本发明专利技术涉及收割机割台控制方法、系统、装置、设备、介质及收割机，该方法包括：获取用户针对割台的调整指令；根据目标调整高度和目标调整角度，分别调整割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为目标调整角度；根据联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况；根据目标割刀压力和目标油缸压力，分别调整联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为目标割刀压力，调整后的油缸压力为目标油缸压力。通过本发明专利技术的方法，可实现一键式操作割台，提高对割台的控制精度。台的控制精度。台的控制精度。
【技术实现步骤摘要】
收割机割台控制方法、系统、装置、设备、介质及收割机
[0001]本专利技术涉及收割机控制
，具体而言，本专利技术涉及收割机割台控制方法、系统、装置、设备、介质及收割机。
技术介绍
[0002]近年来，我国的农业装备现代化建设成果显著，进入了重点创新突破新时期。我国是一个农业大国，粮食种植面积广，为农业自动化和智能化提供了重要契机，但是目前我国的联合收割机自动化、智能化程度与国外的先进联合收割机相比较，仍然有很多问题与不足之处。且国外的先进联合收割机对我国只提供产品，实行技术封锁，核心技术引入困难，很多的比较先进的技术在国内没有得到一个很好的应用。我国目前的联合收割机自动化程度越来越难以满足作业人员的操控和使用要求，主要是因为在作业过程中，人为主观判断强，操作繁琐，多依靠经验和培训进行调控，自动化智能化程度低，大大降低了收割机的效率，也制约了联合收割机的发展。
[0003]割台作为收割机的输入装置，对于收割机的作业效果有着很大的影响，实际作业过程中，由于不同作业工况的变化，相应的割台也要不断调整，但是目前缺少一种准确控制割台的方法。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是提供了一种收割机割台控制方法、系统、装置、设备、介质及收割机，旨在解决上述至少一个技术问题。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种收割机割台控制方法，该方法包括：
[0006]获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
[0007]根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
[0008]根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况；
[0009]根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力。
[0010]本专利技术的有益效果是：可根据用户对割台的调整指令，调整割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，还以结合当前地况，调整联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，使得调整后的割台更加符合当前的行驶状况，同时在割台随地面起伏变化的过程中，通
过检测油缸压力的变化来控制割台上下保持油缸压力恒定。并且，通过本申请方案，无需额外的操作，可实现一键式操作割台。
[0011]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0012]进一步，上述根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，包括：
[0013]根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度；
[0014]根据所述目标调整角度，通过控制所述联合收割机上的割台左倾电磁阀或割台右倾电磁阀，调整所述割台的当前割台倾斜角度。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是，可分别通过割台升降电磁阀、割台左倾电磁阀和割台右倾电磁阀对割台的高度和角度进行调整，使得调整过程互不干扰。
[0016]进一步，上述根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度，包括：
[0017]根据所述目标调整高度和所述当前割台高度，确定高度偏差和高度偏差变化率；
[0018]若所述高度偏差不大于第一设定值，且所述高度偏差变化率不大于第二设定值，则通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度。
[0019]采用上述进一步方案的有益效果是，在调整割台高度时，基于与预设的第一设定值和第二设定值进行调整，使得调整精度更高。
[0020]进一步，上述根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，包括：
[0021]根据所述目标割刀压力，通过控制所述联合收割机的电磁阀调整所述当前割刀压力；
[0022]根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
[0023]采用上述进一步方案的有益效果是，通过电磁阀和割台升降电磁阀调分别调整割台的当前割刀压力和当前油缸压力，使得调整过程相互独立，互不干扰。
[0024]进一步，上述根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力，包括：
[0025]根据所述目标油缸压力和所述当前油缸压力，确定油缸压力偏差和油缸偏差变化率；
[0026]若所述油缸压力偏差不大于第三设定值，且所述油缸偏差变化率不大于第四设定值，则通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
[0027]采用上述进一步方案的有益效果是，在调整当前油缸压力时，可根据预设的第三设定值和第四设定值进行调整，使得调整精度更高。
[0028]第二方面，本专利技术为了解决上述技术问题还提供了一种收割机割台控制系统，包括控制单元、分别与所述控制单元连接的割台高度传感器、割刀压力传感器、割台油缸压力传感器、割台倾角传感器和用户指令接收单元；
[0029]所述控制单元，用于接收通过所述割台高度传感器检测到的割台的当前割台高度、通过所述所述割台倾角传感器检测到的所述割台的当前割台倾斜角度、通过所述割刀
压力传感器检测到的当前割刀压力、通过所述割台油缸压力传感器检测到的当前油缸压力和通过所述用户指令接收单元接收到的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
[0030]所述控制单元，还用于根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
[0031]以及根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系；根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况。
[0032]第三方面，本专利技术为了解决上述技术问题还提供了一种收割机割台控制装置，该装置包括：
[0033]调整指令获取模块，用于获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种收割机割台控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况；根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，包括：根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度；根据所述目标调整角度，通过控制所述联合收割机上的割台左倾电磁阀或割台右倾电磁阀，调整所述割台的当前割台倾斜角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度，包括：根据所述目标调整高度和所述当前割台高度，确定高度偏差和高度偏差变化率；若所述高度偏差不大于第一设定值，且所述高度偏差变化率不大于第二设定值，则通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，包括：根据所述目标割刀压力，通过控制所述联合收割机的电磁阀调整所述当前割刀压力；根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力，包括：根据所述目标油缸压力和所述当前油缸压力，确定油缸压力偏差和油缸偏差变化率；若所述油缸压力偏差不大于第三设定值，且所述油缸偏差变化率不大于第四设定值，则通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。6.一种收割机割台控制系统，其特征在于，包括控制单元、分别与所述控制单元连接的割台高度传感器、割刀压力传感器、割台油缸压力传感器、割台倾角传...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐树庆，何松，吴涛，陶冶，付融冰，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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