一种弯管机桁架式上料系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种弯管机桁架式上料系统，其包括：立柱；水平悬臂，其第一端通过回转驱动机构与立柱转动连接；横梁轨道组件，沿水平方向设置，并与水平悬臂的第二端垂直固定连接；至少两个机械手行走组件，滑动行走在横梁轨道组件上；机械手升降组件，与机械手行走组件一一对应，分别沿竖向安装在各机械手行走组件上，可分别沿相应的机械手行走组件升降运动；机械手夹爪，安装在机械手升降组件的底部，用于夹取管件。本系统可针对不同直径的管件调节夹取高度，可适用于各种直径的管件；对于不同长度的管件调节夹取位置，各种长度的管件均可顺畅进料。可顺畅进料。可顺畅进料。

【技术实现步骤摘要】
一种弯管机桁架式上料系统


[0001]本技术涉及机械加工领域，尤其涉及一种弯管机桁架式上料系统。

技术介绍

[0002]在动车等大型交通工具中，刹车系统和水路都是用管路来实现的，因为空间有限及实际需要很多管子需要通过弯管机进行弯管。弯管机弯管的过程已经实现自动化，但弯管机的管子上料仍然难以实现自动化。现有的弯管机上料有两种方式，一种是人工上料，一种是机器手上料。人工上料智能化水平太低，节奏太慢。机器手上料成本太高，机器手的爪子间距不可调节，上太长的管子和太短的管子都不合适。此外，部分管件的取料工位与弯管机的上料位置存在夹角，多点抓取的机械手通常只能实现管件的平移；而单点抓取的机械手对于较长的管件会使得管件端部产生弯曲下垂，难以对准弯管机的进料口。

技术实现思路

[0003]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是单点夹持的上料机械手难以适应不同长度不同角度的管件。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了一种弯管机桁架式上料系统，其包括：
[0005]立柱；
[0006]水平悬臂，其第一端通过回转驱动机构与所述立柱转动连接；
[0007]横梁轨道组件，沿水平方向设置，并与所述水平悬臂的第二端垂直固定连接；
[0008]至少两个机械手行走组件，滑动行走在所述横梁轨道组件上；
[0009]机械手升降组件，与所述机械手行走组件一一对应，分别沿竖向安装在各机械手行走组件上，可分别沿相应的所述机械手行走组件升降运动；
[0010]机械手夹爪，安装在所述机械手升降组件的底部，用于夹取管件。
[0011]在本技术的较佳实施方式中，所述回转驱动机构包括套设在立柱上的回转环，所述回转环上设置有环形齿轮，并与所述水平悬臂的第一端固定连接；所述环形齿轮与一个驱动齿轮啮合；所述立柱上固定安装有驱动电机，所述驱动电机与所述驱动齿轮传动连接，用以驱动所述环形齿轮、回转环以及所述水平悬臂沿所述立柱的轴线回转。
[0012]在本技术的较佳实施方式中，所述立柱的顶端安装有可自由回转的转盘；若干个斜拉杆连接在所述转盘以及所述横梁轨道组件之间。
[0013]在本技术的较佳实施方式中，所述横梁轨道组件上沿水平方向安装有线性滑轨以及齿条；所述机械手行走组件包括滑动设置在滑轨上的滑块以及由电机驱动且与所述齿条啮合的齿轮。
[0014]在本技术的较佳实施方式中，所述机械手升降组件由直线导轨滑块作为导向机构；伺服电机带动行星减速机通过齿轮齿条来实现升降功能。
[0015]在本技术的较佳实施方式中，所述机械手夹爪包括两个相对设置的V型夹块，其中一个V型夹块由与气缸连接，在气缸驱动下与另一个V型夹块构成夹持机构。
[0016]本技术提供的装置具有以下技术效果：
[0017]1、可针对不同直径的管件调节夹取高度，可适用于各种直径的管件；
[0018]2、对于不同长度的管件调节夹取位置，各种长度的管件均可顺畅进料。
[0019]以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。
附图说明
[0020]图1是本技术的弯管机桁架式上料系统的立体式图；
[0021]图2是本技术的弯管机桁架式上料系统的另一立体式图；
[0022]图3是图2中A处的布局放大图。
具体实施方式
[0023]以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图示中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0025]为了阐释的目的而描述了本技术的一些示例性实施例，需要理解的是，本技术可通过附图中没有具体示出的其他方式来实现。
[0026]如图1、2所示，本实施例提供一种弯管机桁架式上料系统，其包括：立柱10、水平悬臂20、横梁轨道组件30、两个机械手行走组件40、机械手升降组件50以及机械手夹爪60。
[0027]立柱10是该上料系统的基础，由钢板及钢管焊接成。立柱上下面铣平保证端面与管子的垂直度。
[0028]水平悬臂20沿水平方向设置，其第一端通过回转驱动机构21与立柱10转动连接。本实施例中，回转驱动机构21包括套设在立柱10上的回转环22，回转环22上设置有环形齿轮，环形齿轮与回转环同心设置，二者固定连接。并与水平悬臂20的第一端固定连接；环形齿轮与一个驱动齿轮啮合；立柱10上固定安装有驱动电机11，驱动电机11与所述驱动齿轮传动连接，用以驱动环形齿轮、回转环22以及水平悬臂沿立柱10的轴线回转。
[0029]横梁轨道组件30，沿水平方向设置，并与水平悬臂20的第二端垂直固定连接。在本实施例中，横梁轨道组件30的中部与水平悬臂20连接。
[0030]两个机械手行走组件40滑动行走在横梁轨道组件30上。横梁轨道组件30上沿水平方向安装有线性滑轨以及齿条；机械手行走组件40包括滑动设置在滑轨上的滑块以及由电机驱动且与齿条啮合的齿轮。在本实施例中，电机为伺服电机，该电机通过行星减速器与该齿轮传动连接。机械手行走组件40的电机分别转动时，两个机械手行走组件40可分别行走，以调节机械手夹爪60的水平位置以及间距。
[0031]机械手升降组件50与机械手行走组件40一一对应，分别沿竖向安装在各机械手行走组件40上，可分别沿相应的机械手行走组件40升降运动。机械手升降组件50由直线导轨滑块作为导向机构；伺服电机带动行星减速机通过齿轮齿条来实现升降功能。本实施例中，齿条以及线性滑轨沿竖向安装在机械手升降组件50的主体结构上，对应的滑块、齿轮以及驱动机构安装在机械手行走组件40上。
[0032]如图3所示，机械手夹爪60安装在机械手升降组件50的底部，用于夹取管件。机械手夹爪60包括两个相对设置的V型夹块61，其中一个V型夹块61由与气缸连接，在气缸驱动下与另一个V型夹块61构成夹持机构。
[0033]为了增强结构强度，立柱10的顶端安装有可自由回转的转盘12；若干个斜拉杆13连接在转盘12以及横梁轨道组件30之间。转盘12和水平悬臂20之间也设置也有斜拉机构。
[0034]本实施例中，弯管机桁架式上料系统采用市售的控制系统控制并驱动各个电机。在夹取管件过程包括以下步骤：
[0035](1)通过驱动水平悬臂20回转，使得横梁轨道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯管机桁架式上料系统，其特征在于，包括：立柱(10)；水平悬臂(20)，其第一端通过回转驱动机构(21)与所述立柱(10)转动连接；横梁轨道组件(30)，沿水平方向设置，并与所述水平悬臂(20)的第二端垂直固定连接；至少两个机械手行走组件(40)，滑动行走在所述横梁轨道组件(30)上；机械手升降组件(50)，与所述机械手行走组件(40)一一对应，分别沿竖向安装在各机械手行走组件(40)上，可分别沿相应的所述机械手行走组件(40)升降运动；机械手夹爪(60)，安装在所述机械手升降组件(50)的底部，用于夹取管件。2.如权利要求1所述的一种弯管机桁架式上料系统，其特征在于，所述回转驱动机构(21)包括套设在立柱(10)上的回转环(22)，所述回转环(22)上设置有环形齿轮，并与所述水平悬臂(20)的第一端固定连接；所述环形齿轮与一个驱动齿轮啮合；所述立柱(10)上固定安装有驱动电机(11)，所述驱动电机(11)与所述驱动齿轮传动连接，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚觊，戚发明，许志辉，周祥，张斌杰，
申请(专利权)人：上海前山管道技术有限公司，
类型：新型
国别省市：