一种物料盘抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种物料盘抓取装置，包括用于安装在摆臂末端的卡爪机构和与卡爪机构配合的定位机构，卡爪机构包括安装在摆臂内腔的中心并与摆臂形成回转副的回转套和铰接在摆臂上的气缸，气缸的输出端与回转套铰接，回转套通过连接组件连接有至少两个卡爪，形成回转套通过连接组件带动各卡爪以圆弧的轨迹沿回转套径向移动的结构，定位机构包括设于回转套内侧的激光传感器和开关组件，所述开关组件包括感应开关和与摆臂形成移动副的连接盘，连接盘用于在受外力压缩时触发感应开关并改变气缸的工作状态，本方案提供的抓取装置实现了抓取过程中对盘状物料的精准定位和灵活抓取，满足了现有生产线的高效生产要求。足了现有生产线的高效生产要求。足了现有生产线的高效生产要求。

【技术实现步骤摘要】
一种物料盘抓取装置


[0001]本专利技术涉及烟草行业中带状物料加工成型设备
，具体属于一种物料盘抓取装置。

技术介绍

[0002]在带状物料加工过程中，需要使用卡爪装置抓取对应的盘状物料，并进一步通过机械臂装置将物料提升至机器的顶部实现物料的供给，现有技术中常用的抓取装置相对机架安装，抓取部分呈圆形，抓取物料时移动至物料外侧通过向内收紧实现对物料的固定和抓取操作，整体定位效率较低，在抓取物料时普遍需要人工操作将堆垛的物料放置在指定位置，通过人工操作的方式完成对物料的物理定位，以方便卡爪后续的抓取操作，整体效率相对低下，现有生产线中带状物料的加工设备工作自动化程度较高，导致现有抓取装置无法满足现有生产线高效生产的需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种在使用中定位更加精准使用更加灵活的物料盘抓取装置，用于提高抓取装置对物料的抓取效率，进而提高抓取装置在高效生产线中的适配性。
[0004]本专利技术的技术方案是这样实现的：一种物料盘抓取装置，包括用于安装在摆臂末端的卡爪机构和与卡爪机构配合的定位机构，所述卡爪机构包括安装在摆臂内腔的中心并与摆臂形成回转副的回转套和铰接在摆臂上的气缸，气缸的输出端与回转套铰接，回转套通过连接组件连接有至少两个卡爪，形成回转套通过连接组件带动各卡爪以圆弧的轨迹沿回转套径向移动的结构；所述定位机构包括设于回转套内侧的激光传感器和开关组件，所述开关组件包括感应开关和与摆臂形成移动副的连接盘，连接盘用于在受外力压缩时触发感应开关并改变气缸的工作状态。r/>[0005]相较于现有技术本方案的有益效果为：（1）提高了抓取装置抓取物料的灵活度，在盘垛物料完成接料口，摆臂带动卡爪机构移动至盘料的上方，定位机构中的激光传感器向下打光，并获取距离信息，通过内置程序设定的参数计算当前盘料的数量，在摆臂下降到指定高度后，摆臂小幅度旋转，激光传感器的激光点在盘面上移动，获取物料盘上外圆三个点，进而确定盘料的圆心点位置，并调整回转套的轴线与盘料的圆心位置对应，即可实现对盘料位置的精准定位，之后驱动悬臂下降至连接盘触碰到盘纸触发感应开关，进而驱动各卡爪以圆弧轨迹向外伸出撑紧盘料的内圈，实现对物料的抓取，并根据数量信息执行对应次数的抓取操作，同垛物料无需进行重复定位，相较于现有的卡爪装置，本方案提供的抓取装置可以快速准确的获取盘料的圆心位置信息完成对盘料位置的定位，并根据驱动卡爪机构的卡爪伸出撑紧盘料内圈实现对盘料的抓取，提高了物料抓取操作执行的标准化和工作效率。
[0006]（2）实现了抓取装置与高效生产线的适配性，现有技术中的卡爪装置通过一系列
复杂连接传动结构，驱动卡爪做直线或圆弧运动，因其定位精准度较低，抓取过程中需要确保卡爪的伸出抓取范围远大于盘料的大小，并在抓取时逐渐缩小范围至卡爪夹取盘料外端面，现有卡爪装置对物料摆放的要求较高，需要物料之间预留足够的抓取空间，本方案相对与现有技术减少了抓取装置及物料在生产线上的空间占用，抓取过程中对物料的摆放要求较低，更加使用于现有的高效生产线。
[0007]（3）实现对物料的稳定抓取，烟草加工涉及的物料为盘纸，现有机械臂在抓取物料时从物料外部收缩至与物料贴合，机械臂的抓取力不便根据物料的抓取状态进行控制，若抓取力较小容易导致物料的滑落，若抓取力较大会导致物料受过度挤压变形，本方案采取的撑紧内圆的抓取方式，在抓取物料时保证物料均衡受力，实现物料的稳定抓取操作。
[0008]在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述连接组件包括连杆和偏心轴，连杆的一端通过销子与回转套铰接，连杆的另一端与偏心轴的上端偏心铰接，偏心轴的下端部与卡爪的偏心孔键连接。
[0009]相较于现有技术本方案的有益效果为：便于驱动卡爪以圆弧的轨迹沿回转套的径向移动，在物料抓取过程中感应开关通过控制气缸的通气量，实现卡爪贴合盘料内壁撑紧抓取盘料或在盘料内收起放下盘料的操作。
[0010]在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述偏心轴周侧对应的上、下端部分别设置有轴承，两个轴承之间设置有定距环，卡爪的上端部与下侧轴承的底端抵接。
[0011]在上述方案的基础上，进一步改进如下，偏心轴底部向下固定有与偏心轴同轴的下伸出轴，卡爪底部通过螺钉与下伸出轴的底端螺纹连接，螺钉与卡爪之间设有垫片。
[0012]相较于现有技术本方案的有益效果为：提升抓取装置抓取物料的稳定性，偏心轴周侧设置两个轴承作为支撑，两个轴承之间固定有定距环，轴承被限制安装在摆臂上，因此整个偏心轴的轴向方向自由度被完全限制，当连杆拉动偏心轴转动时，偏心嵌套的卡爪会以圆弧轨迹向外运动，最终实现物料的抓取。
[0013]在上述方案的基础上，进一步改进如下，摆臂末端一一对应各所述销子设置有挂钩，挂钩与销子之间连接有弹簧。
[0014]相较于现有技术本方案的有益效果为：（1）提高了抓取装置对盘料取放控制的便利性，向气缸内通气时气缸的输出端驱动回转套转动，并带动卡爪向内收缩，待接收到抓取信号，气缸切断电源，在弹簧的拉力作用下，逆向恢复之前的动作，卡爪向外运动撑紧物料盘，实现对物料的抓取，实际操作中气缸的关闭和通气即对应盘料抓取的两种状态，极大方便了物料抓取的控制操作。
[0015]（2）提高了抓取过程中对物料的保护，抓取装置撑紧内圆时仅靠弹簧的弹力作用，对抓取装置撑紧物料内圆的作用力进行了限制，避免出现使用气缸撑紧物料时，出现气缸掉气对物料或设备造成破坏。
[0016]在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述连接盘与所述回转套同轴设置，所述开关组件还包括连接轴和压簧，所述连接轴底端与连接轴固定，所述连接轴上端部相对摆臂设置可伸缩的连接结构，所述压簧套接在连接轴位于连接盘和摆臂之间的部分。
[0017]相较于现有技术本方案的有益效果为：提高物料抓取操作的灵活度和精准度，在确定物料圆形位置后，卡爪对应物料位置下降，连接盘触碰到盘料盘纸后收到压缩触发感
应开关，对应的卡爪停止下降同时关闭气缸电源，卡爪在弹簧作用下伸出并撑紧盘料的内圈，完成物料的抓取工作。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术的在纵向上的剖面图；图2为图1中A部分的放大图；图3为图1中B部分的放大图；图4为本专利技术在横向上的剖面图；图5为本专利技术中涉及到的机械臂的结构示意图；图6为图5中C部分的放大图；图7为图5中D部分的放大图；其中：1
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摆臂、11
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气缸、12
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连接支架、13
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蜗轮、14
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蜗杆、15
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第三驱动电机、2
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回转套、21
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偏心轴、211<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料盘抓取装置，其特征在于，包括用于安装在摆臂末端的卡爪机构和与卡爪机构配合的定位机构，所述卡爪机构包括安装在摆臂内腔的中心并与摆臂形成回转副的回转套和铰接在摆臂上的气缸，气缸的输出端与回转套铰接，回转套通过连接组件连接有至少两个卡爪，形成回转套通过连接组件带动各卡爪以圆弧的轨迹沿回转套径向移动的结构；所述定位机构包括设于回转套内侧的激光传感器和开关组件，所述开关组件包括感应开关和与摆臂形成移动副的连接盘，连接盘用于在受外力压缩时触发感应开关并改变气缸的工作状态。2.根据权利要求1所述的一种物料盘抓取装置，其特征在于，所述连接组件包括连杆和偏心轴，连杆的一端通过销子与回转套铰接，连杆的另一端与偏心轴的上端偏心铰接，偏心轴的下端部与卡爪的偏心孔键连接。3.根据权利要求2所述的一种物料盘抓取装置，其特征在于，所述偏心轴周侧对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，宋明杰，王净，程飞，李兵，
申请(专利权)人：河南省新之林机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：