内窥镜运动控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种内窥镜运动控制方法、装置、设备及介质，涉及医用内窥镜图像处理领域，该方法包括：确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，并利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训练，直至满足预设条件，以得到目标网络模型；获取与内窥镜的当前运动控制指令对应的当前待识别图像，并利用所述目标网络模型和所述当前待识别图像，确定所述内窥镜的当前位置信息；发送所述当前位置信息至预设上位机控制程序，以便所述预设上位机控制程序基于所述当前位置信息确定所述内窥镜的下一运动控制指令。通过上述方案，能够提高内窥镜运动控制的效率和准确率，并降低成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜运动控制方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及医用内窥镜图像处理领域，特别涉及内窥镜运动控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]磁控胶囊胃镜作为新兴检查技术，无需插管和麻醉，其中实现主动控制是胶囊胃镜研发的关键。目前，胶囊胃镜内部驱动方式仍处于探索阶段，体外磁场控制方式有效实现了临床转化。磁控胶囊胃镜系统主要由体外磁场控制装置、内置磁体的胶囊内镜、图像实时显示平台等部分组成，通过体外磁场主动控制，改变胶囊内镜的位置和方向，使胶囊内镜在胃腔内可定向移动至目标位置，通过多角度转动拍摄保证胃部的检查完整度和诊断准确性。体外磁场要对胶囊进行控制，必须感知到胶囊的朝向和位置，从而决定如何进行下一步的控制，拖动胶囊完成胃部的所有部位检查。目前现有的技术磁控胶囊内镜要实现导航控制，主要是通过传感器实现反馈控制，医生人工操控外部控制磁铁的运动，通过目视检查图像调整控制策略达到检查完胃部的目的，此种方式的弊端是需要人工操作，费时费力，增加医院成本，不够自动化。由于消化道自然不规律蠕动，人的个体差异，造成基于上述外部磁控制器的胶囊内镜的可操控性较差，在没有图像识别引导的情况下，靠人工操作手柄间接控制大型磁铁装置也会造成胶囊在检查过程中以不规则运动的轨迹行进，经过病灶图像时会一闪而过，造成捕获的病灶图像仅有一两张，无法在后续诊断过程中提供多角度和距离的病灶图像信息供医生参考，影响诊断准确性。
[0003]综上可见，如何提高内窥镜运动控制的效率和准确率，并降低成本是本领域有待解决的问题。
专利技术内容
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种内窥镜运动控制方法、装置、设备及介质，能够提高内窥镜运动控制的效率和准确率，并降低成本。其具体方案如下：
[0005]第一方面，本申请公开了一种内窥镜运动控制方法，包括：
[0006]确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，并利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训练，直至满足预设条件，以得到目标网络模型；
[0007]获取与内窥镜的当前运动控制指令对应的当前待识别图像，并利用所述目标网络模型和所述当前待识别图像，确定所述内窥镜的当前位置信息；
[0008]发送所述当前位置信息至预设上位机控制程序，以便所述预设上位机控制程序基于所述当前位置信息确定所述内窥镜的下一运动控制指令。
[0009]可选的，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签之前，还包括：
[0010]利用内窥镜在预设角度和预设部位采集原始训练图像，以构建原始训练数据库。
[0011]可选的，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：
[0012]确定与所述原始训练图对应的内窥镜的预设部位信息，并利用所述预设部位信息确定第一内窥镜位置信息标签。
[0013]可选的，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：
[0014]确定与所述原始训练图对应的内窥镜的预设朝向信息，并利用所述朝向确定第二内窥镜位置信息标签。
[0015]可选的，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：
[0016]确定与所述原始训练图对应的内窥镜的前方所见信息，并利用所述前方所见信息确定第三内窥镜位置信息标签。
[0017]可选的，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：
[0018]确定与所述原始训练图对应的内窥镜的正前方黏膜距离，并利用所述正前方黏膜距离确定第四内窥镜位置信息标签。
[0019]可选的，所述利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训练，直至满足预设条件，以得到目标网络模型，包括：
[0020]利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训练，直至当前迭代次数满足第一预设条件，以得到目标网络模型；
[0021]和\或，利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训练，直至当前神经网络模型的收敛程度满足第二预设条件，以便确定所述当前神经网络模型为目标网络模型。
[0022]第二方面，本申请公开了一种内窥镜运动控制装置，包括：
[0023]目标模型获取模块，用于确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，并利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训练，直至满足预设条件，以得到目标网络模型；
[0024]当前位置获取模块，用于获取与内窥镜的当前运动控制指令对应的当前待识别图像，并利用所述目标网络模型和所述当前待识别图像，确定所述内窥镜的当前位置信息；
[0025]下一指令确定模块，用于发送所述当前位置信息至预设上位机控制程序，以便所述预设上位机控制程序基于所述当前位置信息确定所述内窥镜的下一运动控制指令。
[0026]第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
[0027]存储器，用于保存计算机程序；
[0028]处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的内窥镜运动控制方法的步骤。
[0029]第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的内窥镜运动控制方法的步骤。
[0030]可见，本申请确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，并利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训
练，直至满足预设条件，以得到目标网络模型；获取与内窥镜的当前运动控制指令对应的当前待识别图像，并利用所述目标网络模型和所述当前待识别图像，确定所述内窥镜的当前位置信息；发送所述当前位置信息至预设上位机控制程序，以便所述预设上位机控制程序基于所述当前位置信息确定所述内窥镜的下一运动控制指令。由此可见，本申请无需安装姿态传感器，节省内窥镜功耗和成本，训练得到目标网络模型后，可以利用当前待识别图像和目标网络模型即可自动确定内窥镜的当前位置信息，预设上位机控制程序基于当前位置信息自动确定内窥镜的下一运动控制指令，减少人工花费的时间，提高效率，并且因为减少了人工控制内窥镜运动的不准确度，进而提高内窥镜运动控制的准确性。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0032]图1为本申请公开的一种内窥镜运动控制方法流程图；
[0033]图2为本申请公开的一种具体的内窥镜运动控制方法流程图；
[0034]图3为本申请公开的一种具体的内窥镜运动控制示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜运动控制方法，其特征在于，包括：确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，并利用所述原始训练图像和所述内窥镜位置信息标签对预设神经网络模型进行迭代训练，直至满足预设条件，以得到目标网络模型；获取与内窥镜的当前运动控制指令对应的当前待识别图像，并利用所述目标网络模型和所述当前待识别图像，确定所述内窥镜的当前位置信息；发送所述当前位置信息至预设上位机控制程序，以便所述预设上位机控制程序基于所述当前位置信息确定所述内窥镜的下一运动控制指令。2.根据权利要求1所述的内窥镜运动控制方法，其特征在于，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签之前，还包括：利用内窥镜在预设角度和预设部位采集原始训练图像，以构建原始训练数据库。3.根据权利要求2所述的内窥镜运动控制方法，其特征在于，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：确定与所述原始训练图对应的内窥镜的预设部位信息，并利用所述预设部位信息确定第一内窥镜位置信息标签。4.根据权利要求2所述的内窥镜运动控制方法，其特征在于，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：确定与所述原始训练图对应的内窥镜的预设朝向信息，并利用所述朝向确定第二内窥镜位置信息标签。5.根据权利要求2所述的内窥镜运动控制方法，其特征在于，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：确定与所述原始训练图对应的内窥镜的前方所见信息，并利用所述前方所见信息确定第三内窥镜位置信息标签。6.根据权利要求2所述的内窥镜运动控制方法，其特征在于，所述确定与原始训练数据库中的原始训练图像对应的内窥镜位置信息标签，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄访，廖静，
申请(专利权)人：重庆金山医疗技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：