全地形智能植树机器人制造技术

本实用新型专利技术提供全地形智能植树机器人，包括安装架和行进机构，行走机构成对设置且分别安装于安装板两侧；树苗存储结构，树苗存储结构安装于安装架上面中间处，树苗存储结构包括固定端壳体，固定端壳体内底面上安装有旋转结构，旋转结构上面且沿圆周方向均匀设有若干个管状存储容器；输送种植结构，输送种植结构安装于管状存储容器内；钻坑结构，钻坑结构安装于安装架上且穿过安装架设置；压实机构，压实机构成对设置且分别安装于固定端壳体前面两侧处。本实用新型专利技术的优点：可大幅提高种植效率的同时保证了更高的精确度、稳定性、安全性，环境适应性。境适应性。境适应性。

【技术实现步骤摘要】
全地形智能植树机器人


[0001]本技术涉及植树设备
，具体为一种全地形智能植树机器人。

技术介绍

[0002]2021年我国确定的主题为“山水林田湖草沙共治、人与自然和谐共生”。目前，我国已成功遏制荒漠化扩展态势，荒漠化、沙化、石漠化土地面积近5 年来，以年均2424平方公里、1980平方公里、3860平方公里的速度持续缩减，沙区和岩溶地区生态状况整体好转，实现了从“沙进人退”到“绿进沙退”的历史性转变。我国是世界上荒漠化面积最大、受影响人口最多、风沙危害最严重的国家之一。全国荒漠化土地总面积261.16万平方公里，占国土面积的27.2％。岩溶地区石漠化土地面积为1007万公顷。我国坚持治山、治水、治沙相配套，封山、育林、育草相结合，禁牧、休牧、轮牧相统一，积极推进荒漠化石漠化防治。“十三五”时期，我国累计完成防沙治沙任务1097.8万公顷，完成石漠化治理面积160万公顷，建成沙化土地封禁保护区46个，新增封禁面积50万公顷，国家沙漠(石漠)公园50个，落实禁牧和草畜平衡面积分别达0.8亿公顷、1.73亿公顷。
[0003]我国目前植树依旧使用着最为传统的人工方式，耗费着大量的人力和物力。本申请将传统人工植树与机器人技术结合在一起，使用机器人能够取代人力，实现沙漠中自动化种植，大幅提高效率的同时保证了更高的精确度、稳定性、安全性，环境适应性。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种全地形智能植树机器人，其可以将传统人工植树与机器人技术结合在一起，使用机器人能够取代人力，实现沙漠中自动化种植，大幅提高效率的同时保证了更高的精确度、稳定性、安全性，环境适应性。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：全地形智能植树机器人，包括
[0008]安装架，安装架中间为镂空结构；
[0009]行进机构，行走机构成对设置且分别安装于安装板两侧；
[0010]树苗存储结构，树苗存储结构安装于安装架上面中间处，树苗存储结构包括固定端壳体，固定端壳体内底面上安装有旋转结构，旋转结构上面且沿圆周方向均匀设有若干个管状存储容器；
[0011]输送种植结构，输送种植结构安装于管状存储容器内；
[0012]钻坑结构，钻坑结构安装于安装架上且穿过安装架设置；
[0013]压实机构，压实机构成对设置且分别安装于固定端壳体前面两侧处。
[0014]进一步的，行走机构包括固定安装在安装架两侧的安装板，每个安装板前端转动连接有驱动轮，后端转动连接有主动轮，安装板内侧面上固定安装有无刷电机和减速器，无
刷电机输出端与减速器连接，减速器输出端与驱动轮上的转轴连接，每侧驱动轮和主动轮之间套有履带。
[0015]进一步的，旋转结构包括与固定端壳体底部连接的回转支承轴承，回转支承轴承外侧固定设有旋转大齿轮，固定端壳体上安装有电机小齿轮，电机小齿轮与旋转大齿轮啮合。
[0016]进一步的，输送种植结构包括固定安装在管状存储容器处的矩形齿圈和直流减速电机，直流减速电机输出端上安装有小齿轮，小齿轮与矩形齿圈啮合。
[0017]进一步的，钻坑结构包括安装在安装架下面的一对电机，两个电机输出端上固定安装有穿过安装架上面的丝杆，两个丝杆之间螺纹连接有电机安装板，电机安装板上安装有第二直流减速电机，第二直流减速电机输出端上固定安装有螺旋钻头。
[0018]进一步的，压实机构包括固定安装在固定端壳体前面两侧处的壳体，每个壳体内安装有成对的伺服舵机，伺服舵机输出端上连接有平行四杆结构，平行四杆结构另一端上铰接有方形压实块。
[0019]工作原理：本技术由六大系统组成：包括行进系统，树苗存储系统，钻坑系统，输送种植系统，填土压实系统和控制系统组成。行进系统主要由履带、蜗轮蜗杆减速器、驱动轮、支撑轮、张紧装置和无刷电机组成。树苗储存系统是通过多槽位回转盘和步进电机对树苗进行存储和传输。钻坑系统由直流减速电机驱动旋转钻头通过升降运动钻土。输送种植系统是由矩形内啮合齿轮及齿轮齿条装置实现树苗抓取及投放入坑，确保传送稳定，精确送苗。填土压实系统是由电机带动两推板将土推入坑中，然后通过压实系统方型压实块进行压实。控制系统使用微控制器接收植树遥控信号，实现远程控制，可自动完成种植工作。该作品人工装苗后可实现自主种植，履带结构适应不同地形，极大降低人工劳动强度，提高植树效率，降低植树成本。
[0020](三)有益效果
[0021]本技术具备以下有益效果：
[0022](1)稳定性好：通过齿轮的啮合能够有效的实现树苗的运送。
[0023](2)压实性强：通过丝杆和减速电机的配合使方形压实块能够精准的将土填入坑中。
[0024](3)适用性：采用履带形式前进，可以在任何地形种植树木。
[0025](4)储存好：是通过多槽位回转盘对树苗进行存储和传输。
附图说明
[0026]图1为本技术立体结构示意图；
[0027]图2为本技术行走机构示意图；
[0028]图3为本技术树苗存储结构示意图；
[0029]图4为本技术输送种植结构示意图；
[0030]图5为本技术钻坑结构示意图；
[0031]图6为本技术压实机构示意图；
[0032]图7为本技术最小单片机原理图；
[0033]图8为本技术稳压模块原理图；
[0034]图9为本技术电机驱动原理图；
[0035]图10为本技术NRF24L01模块图；
[0036]其中，1、行进机构；101、安装板；102、驱动轮；103、主动轮；104、无刷电机；105、减速器；106、履带；
[0037]2、树苗存储结构；201、管状存储容器；
[0038]3、输送种植结构；301、矩形齿圈；302、直流减速电机；303、小齿轮；
[0039]4、钻坑结构；401、丝杆；402、电机安装板；403、第二直流减速电机； 404、螺旋钻头；
[0040]5、压实机构；501、壳体；502、伺服舵机；503、平行四杆结构；504、方形压实块。
具体实施方式
[0041]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0042]结合附图1和2，全地形智能植树机器人，包括安装架，安装架中间为镂空结构；
[0043]结合附图2，行进机构1主要由无刷电机104、减速器105、驱动轮102、主动轮103、履带106等组成，履带106行进相比较于轮式载具更具有稳定性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全地形智能植树机器人，其特征在于：包括安装架，所述安装架中间为镂空结构；行进机构(1)，所述行进机构(1)成对设置且分别安装于所述安装架两侧；树苗存储结构(2)，所述树苗存储结构(2)安装于所述安装架上面中间处，所述树苗存储结构(2)包括固定端壳体，所述固定端壳体内底面上安装有旋转结构，所述旋转结构上面且沿圆周方向均匀设有若干个管状存储容器(201)；输送种植结构(3)，所述输送种植结构(3)安装于所述管状存储容器(201)内；钻坑结构(4)，所述钻坑结构(4)安装于所述安装架上且穿过所述安装架设置；压实机构(5)，所述压实机构(5)成对设置且分别安装于所述固定端壳体前面两侧处。2.根据权利要求1所述的全地形智能植树机器人，其特征在于：所述行进机构(1)包括固定安装在所述安装架两侧的安装板(101)，每个所述安装板(101)前端转动连接有驱动轮(102)，后端转动连接有主动轮(103)，所述安装板(101)内侧面上固定安装有无刷电机(104)和减速器(105)，所述无刷电机(104)输出端与所述减速器(105)连接，所述减速器(105)输出端与所述驱动轮(102)上的转轴连接，每侧所述驱动轮(102)和主动轮(103)之间套有履带(106)。3.根据权利要求1所述的全地形智能植树机器人，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘倩，王洪波，贺文辉，王雨雪，李金季，王子怡，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学华清学院，
类型：新型
国别省市：