清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统，方法包括:获取房间的图形学特征，图形学特征包括房间的边界；获取工作量值域范围；根据工作量值域范围和图形学特征，确定房间的分割线，以使分割线和房间的边界形成至少两个预设清洁区域，且各预设清洁区域的工作量的量值均小于或等于工作量值域范围的上限值，以便清洁机器人在每完成一个预设清洁区域的工作量之后中断当前清洁任务；可以使得清洁机器人在根据所述预设清洁区域对房间进行清洁时可以起到较好的清洁效果和较高的清洁效率。的清洁效果和较高的清洁效率。的清洁效果和较高的清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统


[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统。

技术介绍

[0002]清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人可以通过清洁件对地面进行清洁，清洁机器人在清洁地面一段时间后往往会发生电量不足或清洁件变得脏污等情况，需要返回基站进行维护，如对清洁机器人进行充电，或者对清洁件进行清洁；通常通过限定清洁机器人在完成一房间的清洁后返回基站，但是这样并不能让各房间均能得到较好的清洁，而且在一些情况下还会影响清洁机器人的清洁效率，例如有些场景中某个房间的面积比较大时，清洁件的清洁能力无法满足该区域的清洁，比如清洁件已经很脏了还继续对地面进行清洁，清洁效果不好，或者清洁机器人的电量无法满足该区域的清洁，导致清洁机器人在未完成该区域清洁的时候就得回基站进行充电，在长时间充电之后才能返回该区域继续清洁，清洁效率也受到了影响；而有些区域划分方式使得各个区域面积过小，每完成一个区域就需要返回基站维护，使得清洁机器人返回基站维护的频率较高，清洁效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统，旨在解决现有区域划分方式不能让各区域均能得到较好的清洁等技术问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的清洁区域划分方法，包括：
[0005]获取房间的图形学特征，所述图形学特征包括所述房间的边界；
[0006]获取工作量值域范围；
[0007]根据所述工作量值域范围和所述图形学特征，确定所述房间的分割线，以使所述分割线和所述房间的边界形成至少两个预设清洁区域，各所述预设清洁区域的工作量的量值均小于或等于所述工作量值域范围的上限值，且大于或等于所述工作量值域范围中的下限值；或者
[0008]仅有一个所述预设清洁区域的工作量的量值小于所述下限值，且工作量的量值小于所述下限值的所述预设清洁区域的清洁顺序在其他所述预设清洁区域之后。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：
[0010]根据前述的清洁区域划分方法，确定房间中形成的预设清洁区域；
[0011]控制所述清洁机器人根据所述预设清洁区域对所述房间进行清洁。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；
[0013]其中，所述存储器用于存储计算机程序；
[0014]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述方
法的步骤。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
[0016]清洁机器人，所述清洁机器人包括运动机构和清洁件，所述运动机构用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述清洁件对地面进行清洁；
[0017]基站，所述基站至少用于对清洁机器人进行维护；以及
[0018]前述的控制装置。
[0019]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
[0020]本申请实施例提供了一种清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统，方法包括：获取房间的图形学特征，图形学特征包括房间的边界；获取工作量值域范围；根据工作量值域范围和图形学特征，确定房间的分割线，以使分割线和房间的边界形成至少两个预设清洁区域，且各预设清洁区域的工作量的量值均小于或等于工作量值域范围的上限值，且大于或等于所述工作量值域范围中的下限值；或者仅有一个所述预设清洁区域的工作量的量值小于所述下限值，且工作量的量值小于所述下限值的所述预设清洁区域的清洁顺序在其他所述预设清洁区域之后；以便清洁机器人在每完成一个预设清洁区域的工作量之后中断当前清洁任务；可以使得清洁机器人在根据所述预设清洁区域对房间进行清洁时可以起到较好的清洁效果和较高的清洁效率。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的清洁区域划分方法的流程示意图；
[0024]图2是一实施方式中清洁系统的示意图；
[0025]图3是一实施方式中清洁任务地图中房间的示意图；
[0026]图4是一实施方式中单位区域的工作量的示意图；
[0027]图5是一实施方式中不同划分方案的示意图；
[0028]图6是一实施方式中障碍物稠密区域的示意图；
[0029]图7是未聚合障碍物稠密区域时清洁机器人的运动轨迹示意图；
[0030]图8是聚合障碍物稠密区域时清洁机器人的运动轨迹示意图；
[0031]图9是本申请实施例提供的一种拖擦件的清洁方法的流程示意图；
[0032]图10是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。
具体实施方式
[0033]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申
请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0035]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0036]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的清洁区域划分方法的流程示意图。所述清洁机器人的清洁区域划分方法可以应用在清洁系统中，用于对待清洁区域的房间进行划分得到预设清洁区域等过程。
[0037]待清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。
[0038]本申请实施例还提供了一种清洁系统。如图2所示，清洁系统包括一个或多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。基站200用于和清洁机器人100配合使用，至少用于对清洁机器人进行维护；例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁区域划分方法，其特征在于，包括：获取房间的图形学特征，所述图形学特征包括所述房间的边界；获取工作量值域范围；根据所述工作量值域范围和所述图形学特征，确定所述房间的分割线，以使所述分割线和所述房间的边界形成至少两个预设清洁区域，各所述预设清洁区域的工作量的量值均小于或等于所述工作量值域范围的上限值，且大于或等于所述工作量值域范围中的下限值；或者仅有一个所述预设清洁区域的工作量的量值小于所述下限值，且工作量的量值小于所述下限值的所述预设清洁区域的清洁顺序在其他所述预设清洁区域之后。2.根据权利要求1所述的清洁区域划分方法，其特征在于，所述工作量包括以下至少一种：所述清洁机器人的拖擦件拖擦地面时吸附的脏污量、所述清洁机器人清洁地面时的耗电量、所述清洁机器人清洁地面时的耗水量、所述清洁机器人清洁地面时的脏污收集量、所述清洁机器人清洁地面的面积、所述清洁机器人清洁地面的路径长度。3.根据权利要求1所述的清洁区域划分方法，其特征在于，所述房间至少包含两个，所述根据所述工作量值域范围和所述图形学特征，确定所述房间的分割线，以使所述分割线和所述房间的边界形成至少两个预设清洁区域，包括：根据所述工作量值域范围、至少两个所述房间的清洁顺序，以及各所述房间的面积，确定至少两个划分方案，任意两个所述划分方案中至少有一条分割线不同，以使所述任意两个所述划分方案中至少有一个预设清洁区域不同；根据所述划分方案确定的各预设清洁区域，确定完成各所述预设清洁区域时的代价值，根据每个划分方案中各预设清洁区域对应的代价值确定各划分方案的代价累加值，从所述代价累加值满足预设代价条件的至少两个划分方案中选择一个划分方案对应的分割线为至少两个所述房间的分割线，或者确定所述代价累加值最小的划分方案对应的分割线为至少两个所述房间的分割线。4.根据权利要求3所述的清洁区域划分方法，其特征在于，所述确定完成各所述预设清洁区域时的代价值包括：确定完成各所述预设清洁区域的工作量之后所述清洁机器人所在房间和回洗点，所述回洗点为所述机器人完成一个所述预设清洁区域需要返回基站时所在的位置；根据所述清洁机器人所在房间和所述回洗点，确定所述代价值。5.根据权利要求4所述的清洁区域划分方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人所在房间和所述回洗点，确定所述代价值包括：根据所述清洁机器人所在房间和所述回洗点确定代价因素量值；根据所述代价因素量值确定所述代价值；所述代价因素量值至少包括以下至少一种：所述清洁机器人从所述回洗点到所述清洁机器人所在房间的门口的距离、所述清洁机器人从所述回洗点运动到所述基站经过的房间或预设区域的数量、所述清洁机器人从所述回洗点运动到所述基站的路径长度、所述清洁机器人从所述基站返回到所述回洗点或下一个预设清洁区域经过的房间或预设区域的数量、所述清洁机器人从所述基站返回到所述回洗点或待清洁的预设清洁区域的路径长度；其中，所述代价值与各所述代价因素量值呈正相关的关系。6.根据权利要求1所述的清洁区域划分方法，其特征在于，所述房间至少包含两个，所
述根据所述工作量值域范围和所述图形学特征，确定所述房间的分割线，以使所述分割线和所述房间的边界形成至少两个预设清洁区域，包括：当第一房间的工作量的量值小于所述工作量值域范围的最小值，且第一房间的工作量的量值和第二房间的工作量的量值之和大于所述上限值，根据所述工作量值域范围和所述第二房间的图形学特征，确定所述第二房间的分割线，以使所述分割线和所述第二房间的边界形成至少两个区域，且有至少一个区域的工作量的量值与所述第一房间的工作量的量值之和小于或等于所述上限值；将所述至少一个区域和所述第一房间的区域确定为一个预设清洁区域。7.根据权利要求1所述的清洁区域划分方法，其特征在于，所述根据所述工作量值域范围和所述图形学特征，确定所述房间的分割线，包括：根据所述图形学特征和/或所述房间的房间标识，确定所述房间中各单位区域的工作量；根据所述工作量值域范围和各所述单位区域的工作量，确定房间的分割线，以使各所述预设清...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇谦，杨永森，龚鼎，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：