环，所述前滚转架车装置上方安装一个前抱环，所述前抱环、后抱环分别套接至箭体前后两端。本发明专利技术有益效果：有效解决了火箭箭体装配过程中六个自由度不能够全部自动化调整的问题；有效解决了因火箭箭体滚转需要，在箭体两端采用螺接形式安装滚转环工作繁琐，且易出现质量风险的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备


[0001]本专利技术属于火箭设备
，尤其是涉及一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备。

技术介绍

[0002]运载火箭装配过程是一个关键和复杂的生产环节，由于其外形尺寸大且箭体为圆柱型结构。现有技术在装配时为有效支撑箭体，在端面采用螺接形式安装金属滚转环，安装过程繁琐。箭体通过滚转环放置在两支撑架车上，目前架车沿轨道移动X轴采用5
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6人推动，由于箭体重量10t以上惯性影响不容易精确控制。Y、Z移动为手动，不能实现两侧同步进行，调整过程箭体承受因不同步产生的外力，存在对箭体不利因素。
[0003]现有技术存在的缺点：
[0004]目前，在装配时在端面安装金属端框，需要大量螺钉进行螺接，工作时间长，且有螺钉掉落砸伤及造成箭体内多余物风险；发动机、级间段、芯级等对接时，中心线和象限位置人工找正过程操作难度大、时间长、相对运动数据无法量化，甚至有磕碰风险；装配过程需要在箭体内外不同圆周位置操作，故装配过程中需要不断滚转箭体调姿，采用手动滚转不能准确控制。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，以解决上述现有技术的不足。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，包括后滚转架车装置、后抱环、前抱环、前滚转架车装置和总控制系统，所述后滚转架车装置、前滚转架车装置平行设置，所述后滚转架车装置一侧安装总控制系统，且所述后滚转架车装置信号连接至总控制系统，所述后滚转架车装置上方安装一个后抱环，所述前滚转架车装置上方安装一个前抱环，所述前抱环、后抱环分别套接至箭体前后两端。
[0008]进一步的，所述后滚转架车装置的运动为主动驱动，所述前滚转架车装置的运动为从动驱动。
[0009]进一步的，所述后滚转架车装置、前滚转架车装置的运动均为六自由度运动。
[0010]进一步的，所述后滚转架车装置包括车体架、车轮系、电磁离合器、第一减速电机、车身弧板托架、底部导轨、Z轴减速电机、A轴减速电机、主动滚转轮和从动滚转轮，所述车体架底部四角分别安装一组车轮系，每组所述车轮系分别通过一个电磁离合器安装至第一减速电机的输出轴，所述车体架顶部中部安装有安装底部导轨，所述底部导轨上方通过安装座安装有车身弧板托架，所述车身弧板托架内部两端分别设有一个顶升机，每个顶升机的底部均安装至安装座上，且每个所述顶升机分别安装至一个Z轴减速电机的输出轴，所述顶升机用于在Z轴减速电机驱动下带动所述车身弧板托架上下移动，所述车身弧板托架顶部
一端安装有A轴减速电机，所述A轴减速电机的输出轴穿过车身弧板托架安装至一个主动滚转轮，所述车身弧板托架顶部另一端活动安装有从动滚转轮，且所述主动滚转轮和从动滚转轮二者对称设置，所述电磁离合器、第一减速电机的驱动器、Z轴减速电机的驱动器、A轴减速电机的驱动器均信号连接至总控制系统。
[0011]进一步的，所述后滚转架车装置还包括若干个手动制动器，每个车轮系一侧均安装一个手动制动器。
[0012]进一步的，所述后滚转架车装置还包括若干个滑动导轨组，每个所述滑动导轨组底部均安装至安装座，且每个滑动导轨组均位于车身弧板托架内部，且与车身弧板托架内壁滑动连接。
[0013]进一步的，所述车身弧板托架靠近两个Z轴减速电机出分别开设有一个让位槽，所述让位槽为拱形结构。
[0014]进一步的，所述后滚转架车装置还包括A轴转动制动件，所述A轴转动制动件安装至所述车身弧板托架顶部一侧。
[0015]进一步的，所述后滚转架车装置还包括2个锁止销，2个所述锁止销分别安装至所述车身弧板托架顶部两端，所述锁止销用于与后抱环的抱环定位孔配合使用。
[0016]进一步的，所述车轮系、电磁离合器、第一减速电机、手动制动器的数量均相同。
[0017]相对于现有技术，本专利技术所述的一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备具有以下优势：
[0018](1)本专利技术所述的一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，有效解决了火箭箭体装配过程中六个自由度不能够全部自动化调整的问题；有效解决了因火箭箭体滚转需要，在箭体两端采用螺接形式安装滚转环工作繁琐，且易出现质量风险的问题。
[0019](2)本专利技术所述的一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，火箭装配过程中实现了相对运动数据可准确量化，提高了质量安全性；自动化控制实现动作，大大减轻了人员劳动强度，同时具备提高工作效率的优点；为后续火箭装配的自动化生产线建设及数字化监控提供了基础硬件。
附图说明
[0020]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0021]图1为本专利技术实施例所述的总体结构正视示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例所述的后滚转架车装置主视示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例所述的后滚转架车装置侧视示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例所述的后滚转架车装置轴测示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例所述的总体结构侧视示意图。
[0026]附图标记说明：
[0027]1、后滚转架车装置；11、车体架；12、车轮系；13、电磁离合器；14、第一减速电机；15、手动制动器；16、车身弧板托架；17、底部导轨；18、Z轴减速电机；19、滑动导轨组；110、A轴减速电机；111、主动滚转轮；112、从动滚转轮；113、A轴转动制动件；114、锁止销；2、后抱环；3、前抱环；4、前滚转架车装置；5、总控制系统。
具体实施方式
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，其特征在于：包括后滚转架车装置(1)、后抱环(2)、前抱环(3)、前滚转架车装置(4)和总控制系统(5)，所述后滚转架车装置(1)、前滚转架车装置(4)平行设置，所述后滚转架车装置(1)一侧安装总控制系统(5)，且所述后滚转架车装置(1)信号连接至总控制系统(5)，所述后滚转架车装置(1)上方安装一个后抱环(2)，所述前滚转架车装置(4)上方安装一个前抱环(3)，所述前抱环(3)、后抱环(2)分别套接至箭体前后两端。2.根据权利要求1所述的一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，其特征在于：所述后滚转架车装置(1)的运动为主动驱动，所述前滚转架车装置(4)的运动为从动驱动。3.根据权利要求1所述的一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，其特征在于：所述后滚转架车装置(1)、前滚转架车装置(4)的运动均为六自由度运动。4.根据权利要求1所述的一种火箭全箭环抱式装配用六自由度自动调姿装备，其特征在于：所述后滚转架车装置(1)包括车体架(11)、车轮系(12)、电磁离合器(13)、第一减速电机(14)、车身弧板托架(16)、底部导轨(17)、Z轴减速电机(18)、A轴减速电机(110)、主动滚转轮(111)和从动滚转轮(112)，所述车体架(11)底部四角分别安装一组车轮系(12)，每组所述车轮系(12)分别通过一个电磁离合器(13)安装至第一减速电机(14)的输出轴，所述车体架(11)顶部中部安装有安装底部导轨(17)，所述底部导轨(17)上方通过安装座安装有车身弧板托架(16)，所述车身弧板托架(16)内部两端分别设有一个顶升机，每个顶升机的底部均安装至安装座上，且每个所述顶升机分别安装至一个Z轴减速电机(18)的输出轴，所述顶升机用于在Z轴减速电机(18)驱动下带动所述车身弧板托架(16)上下移动，所述车身弧板托架(16)顶部一端安装有A轴减速电机(110)，所述A轴减速电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：房浩弟，刘雪峰，穆童，张杰，王卫鑫，孝本康，杨中宝，宋建岭，尚洪帅，黄小春，马康，王津，张粤萌，于晓蕾，国冰，申定贤，陈立业，王馨梦，
申请(专利权)人：天津航天长征火箭制造有限公司，
类型：发明
国别省市：