一种机器人七轴高精度行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人七轴高精度行走机构，包括齿排，其设置在所述轨道的上端，所述齿排的上方设置有机器人行走座；转动槽，其设置在所述机器人行走座的下端，所述转动槽的内部设置有驱动齿轮，所述机器人行走座的内部设置有驱动电机；侧挡板，其设置在所述机器人行走座的两侧，所述侧挡板的内壁上设置有限位槽，所述机器人行走座的侧壁上设置有收纳槽，所述侧挡板与机器人行走座之间设置有固定块，所述固定块与侧挡板和机器人行走座活动连接，该行走机构采用位移传感器对机器人位移量进行测量，辅助机器人行走控制，提高了机器人行走精度，还能将机器人行进路径上的障碍物提前清理去除，确保机器人行走稳定性。确保机器人行走稳定性。确保机器人行走稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人七轴高精度行走机构


[0001]本技术涉及机器人行走机构
，具体为一种机器人七轴高精度行走机构。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围。机器人配备的可移动的运动平台，通常被称为机器人的第七轴，行走机构是实现机器人七轴运动机构。
[0003]中国专利公开号为CN105598944B，授权公告日为2016年12月28日，一种机器人行走机构，包括挂载部、驱动机构以及导向机构，所述导向机构包括前导向模块和后导向模块，所述前、后导向模块结构相同，包括支撑杆、导向块以及导向轮组；所述导向块可旋转地安装在所述支撑杆上，所述导向块的两端分别安装有导向轮组；所述前、后导向模块的支撑杆的底端分别安装在所述挂载部的两端；所述驱动机构可左右移动地安装在所述挂载部上。导向机构及驱动机构在弯道可自适应，无需借助辅助装置进行转弯，结构简单.
[0004]上述中的现有技术方案存在以下缺陷：机器人七轴行走机构依靠自动化操控，使用一段时间会导致行进量精度下降，不能及时对行进轨道上的障碍物进行清理，障碍物与行走机构接触容易导致机器人歪斜，降低机器人行走稳定性。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种机器人七轴高精度行走机构，以解决上述
技术介绍
中提出机器人七轴行走机构依靠自动化操控，使用一段时间会导致行进量精度下降，不能及时对行进轨道上的障碍物进行清理，障碍物与行走机构接触容易导致机器人歪斜，降低机器人行走稳定性的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人七轴高精度行走机构，包括轨道和机器人主体；
[0007]齿排，其设置在所述轨道的上端，且齿排与轨道固定连接，所述齿排的上方设置有机器人行走座，且机器人行走座与机器人主体固定连接；
[0008]转动槽，其设置在所述机器人行走座的下端，所述转动槽的内部设置有驱动齿轮，且驱动齿轮与机器人行走座转动连接，所述驱动齿轮与齿排啮合连接，所述机器人行走座的内部设置有驱动电机，且驱动电机与机器人行走座固定连接，所述驱动电机的输出端与驱动齿轮连接为一体结构；
[0009]侧挡板，其设置在所述机器人行走座的两侧，且机器人行走座与轨道固定连接，所述侧挡板的内壁上设置有限位槽，所述机器人行走座的侧壁上设置有收纳槽，所述侧挡板与机器人行走座之间设置有固定块，且固定块的两端分别延伸至收纳槽和限位槽的内部，
所述固定块与侧挡板和机器人行走座活动连接。
[0010]优选的，所述固定块与机器人行走座之间设置有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的两端分别与固定块和机器人行走座固定连接。
[0011]优选的，所述轨道的上端设置有滚槽，滚槽设置有两个，且两个滚槽设置在齿排的两侧，所述机器人行走座的下端设置有滚珠，滚珠设置有两个，且两个滚珠设置在转动槽的两侧，所述滚珠与机器人行走座滚动连接，所述滚珠的一端延伸至滚槽的内部，且滚珠与轨道滑动连接。
[0012]优选的，所述机器人行走座的两侧均设置有除障板，且除障板与机器人行走座通过螺钉连接。
[0013]优选的，所述除障板的下方设置有位移传感器，且位移传感器与除障板通过螺钉连接。
[0014]优选的，所述除障板的一侧设置有安装架，且安装架与除障板固定连接，所述安装架的下方设置有摄像头，且摄像头与安装架通过螺钉连接。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0016]1.该技术装置通过齿排、驱动齿轮、驱动电机和位移传感器的设置，驱动电机带动驱动齿轮旋转，驱动齿轮与齿排啮合连接，随着驱动齿轮的旋转带动机器人沿着轨道移动，从而实现机器人的行走，位移传感器可以对机器人行走位移量进行测量，从而辅助控制机器人行走精确度；
[0017]2.该技术装置通过固定块和电动伸缩杆的设置，电动伸缩杆带动固定块移动，将固定块插入限位槽并与侧挡板接触，借助固定块可以对机器人起到紧固限位的作用，确保机器人的稳定性；
[0018]3.该技术装置通过除障板和摄像头的设置，除障板可以将机器人行进路线上的障碍物去除，确保了机器人行进的稳定性，摄像头对齿排进行图像采集，便于及时对齿排上的碎料清理，确保了驱动齿轮与齿排的啮合传动效果。
附图说明
[0019]图1为本技术的整体结构示意图；
[0020]图2为本技术的横剖视图；
[0021]图3为本技术的纵剖视图。
[0022]图中：1、轨道；2、齿排；3、滚槽；4、侧挡板；5、机器人行走座；6、机器人主体；7、除障板；8、安装架；9、转动槽；10、驱动齿轮；11、驱动电机；12、滚珠；13、收纳槽；14、固定块；15、电动伸缩杆；16、摄像头；17、位移传感器；18、限位槽。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]请参阅图1
‑
3，本技术提供的一种实施例：一种机器人七轴高精度行走机构，包括轨道1和机器人主体6；
[0025]齿排2，其设置在轨道1的上端，且齿排2与轨道1固定连接，齿排2的上方设置有机器人行走座5，且机器人行走座5与机器人主体6固定连接；
[0026]转动槽9，其设置在机器人行走座5的下端，转动槽9的内部设置有驱动齿轮10，且驱动齿轮10与机器人行走座5转动连接，驱动齿轮10与齿排2啮合连接，机器人行走座5的内部设置有驱动电机11，且驱动电机11与机器人行走座5固定连接，驱动电机11的输出端与驱动齿轮10连接为一体结构，驱动电机11带动驱动齿轮10旋转，随着驱动齿轮10的旋转带动机器人行走座5沿着轨道1移动，从而实现机器人的行走；
[0027]侧挡板4，其设置在机器人行走座5的两侧，且机器人行走座5与轨道1固定连接，侧挡板4的内壁上设置有限位槽18，机器人行走座5的侧壁上设置有收纳槽13，侧挡板4与机器人行走座5之间设置有固定块14，且固定块14的两端分别延伸至收纳槽13和限位槽18的内部，固定块14与侧挡板4和机器人行走座5活动连接，侧挡板4、固定块14和限位槽18对移动的机器人行走座5起到导向限位的作用，避免机器人行走脱离轨道1。
[0028]请参阅图2，固定块14与机器人行走座5之间设置有电动伸缩杆15，且电动伸缩杆15的两端分别与固定块14和机器人行走座5固定连接，通过电动伸缩杆15带动固定块14移动，将固定块14插入限位槽18并与侧挡板4紧密贴合，借助固定块14可以将机器人紧固，确保了机器人作业过程的稳定性。
[0029]请参阅图1和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人七轴高精度行走机构，包括轨道(1)和机器人主体(6)，其特征在于：齿排(2)，其设置在所述轨道(1)的上端，且齿排(2)与轨道(1)固定连接，所述齿排(2)的上方设置有机器人行走座(5)，且机器人行走座(5)与机器人主体(6)固定连接；转动槽(9)，其设置在所述机器人行走座(5)的下端，所述转动槽(9)的内部设置有驱动齿轮(10)，且驱动齿轮(10)与机器人行走座(5)转动连接，所述驱动齿轮(10)与齿排(2)啮合连接，所述机器人行走座(5)的内部设置有驱动电机(11)，且驱动电机(11)与机器人行走座(5)固定连接，所述驱动电机(11)的输出端与驱动齿轮(10)连接为一体结构；侧挡板(4)，其设置在所述机器人行走座(5)的两侧，且机器人行走座(5)与轨道(1)固定连接，所述侧挡板(4)的内壁上设置有限位槽(18)，所述机器人行走座(5)的侧壁上设置有收纳槽(13)，所述侧挡板(4)与机器人行走座(5)之间设置有固定块(14)，且固定块(14)的两端分别延伸至收纳槽(13)和限位槽(18)的内部，所述固定块(14)与侧挡板(4)和机器人行走座(5)活动连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人七轴高精度行走机构，其特征在于：所述固定块(14)与机器人行走座(5)...

【专利技术属性】
技术研发人员：高光华，
申请(专利权)人：无锡古德自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：