一种水下管道运输机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水下管道运输技术领域，特别涉及一种水下管道运输机器人，包括呈鱼雷状的壳体，能够减小水下无人航行器在水中的行驶阻力；通过壳体的尾部上设置两个侧鳍和两个背鳍，两个侧鳍共面设置，两个背鳍共面设置，两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，这样能够提高水下探测机器人在水中的姿态保持稳定性；通过在壳体的头部安装第一摄像头和声呐，这样能够用于探测水下探测机器人前方的水下情况，实现对于水下的地形进行精确测绘，第二摄像头安装于壳体的中部的底部，用于探测水下管道运输机器人下方的水下情况，并利用视觉实现放置位置的精确定位，从而能够提高探测的精准度。探测的精准度。探测的精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种水下管道运输机器人


[0001]本技术涉及水下管道运输
，特别涉及一种水下管道运输机器人。

技术介绍

[0002]水下管道运输机器人是水下管道铺设的重要设备，其是在水下航行器上加装管道夹持器成为水下管道运输机器人，作用是将管道从码头运输到水下并精确地放置对应的水下地面的管道线路位置上，以供后续的水下管道连接作业做准备。
[0003]然而，现有的水下无人航行器为了保证航行器在水下既能够保证稳定的运行姿态也能够很好的完成转向等运动指令，往往需要在尾部采用多个推进器来执行运动指令，而这也会造成航行器存在体积大的缺点，并且现有的水下管道运输机器人在放置管道时不能对管道的放置位置进行精确定位，导致管道放置的精度较低，影响施工。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题是：提供一种水下管道运输机器人，能够实现管道放置位置的精确定位。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：
[0006]一种水下管道运输机器人，包括呈鱼雷状的壳体，所述壳体的尾部上设有两个侧鳍和两个背鳍，两个所述侧鳍共面设置，两个所述背鳍共面设置，两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，所述壳体的尾部上设有矢量推进器，所述矢量推进器位于两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，所述壳体的头部安装有第一摄像头和声呐，所述壳体的中部的底部安装有第二摄像头和两个凸台，所述第二摄像头位于两个凸台之间，所述凸台上连接有夹持器。
[0007]进一步的，所述夹持器包括两个半圆形的扣环，两个所述扣环的一端安装在凸台上且分别与凸台转动连接。
[0008]进一步的，所述第二摄像头与两个凸台均处于同一直线上。
[0009]进一步的，所述壳体的头部呈半圆球体状，所述壳体的中部呈圆柱状，所述壳体的尾部呈流线型。
[0010]进一步的，所述壳体内部还设有电源装置、导航装置、控制装置和潜浮装置，所述电源装置分别与导航装置、控制装置和潜浮装置电连接，所述控制装置分别与导航装置、潜浮装置、矢量推进器、第一摄像头和声呐电连接。
[0011]本技术的有益效果在于：
[0012]通过设置鱼雷状的壳体，能够减小水下无人航行器在水中的行驶阻力；通过壳体的尾部上设置两个侧鳍和两个背鳍，两个侧鳍共面设置，两个背鳍共面设置，两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，这样能够提高水下探测机器人在水中的姿态保持稳定性；通过在壳体的头部安装第一摄像头和声呐，这样能够用于探测水下探测机器人前方的水下情况，实现对于水下的地形进行精确测绘，第二摄像头安装于壳体的中部的底部，
用于探测水下管道运输机器人下方的水下情况，并利用视觉实现放置位置的精确定位，完成精确定位后，夹持器张开，将管道放置在所需放置的位置，完成水下管道运输作业，从而能够提高探测的精准度；通过将矢量推进器安装于壳体的尾部上且矢量推进器位于两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，这样可进行360度旋转改变推力方向，因此，使用一个矢量推进器即可完成水下管道运输机器人的俯仰、偏航等运动指令，克服了传统水下管道运输机器人采用多个推进器的缺点，减小了水下无人航行器的体积和成本。
附图说明
[0013]图1所示为根据本技术的一种水下管道运输机器人的结构示意图；
[0014]图2所示为根据本技术的一种水下管道运输机器人的图1的正视结构示意图；
[0015]图3所示为根据本技术的一种水下管道运输机器人的夹持器张开的状态示意图；
[0016]图4所示为根据本技术的一种水下管道运输机器人的夹持器闭合且夹持管道的状态示意图；
[0017]图5所示为根据本技术的一种水下管道运输机器人的连接框图；
[0018]标号说明：
[0019]1、壳体；2、侧鳍；3、背鳍；4、电源装置；5、导航装置；6、控制装置；7、潜浮装置；8、矢量推进器；9、第一摄像头；10、声呐；11、第二摄像头；12、第一夹持器；13、第二夹持器；14、管道。
具体实施方式
[0020]为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0021]请参照图1所示，本技术提供的技术方案：
[0022]一种水下管道运输机器人，包括呈鱼雷状的壳体，所述壳体的尾部上设有两个侧鳍和两个背鳍，两个所述侧鳍共面设置，两个所述背鳍共面设置，两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，所述壳体的尾部上设有矢量推进器，所述矢量推进器位于两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，所述壳体的头部安装有第一摄像头和声呐，所述壳体的中部的底部安装有第二摄像头和两个凸台，所述第二摄像头位于两个凸台之间，所述凸台上连接有夹持器。
[0023]从上述描述可知，本技术的有益效果在于：
[0024]通过设置鱼雷状的壳体，能够减小水下无人航行器在水中的行驶阻力；通过壳体的尾部上设置两个侧鳍和两个背鳍，两个侧鳍共面设置，两个背鳍共面设置，两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，这样能够提高水下探测机器人在水中的姿态保持稳定性；通过在壳体的头部安装第一摄像头和声呐，这样能够用于探测水下探测机器人前方的水下情况，实现对于水下的地形进行精确测绘，第二摄像头安装于壳体的中部的底部，用于探测水下管道运输机器人下方的水下情况，并利用视觉实现放置位置的精确定位，完成精确定位后，夹持器张开，将管道放置在所需放置的位置，完成水下管道运输作业，从而能够提高探测的精准度；通过将矢量推进器安装于壳体的尾部上且矢量推进器位于两个侧
鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，这样可进行360度旋转改变推力方向，因此，使用一个矢量推进器即可完成水下管道运输机器人的俯仰、偏航等运动指令，克服了传统水下管道运输机器人采用多个推进器的缺点，减小了水下无人航行器的体积和成本。
[0025]进一步的，所述夹持器包括两个半圆形的扣环，两个所述扣环的一端安装在凸台上且分别与凸台转动连接。
[0026]进一步的，所述第二摄像头与两个凸台均处于同一直线上。
[0027]从上述描述可知，第二摄像头与两个凸台均处于同一直线上，能够提高夹持的稳定性。
[0028]进一步的，所述壳体的头部呈半圆球体状，所述壳体的中部呈圆柱状，所述壳体的尾部呈流线型。
[0029]从上述描述可知，壳体的头部呈半圆球体状，壳体的中部呈圆柱状，壳体的尾部呈流线型，这样能够减小水下无人航行器在水中的行驶阻力。
[0030]进一步的，所述壳体内部还设有电源装置、导航装置、控制装置和潜浮装置，所述电源装置分别与导航装置、控制装置和潜浮装置电连接，所述控制装置分别与导航装置、潜浮装置、矢量推进器、第一摄像头和声呐电连接。
[0031]请参照图1至图5所示，本技术的实施例一为：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下管道运输机器人，其特征在于，包括呈鱼雷状的壳体，所述壳体的尾部上设有两个侧鳍和两个背鳍，两个所述侧鳍共面设置，两个所述背鳍共面设置，两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，所述壳体的尾部上设有矢量推进器，所述矢量推进器位于两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，所述壳体的头部安装有第一摄像头和声呐，所述壳体的中部的底部安装有第二摄像头和两个凸台，所述第二摄像头位于两个凸台之间，所述凸台上连接有夹持器。2.根据权利要求1所述的水下管道运输机器人，其特征在于，所述夹持器包括两个半圆形的扣环，两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：何凯伦，涂勇强，吴志聪，
申请(专利权)人：福建星海通信科技有限公司，
类型：新型
国别省市：