电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU技术方案

本发明专利技术提供一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法，包括检测车辆的当前制动模式；若检测到为无人驾驶制动模式时，根据整车控制器输出的液压指令，计算出活塞所需的第一行程，并计算出内置伺服电机需转动的第一目标位置，且结合无人驾驶制动模式下测量的内置伺服电机的第一实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到无人驾驶制动模式下的转速控制给定量；获取内置伺服电机在无人驾驶制动模式下的实际转速，并结合对应的转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制内置伺服电机的扭矩输出。实施本发明专利技术，不仅适用于有人驾驶制动模式，还适用于无人驾驶制动模式下，实现内置伺服电机转速精确控制。伺服电机转速精确控制。伺服电机转速精确控制。

【技术实现步骤摘要】
电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU


[0001]本专利技术涉及车辆制动
，尤其涉及一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU。

技术介绍

[0002]目前，电子液压线控制动系统在车辆，尤其是新能源电动车制动系统中的应用越来越普及。如图1所示，电子液压线控制动系统由电机控制器、伺服电机、传动齿轮、推杆、制动踏板、推杆位置传感器构成，该电子液压线控制动系统接受制动踏板信号或整车控制器目标液压指令P*，驱动内置伺服电机，使内置伺服电机通过位置环的模式转动一定的角度，同时通过减速齿轮推动推杆，进一步推动油壶活塞，确保制动液作用到车辆四论的制动泵中，以使制动回路产生制动液压，从而刹停车辆。
[0003]然而，现有的电子液压线控制动系统内置伺服电机的转速控制仅限于有人驾驶制动模式，对于无人驾驶制动模式尚没有相应的控制策略。因此，有必要对无人驾驶制动模式下的内置伺服电机转速控制进行研究，以提高内置伺服电机转速的精确控制。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU，不仅适用于无人驾驶制动模式下的内置伺服电机转速精确控制，还适用于有人驾驶制动模式下的内置伺服电机转速精确控制，确保电子液压线控制动系统液压快速响应以及制动脚感的标定。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]检测车辆的当前制动模式；其中，所述当前制动模式为无人驾驶制动模式或人为踩踏制动模式；
[0007]若检测到所述当前制动模式为无人驾驶制动模式时，根据整车控制器输出的液压指令，计算出活塞所需的第一行程，并根据所述活塞所需的第一行程，计算出内置伺服电机需转动的第一目标位置，且进一步结合预设的位置传感器在所述无人驾驶制动模式下所测量的内置伺服电机的第一实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量；以及
[0008]获取所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出。
[0009]其中，所述方法进一步包括：
[0010]若检测到所述当前制动模式为人为踩踏制动模式时，将预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程设为活塞所需的第二行程，并根据所述活塞所需的第二行程，计算出内置伺服电机需转动的第二目标位置，且结合所述预设的位置传感器在所述人为踩踏
制动模式下所测量的内置伺服电机的第二实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量；
[0011]基于所述预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程，计算出制动踏板的人为踩踏速度，并根据所述人为踩踏速度，得到在所述人为踩踏制动模式下人为踩踏速度反应到所述内置伺服电机上的第二转速控制给定量；
[0012]将所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量与其对应的第二转速控制给定量相结合，得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量；
[0013]获取所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出。
[0014]其中，所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量为所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量与其对应的第二转速控制给定量进行相加所得的和。
[0015]其中，所述内置伺服电机需转动的目标位置均与所述活塞所需的行程成线性关系。
[0016]本专利技术实施例还提供了一种ECU，包括：
[0017]制动模式检测单元，用于检测车辆的当前制动模式；其中，所述当前制动模式为无人驾驶制动模式或人为踩踏制动模式；
[0018]第一内置伺服电机扭矩输出单元，用于若检测到所述当前制动模式为无人驾驶制动模式时，根据整车控制器输出的液压指令，计算出活塞所需的第一行程，并根据所述活塞所需的第一行程，计算出内置伺服电机需转动的第一目标位置，且进一步结合预设的位置传感器在所述无人驾驶制动模式下所测量的内置伺服电机的第一实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量；以及
[0019]获取所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出。
[0020]其中，还包括：
[0021]第二内置伺服电机扭矩输出单元，用于若检测到所述当前制动模式为人为踩踏制动模式时，将预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程设为活塞所需的第二行程，并根据所述活塞所需的第二行程，计算出内置伺服电机需转动的第二目标位置，且结合所述预设的位置传感器在所述人为踩踏制动模式下所测量的内置伺服电机的第二实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量；
[0022]基于所述预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程，计算出制动踏板的人为踩踏速度，并根据所述人为踩踏速度，得到在所述人为踩踏制动模式下人为踩踏速度反应到所述内置伺服电机上的第二转速控制给定量；
[0023]将所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量与其对应的第二转速控制给定量相结合，得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总
转速控制给定量；以及
[0024]获取所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出。
[0025]实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：
[0026]本专利技术不仅适用于无人驾驶制动模式下的内置伺服电机转速精确控制，还适用于有人驾驶制动模式下的内置伺服电机转速精确控制，确保电子液压线控制动系统液压快速响应以及制动脚感的标定。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本专利技术的范畴。
[0028]图1为现有技术中电子液压线控制动系统的结构示意图；
[0029]图2为本专利技术实施例提供的一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法的流程图；
[0030]图3为本专利技术实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：检测车辆的当前制动模式；其中，所述当前制动模式为无人驾驶制动模式或人为踩踏制动模式；若检测到所述当前制动模式为无人驾驶制动模式时，根据整车控制器输出的液压指令，计算出活塞所需的第一行程，并根据所述活塞所需的第一行程，计算出内置伺服电机需转动的第一目标位置，且进一步结合预设的位置传感器在所述无人驾驶制动模式下所测量的内置伺服电机的第一实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量；以及获取所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出。2.如权利要求1所述的电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：若检测到所述当前制动模式为人为踩踏制动模式时，将预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程设为活塞所需的第二行程，并根据所述活塞所需的第二行程，计算出内置伺服电机需转动的第二目标位置，且结合所述预设的位置传感器在所述人为踩踏制动模式下所测量的内置伺服电机的第二实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量；基于所述预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程，计算出制动踏板的人为踩踏速度，并根据所述人为踩踏速度，得到在所述人为踩踏制动模式下人为踩踏速度反应到所述内置伺服电机上的第二转速控制给定量；将所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量与其对应的第二转速控制给定量相结合，得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量；获取所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出。3.如权利要求2所述的电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法，其特征在于，所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量为所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量与其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金良，周斯加，张碧陶，张峰，杨建湘，
申请(专利权)人：广东技术师范大学，
类型：发明
国别省市：