货物存取方法、装置、叉车及可存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开一种货物存取方法、装置、叉车及存储介质，该方法应用于叉车，该方法包括：叉车获得目标货物的存取位置信息，存取位置信息包括存取位置以及存取高度；叉车根据初始位置以及存取位置信息规划叉车的第一移动路径，第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；叉车通过全向移动单元在第一前移路段进行纵向移动，以及在第一横移路段进行横向移动，以使叉车从初始位置移动至存取位置，对目标货物进行存取；叉车在第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对货叉以及门架进行控制，以使叉车从初始位置到达存取位置时，货叉已从原始高度调整至存取高度。实施本申请实施例，实现了叉车在货物存取过程中效率的提高。的提高。的提高。

【技术实现步骤摘要】
货物存取方法、装置、叉车及可存储介质


[0001]本申请涉及物流应用
，具体涉及一种货物存取方法、装置、叉车及可存储介质。

技术介绍

[0002]自动搬运叉车(Automated Guided Forklift，AGF)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的AGF叉车需要移动到货物所在区域后，再根据识别到的货物位置对货叉以及门架进行调整以对货物进行存取，使得叉车对货物进行存储的过程效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种货物存取方法、装置、叉车及可存储介质，能够提高叉车在货物存取过程中的效率。
[0004]本申请实施例第一方面公开了一种货物存取方法，应用于叉车，所述叉车包括全向移动单元、货叉以及门架，所述方法包括：
[0005]所述叉车获得目标货物的存取位置信息，所述存取位置信息包括存取位置以及存取高度；
[0006]所述叉车根据初始位置以及所述存取位置信息规划所述叉车的第一移动路径，所述第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；
[0007]所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，对所述目标货物进行存取；
[0008]其中，所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度。
[0009]本申请实施例第二方面公开了一种货物存取装置，应用于叉车，所述叉车包括全向移动单元、货叉以及门架，所述装置包括：
[0010]信息获取模块，用于获得目标货物的存取位置信息，所述存取位置信息包括存取位置以及存取高度；
[0011]路径规划模块，用于根据初始位置以及所述存取位置信息规划所述叉车的第一移动路径，所述第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；
[0012]位置移动模块，用于通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，对所述目标货物进行存取；
[0013]动作耦合模块，用于在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货
叉已从原始高度调整至所述存取高度。
[0014]本申请实施例第三方面公开了一种叉车，所包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种货物存取方法。
[0015]本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的一种货物存取方法。
[0016]与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
[0017]叉车获得包含目标货物的存取位置以及存取高度的存取位置信息，并根据叉车的初始位置以及目标货物的存取位置规划对目标货物进行存取的第一移动路径，其中第一移动路径包括了第一前移路段以及第一横移路段。叉车通过全向移动单元在第一前移路段中进行纵向移动，以及在第一横移路段中进行横向移动，在这移动过程中，叉车对叉车的货叉以及门架进行控制，使得叉车移动到存取位置时，货叉以及门架均达到对应的状态，使得叉车能够快速地对目标货物进行存取，通过叉车移动动作和货叉以及门架的控制动作的耦合，能够避免叉车移动到目标位置后再执行对货叉以及门架的控制动作，提高了叉车在货物存取过程中的效率，并且叉车进行全向移动，能够更加便捷地在仓库中进行移动。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为一个实施例中货物存取方法的应用场景图；
[0020]图2为一个实施例中货物存取方法的流程示意图；
[0021]图3为一个实施例中叉车沿着第一移动路径进行横向取货的示意图；
[0022]图4为一个实施例中叉车沿着第一移动路径进行横向放货的示意图；
[0023]图5为一个实施例中叉车沿着第一移动路径进行纵向取货的示意图；
[0024]图6为一个实施例中叉车沿着第一移动路径进行纵向放货的示意图；
[0025]图7为一个实施例中第一移动路径规划的示意图；
[0026]图8为一个实施例公开的另一种货物存取方法的流程示意图；
[0027]图9为一个实施例中叉车进行横向取货的动作流程图；
[0028]图10为一个实施例公开的又一种货物存取方法的流程示意图；
[0029]图11为一个实施例中叉车进行横向放货的动作流程图；
[0030]图12为一个实施例公开的一种货物存取装置的结构示意图；
[0031]图13为一个实施例公开的一种叉车的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实
施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]本申请实施例公开了一种货物存取方法、装置、叉车及可存储介质，能够提高叉车在货物存取过程中的效率。以下分别进行详细说明。
[0035]请参阅图1，图1为一个实施例中货物存取方法的应用场景图。如图1所示，可包括叉车10和若干货物20。叉车可以为自动搬运叉车，即AGF，叉车10中至少可包括中央处理器、全向移动单元、货叉以及门架。货物20可以存放在各种类型的仓库中，在本应用场景以及下述各个实施例中以货物存放在密集线库中进行说明，但本申请未对仓库类型进行具体限定。叉车10从若干个货物20中确定所要进行存取的目标货物，并获取目标货物的存取位置信息，存取位置信息包括存取位置以及存取高度；叉车10根据自身所在的初始位置以及目标货物的存取位置信息规划目标货物的第一移动路径，第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；叉车10通过全向移动单元在第一前移路段进行纵向移动，以及在第一横移路段进行横向移动；在第一前移路段以及第一横移路段进行移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物存取方法，其特征在于，应用于叉车，所述叉车包括全向移动单元、货叉以及门架，所述方法包括：所述叉车获得目标货物的存取位置信息，所述存取位置信息包括存取位置以及存取高度；所述叉车根据初始位置以及所述存取位置信息规划所述叉车的第一移动路径，所述第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，对所述目标货物进行存取；其中，所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存取高度为取货高度；所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度，包括：所述叉车在所述第一前移路段进行移动的过程中对所述货叉按照第一预设速度上移至第一高度，并将所述门架推出第一预设距离，在所述第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉的高度进行调整，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述取货高度，且所述货叉对准所述目标货物对应的托盘插孔；所述对所述目标货物进行存取，包括：在到达所述存取位置后，所述叉车推出所述门架，并控制货叉插入所述目标货物对应的托盘插孔，以对所述目标货物进行取出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存取高度为放货高度；所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度，包括：所述叉车在所述第一前路段进行移动的过程中将所述门架推出第二预设距离，并且在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉按照第二预设速度上移至所述放货高度，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述放货高度；所述对所述目标货物进行存取，包括：在到达所述存取位置后，所述叉车推出所述门架，并且降低所述货叉，以对所述目标货物进行放置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，包括：所述叉车根据所述初始位置以及所述存取位置信息确定规划速度，所述规划速度包括纵向移动速度、横移速度以及调整速度；其中，所述调整速度小于所述纵向移动速度，且小
于所述横移速度；所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段以所述纵向移动速度进行纵向移动，以及在所述第一横移路段以所述横移速度进行横向移动；在所述叉车移动到与所述存取位置相距预设距离的位置的情况下，所述叉车以所述调整速度进行移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建辉，李陆洋，方牧，鲁豫杰，花宇，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：