处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质制造方法及图纸

提供处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质，能更简便地设定示教点。处理系统对机器人示教动作。机器人包含：检测器，包含沿第一方向和与第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；及机械手，安装有检测器。处理系统使检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查。处理系统基于表示通过探查而得的反射波的强度的第一强度数据计算焊接部在沿着第一方向及第二方向的第一面上的中心位置。处理系统在中心位置与检测器在第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下时，基于第一位置设定机器人的示教点。处理系统在距离超过第一阈值时，使检测器沿第一面向第二位置移动以使距离减少，基于第二位置设定示教点。二位置设定示教点。二位置设定示教点。

【技术实现步骤摘要】
处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质


[0001]本专利技术的实施方式一般涉及处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质。

技术介绍

[0002]有一种检查接合体的机器人。对于该机器人，要求能够更为简便地设定检查时的示教点的技术。

技术实现思路

[0003]本专利技术的实施方式提供能够更为简便地设定示教点的处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质。
[0004]根据本专利技术的实施方式，处理系统对机器人示教动作。所述机器人包含：检测器，其包含沿第一方向和与所述第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；以及机械手，其安装有所述检测器。所述处理系统使所述检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查。所述处理系统基于表示通过所述探查而得的所述反射波的强度的第一强度数据，计算所述焊接部在沿着所述第一方向及所述第二方向的第一面上的中心位置。所述处理系统在所述中心位置与所述检测器在所述第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下的情况下，基于所述第一位置设定所述机器人的示教点。所述处理系统在所述距离超过所述第一阈值的情况下，使所述检测器沿所述第一面向第二位置移动以使所述距离减少，并基于所述第二位置设定所述示教点。
[0005]根据实施方式，可提供能够更为简便地设定示教点的处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质。
附图说明
[0006]图1是表示实施方式的机器人系统的示意图。
[0007]图2是表示检测器及接合体的构造的示意图。
[0008]图3是用于说明实施方式的处理系统的动作的示意图。
[0009]图4是例示通过探查而得的强度数据的示意图。
[0010]图5是表示实施方式的示教方法的流程图。
[0011]图6是表示对强度数据进行处理而得的反射波的强度分布的示意图。
[0012]图7是例示所确定的焊接部的示意图。
[0013]图8是表示实施方式的第一变形例的示教方法的流程图。
[0014]图9是表示检测器的示意图。
[0015]图10是在检查中得到的图像的一个例子。
[0016]图11是表示反射波的强度分布的示意图。
[0017]图12是表示实施方式的第二变形例的示教方法的流程图。
[0018]图13是用于说明实施方式的第二变形例的示教方法的示意图。
[0019]图14是表示实施方式的检查处理的流程图。
[0020]图15是表示另一检测器的构造的示意图。
[0021]图16是表示硬件构成的示意图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图对本专利技术的各实施方式进行说明。
[0023]在本申请的说明书和各图中，对于与已经说明的要素相同的要素，标注相同的附图标记而适当省略详细的说明。
[0024]图1是表示实施方式的机器人系统的示意图。
[0025]如图1所示，实施方式的机器人系统2包含处理系统1及机器人20。处理系统1包含控制装置10、操作终端11及处理装置12。处理系统1对机器人20示教动作。
[0026]控制装置10控制机器人20的动作。控制装置10是所谓的机器人控制器。控制装置10包含控制电路、伺服控制部、电源装置等。控制装置10按照预先存储的动作程序、由操作终端11设定的示教数据等对各轴的伺服马达进行控制，从而控制机器人20的动作。
[0027]操作终端11是用于操作机器人20的终端装置。操作终端11是所谓的示教器。操作终端11与控制装置10连接，接收机器人20的动作程序的输入、设定的输入等。例如控制装置10与操作终端11经由有线线缆、无线通信或网络而连接。另外，用户能够使用操作终端11进行示教数据的变更、修正或者新制作等。所谓示教数据，是用于将机器人20的动作示教给机器人20的数据。
[0028]机器人20包含机械手21和安装于机械手21的检测器22。例如，机械手21是垂直多关节型。检测器22作为末端执行器设于机械手21的前端。机械手21也可以是水平多关节型或者并联连杆型。机械手21也可以包含从垂直多关节型、水平多关节型及并联连杆型中选择的两种以上的组合。机械手21优选具有六个自由度以上。
[0029]检测器22对对象执行探查(探测)。在探查中，执行朝向对象的超声波的发送和其反射波的检测(接收)。检测器22通过探查来获取表示反射波的强度的强度数据。检测器22将强度数据向与控制装置10连接的处理装置12发送。例如控制装置10与处理装置12经由有线线缆、无线通信或网络而连接。
[0030]在图1的例子中，作为末端执行器，还设有排出器25。排出器25向对象的表面排出耦合液。
[0031]探查对象是多个部件通过焊接接合而成的接合体。多个部件在焊接部接合。处理装置12对强度数据进行处理，获取与焊接部有关的数据。例如，处理装置12使用强度数据执行针对焊接部的检查处理。机器人系统2对相同种类的多个接合体50分别执行检查处理。
[0032]图2是表示检测器及接合体的构造的示意图。
[0033]在图2的例子中，检测器22的探查对象是接合体50。接合体50包含金属板51(第一部件)及金属板52(第二部件)。金属板51与金属板52在焊接部53接合。即，在焊接部53，不存在金属板51与金属板52之间的分界面。在焊接部53，存在熔融金属混合而形成的凝固部54。焊接部53通过电阻点焊而形成。
[0034]如图2所示，检测器22包含检测元件22a、传播部22b、壳体22c及传感器22d。
[0035]检测元件22a沿X方向(第一方向)及Y方向(第二方向)二维地排列。X方向和Y方向相互交叉。在该例子中，Y方向相对于X方向是垂直的。例如，检测元件22a是换能器，发出1MHz以上100MHz以下的频率的超声波。检测元件22a沿Z方向(第三方向)发送超声波。Z方向相对于X
‑
Y面(第一面)是垂直的。
[0036]多个检测元件22a设于壳体22c的前端，且由传播部22b覆盖。在使检测器22接触于接合体50时，传播部22b位于检测元件22a与接合体50之间。若检测元件22a发出超声波，则超声波在传播部22b中传播而被发送到检测器22的外部。若超声波反射，则其反射波在传播部22b中传播而到达检测元件22a。
[0037]检测元件22a检测反射波。由检测元件22a检测出的信号的强度与反射波的强度对应。检测器22获取表示反射波强度的信号(强度数据)，并将其发送到处理装置12。
[0038]传播部22b由容易传播超声波的树脂材料等构成。通过传播部22b，在检测器22向焊接部53接触时，能够抑制检测元件22a的变形、损伤等。传播部22b为了抑制向焊接部53接触时的变形、损伤等而具有足够的硬度。
[0039]传感器22d安装于壳体22c，检测检测器22向接合体50的接触。传感器22d例如是力传感器、加速度传感器、角速度传感器、遮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理系统，对机器人示教动作，所述机器人包含：检测器，其包含沿第一方向和与所述第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；以及机械手，其安装有所述检测器；其特征在于，所述处理系统执行如下的位置示教处理：使所述检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查，基于表示通过所述探查而得的所述反射波的强度的第一强度数据，计算所述焊接部在沿着所述第一方向及所述第二方向的第一面上的中心位置，在所述中心位置与所述检测器在所述第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下的情况下，基于所述第一位置设定所述机器人的示教点，在所述距离超过所述第一阈值的情况下，使所述检测器沿所述第一面向第二位置移动以使所述距离减少，并基于所述第二位置设定所述示教点。2.根据权利要求1所述的处理系统，其特征在于，所述处理系统还执行如下的姿态示教处理：使所述检测器对所述焊接部执行所述探查，基于表示通过所述探查而得的所述反射波的强度的第二强度数据，计算处于第一姿态的所述检测器相对于所述焊接部的倾斜度，在所述倾斜度为第二阈值以下的情况下，基于所述第一姿态设定所述示教点，在所述倾斜度超过所述第二阈值的情况下，使所述检测器移动到第二姿态以使所述倾斜度减少，并基于所述第二姿态设定所述示教点。3.根据权利要求2所述的处理系统，其特征在于，在所述位置示教处理之后执行所述姿态示教处理。4.根据权利要求1～3中任一项所述的处理系统，其特征在于，在所述位置示教处理中，在所述距离超过所述第一阈值的情况下，在沿与所述第一面垂直的第三方向使所述检测器远离所述焊接部之后，将所述检测器向所述第二位置移动。5.根据权利要求1～3中任一项所述的处理系统，其特征在于，在所述位置示教处理中，在使所述检测器经由液体与所述接合体接触的状态下使所述检测器检测所述反射波，在设定所述示教点时，沿与所述第一面垂直的第三方向使所述检测器接近所述焊接部，基于所述第一位置或所述第二位置中的任一方和接近后的所述第三方向上的位置，设定所述示教点。6.根据权利要求1～3中任一项所述的处理系统，其特征在于，在所述位置示教处理之后执行如下的检查处理：将所述检测器的位置设定为所述示教点的位置，使所述检测器对另一接合体的焊接部执行所述探查，基于表示通过所述探查而得的所述反射波的强度的第三强度数据检查所述焊接部。7.根据权利要求1～3中任一项所述的处理系统，其特征在于，计算所述第一强度数据中的强度的重心位置来作为所述中心位置。8.一种机器人系统，其特征在于，具备：权利要求1～3中任一项所述的处理系统；以及
所述机器人。9.一种控制装置，其特征在于，使包含检测器和安装有所述检测器的机械手的机器人对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查，在第一面上的根据所述探查的结果计算的所述焊接部的中心位置与所述检测器的第一位置之间的距离为第一阈值以下的情况下，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：千叶康德，高桥宏昌，齐藤真扩，
申请(专利权)人：东芝基础设施系统株式会社，
类型：发明
国别省市：