一种车辆辅助驾驶方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆辅助驾驶方法及装置，通过根据道路的摩擦系数与倾斜角度，确定车辆在道路上能达到的最大减速度；实时获取车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度，并根据需求减速度与最大减速度确定最晚制动点；和/或，获取车辆行驶时能够达到的最大横向加速度与最大方向盘转角速度；根据车辆的自身运动轨迹信息、目标对象的位置信息以及第一参数，确定车辆避免与目标对象发生碰撞的需求横向加速度与需求方向盘转角速度，并根据需求横向加速度与最大横向加速度确定最晚转向点，或者，根据需求方向盘转角速度与最大方向盘转角速度确定最晚转向点，解决了相关技术中碰撞点判断不准确的问题。不准确的问题。不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆辅助驾驶方法及装置


[0001]本申请涉及车辆辅助驾驶领域，特别是涉及一种车辆辅助驾驶方法及装置。

技术介绍

[0002]在相关技术中，车辆辅助驾驶系统普遍使用纵向和横向的方式避免碰撞。纵向避免碰撞系统有自动紧急制动AEB系统，其基本原理为利用传感器感知车辆前方的移动目标，静止目标，摩托车，自行车，行人等，当系统判断存在碰撞危险时，则通过控制车辆的纵向运动（制动系统与动力系统），对车辆进行减速或刹停，以达到避免碰撞或减轻碰撞的目的；横向避免碰撞系统有自动紧急转向AES系统及紧急转向辅助系统EMA系统，其基本原理为利用传感器感知车辆前方的移动目标，静止目标，摩托车，自行车，行人等，当系统判断存在碰撞危险时，系统辅助驾驶员转向逃逸或自动逃逸。
[0003]无论车辆辅助驾驶系统是通过横向避免碰撞还是纵向避免碰撞。都需要判断车辆是否不能通过刹车避免碰撞和转向避免碰撞，其中当车辆不能通过制动避免碰撞的临界点为最晚制动点，当车辆不能通过转向避免碰撞的临界点为最晚转向点。相关技术中，对于最晚制动点与最晚转向点的判断多为设置一个固定的阈值，这样会使防碰撞点并不能与实际的驾驶情况匹配，进而导致无法准确确定防碰撞点。
[0004]目前针对相关技术中，车辆无法准确判断防碰撞点的问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆辅助驾驶方法及装置，以至少解决相关技术中车辆最晚制动点与最晚转向点判断不准确的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆辅助驾驶方法，所述方法包括：根据车辆所行驶的道路的路面类型，确定所述道路的摩擦系数，以及获取所述道路的倾斜角，根据所述摩擦系数与所述倾斜角度，确定所述车辆在所述道路上能达到的最大减速度；实时获取所述车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度，并根据所述需求减速度与所述最大减速度确定最晚制动点；和/或，获取所述车辆行驶时能够达到的最大横向加速度与最大方向盘转角速度；根据所述车辆的自身运动轨迹信息、所述目标对象的位置信息以及第一参数，确定所述车辆避免与所述目标对象发生碰撞的需求横向加速度与需求方向盘转角速度，其中，所述第一参数包括所述车辆的宽度、所述目标对象的宽度以及所述车辆与所述目标对象的横向安全距离；并根据所述需求横向加速度与所述最大横向加速度确定最晚转向点，或者，根据所述需求方向盘转角速度与所述最大方向盘转角速度确定最晚转向点。
[0007]在其中一些实施例中，对所述车辆进行制动包括：选取所述车辆在所述需求减速度等于所述最大减速度的位置点作为最晚制动点；在所述车辆当前所处位置并未超过所述最晚制动点的情况下，采用对所述车辆进
行制动的方式避免碰撞。
[0008]在其中一些实施例中，对所述车辆进行转向包括：选取所述需求横向加速度等于所述最大横向加速度和/或所述需求方向盘转角速度等于所述最大方向盘转角速度的位置点作为最晚转向点，判断车辆当前所处位置是否超过所述最晚转向点，在所述车辆当前所处位置并未超过所述最晚转向点的情况下，采用对所述车辆进行转向的方式避免碰撞。
[0009]在其中一些实施例中，确定所述车辆在所述道路上能达到的最大减速度包括：获取制动轮负载与所述车辆总质量的比值，根据所述制动轮负载与所述车辆总质量的比值、所述道路的摩擦系数、所述道路的倾斜角以及重力加速度计算所述最大减速度。
[0010]在其中一些实施例中，实时获取所述车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度包括：获取预设时间内所述车辆行驶的纵向位移，所述预设时间包括本车驾驶员启动所述车辆减速所需反应时间：获取所述车辆的长度与所述目标对象的纵向位置信息；根据所述车辆的长度、所述车辆的行驶速度、所述目标对象的纵向位置信息与所述纵向位移，计算所述需求减速度。
[0011]在其中一些实施例中，所述纵向位置信息包括动态纵向位置信息，根据所述车辆的长度、所述车辆的行驶速度、所述目标对象的纵向位置信息与所述纵向位移，计算所述需求减速度包括：在所述目标对象处于运动状态的情况下，在第一采样时间内对所述目标对象的运动状态信息与所述动态纵向位置信息进行采样；根据采样数据预测多个未来单位时间内的所述需求减速度；选取多个所述需求减速度的最小值作为所述车辆避免与所述目标对象发生碰撞的目标减速度。
[0012]在其中一些实施例中，在确定所述车辆避免与所述目标对象发生碰撞的需求横向加速度与需求方向盘转角速度之前，所述方法还包括：根据所述车辆的自身运动轨迹信息、所述目标对象的横向位置信息以及所述固定第一参数，确定所述车辆避免碰撞所需的横向偏移量，其中，所述运动轨迹信息包括所述车辆的在第二采样时间内的位置点、运动轨迹的曲率与行驶初速度。
[0013]在其中一些实施例中，在确定所述车辆避免碰撞所需的横向偏移量后，所述方法还包括：根据所述横向偏移量、所述行驶初速度与所述第二采样时间，计算所述车辆避免碰撞所需的所述需求横向加速度。
[0014]在其中一些实施例中，在确定所述车辆避免碰撞所需的横向偏移量后，所述方法还包括：根据所述横向偏移量与所述位置点计算所述车辆避免碰撞所需的偏移角度；根据所述偏移角度以及方向盘转角与车轮转角的比例系数，计算所述车辆避免碰撞所需的方向盘转动角度；根据所述方向盘转动角度与所述第二采样时间，计算所述车辆避免碰撞所需的所
述需求方向盘转角速度。
[0015]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆辅助驾驶装置，包括：最晚制动点确定模块，用于根据车辆所行驶的道路的路面类型，确定所述道路的摩擦系数，以及获取所述道路的倾斜角，根据所述摩擦系数与所述倾斜角度，确定所述车辆在所述道路上能达到的最大减速度；实时获取所述车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度，并根据所述需求减速度与所述最大减速度确定最晚制动点；最晚转向点确定模块，用于获取所述车辆行驶时能够达到的最大横向加速度与最大方向盘转角速度；根据所述车辆的自身运动轨迹信息、所述目标对象的横向位置信息以及第一参数，确定所述车辆避免与所述目标对象发生碰撞的需求横向加速度与需求方向盘转角速度，其中，所述第一参数包括所述车辆的宽度、所述目标对象的宽度以及所述车辆与所述目标对象的横向安全距离；并根据所述需求横向加速度与所述最大横向加速度确定最晚转向点，或者，根据所述需求方向盘转角速度与所述最大方向盘转角速度确定最晚转向点。
[0016]相比于相关技术，本申请实施例提供的车辆辅助驾驶方法，通过根据车辆所行驶的道路的路面类型，确定道路的摩擦系数，以及获取道路的倾斜角，根据摩擦系数与倾斜角度，确定车辆在道路上能达到的最大减速度；实时获取车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度，并根据需求减速度与最大减速度确定最晚制动点；和/或，获取车辆行驶时能够达到的最大横向加速度与最大方向盘转角速度；根据车辆的自身运动轨迹信息、目标对象的位置信息以及第一参数，确定车辆避免与目标对象发生碰撞的需求横向加速度与需求方向盘转角速度，其中，第一参数包括车辆的宽度、目标对象的宽度以及车辆与目标对象的横向安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括：根据车辆所行驶的道路的路面类型，确定所述道路的摩擦系数，以及获取所述道路的倾斜角，根据所述摩擦系数与所述倾斜角度，确定所述车辆在所述道路上能达到的最大减速度；实时获取所述车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度，并根据所述需求减速度与所述最大减速度确定最晚制动点；和/或，获取所述车辆行驶时能够达到的最大横向加速度与最大方向盘转角速度；根据所述车辆的自身运动轨迹信息、所述目标对象的位置信息以及第一参数，确定所述车辆避免与所述目标对象发生碰撞的需求横向加速度与需求方向盘转角速度，其中，所述第一参数包括所述车辆的宽度、所述目标对象的宽度以及所述车辆与所述目标对象的横向安全距离；并根据所述需求横向加速度与所述最大横向加速度确定最晚转向点，或者，根据所述需求方向盘转角速度与所述最大方向盘转角速度确定最晚转向点。2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，对所述车辆进行制动包括：选取所述车辆在所述需求减速度等于所述最大减速度的位置点作为最晚制动点；在所述车辆当前所处位置并未超过所述最晚制动点的情况下，采用对所述车辆进行制动的方式避免碰撞。3.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，对所述车辆进行转向包括：选取所述需求横向加速度等于所述最大横向加速度和/或所述需求方向盘转角速度等于所述最大方向盘转角速度的位置点作为最晚转向点，判断车辆当前所处位置是否超过所述最晚转向点，在所述车辆当前所处位置并未超过所述最晚转向点的情况下，采用对所述车辆进行转向的方式避免碰撞。4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，确定所述车辆在所述道路上能达到的最大减速度包括：获取制动轮负载与所述车辆总质量的比值，根据所述制动轮负载与所述车辆总质量的比值、所述道路的摩擦系数、所述道路的倾斜角以及重力加速度计算所述最大减速度。5.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，实时获取所述车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度包括：获取预设时间内所述车辆行驶的纵向位移，所述预设时间包括本车驾驶员启动所述车辆减速所需反应时间：获取所述车辆的长度与所述目标对象的纵向位置信息；根据所述车辆的长度、所述车辆的行驶速度、所述目标对象的纵向位置信息与所述纵向位移，计算所述需求减速度。6.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述纵向位置信息包括动态纵向位置信息，根据所述车辆的长度、所述目标对象的宽度、所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小刚，邹欣，潘文博，白颖，彭帅，吴鹏，刘翎予，陈永春，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：