一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法技术

本申请实施例提供了一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，涉及清洁技术领域。自动行走的表面清洁机包括机体、驱动轮组件、边刷组件、设置于机体后端的表面清洁组件、以及设于边刷与表面清洁组件之间的吸尘组件，表面清洁组件包括擦地件，擦地件的外边沿部分延伸出机体的边缘，该方法包括：前进清洁模式：驱动轮组件驱动机体前进，边刷、吸尘组件、表面清洁组件相互配合实现扫、吸、拖一体的表面清理；倒车清理模式：机体前进方向遇到障碍物，驱动轮组件控制机体转弯，转弯完成后，驱动轮组件驱动机体向后方倒车，表面清洁组件清理转弯角处的待清洁表面。采用本申请可以提高表面清洁机的覆盖率。洁机的覆盖率。洁机的覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法


[0001]本申请涉及清洁
，特别是涉及一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法。

技术介绍

[0002]相关技术中，自动行走的表面清洁机(例如，清洁机器人、拖地机器人、洗地机器人)可以在待清洁区域进行自移动，在移动过程中通过设置于机身底部的清洁组件清洁地面。清洁机器人在移动过程中，遇到障碍物时，需要转弯，在转弯处会存在清洁组件漏覆盖的区域，使得表面清洁机的覆盖率较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，可以清理转弯角处的待清洁表面，提高了表面清洁机的覆盖率。具体技术方案如下：
[0004]一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，所述自动行走的表面清洁机包括机体、设置于机体两侧的驱动轮组件、设置于机体前端的边刷组件、设置于机体后端的表面清洁组件、以及设于边刷与表面清洁组件之间的吸尘组件，所述表面清洁组件包括擦地件，所述擦地件的外边沿部分延伸出机体的边缘，所述控制方法包括：
[0005]前进清洁模式：驱动轮组件驱动机体前进，边刷、吸尘组件、表面清洁组件相互配合实现扫、吸、拖一体的表面清理；
[0006]倒车清理模式：机体前进方向遇到障碍物，驱动轮组件控制机体转弯，转弯完成后，驱动轮组件驱动机体向后方倒车，表面清洁组件清理转弯角处的待清洁表面。
[0007]可选的，所述驱动轮组件控制机体转弯的转弯角不小于60度。
[0008]可选的，所述倒车清理模式设置在沿边清理过程中。
[0009]可选的，所述倒车清理模式设置在沿障碍物轮廓清理过程中。
[0010]可选的，所述倒车清理模式设置在弓字形路径覆盖清理过程中。
[0011]可选的，所述擦地件覆盖待清洁表面的直径大于机体的横向直径。
[0012]可选的，所述擦地件的外边沿后端及侧端均伸出机体的边缘。
[0013]可选的，所述机体后端设有测量传感器，以在倒车清理模式下避免碰撞。
[0014]可选的，所述边刷组件包括边刷以及驱动边刷的电机，边刷的外端超出机体外缘，所述边刷的外端超出机体外缘的长度不小于擦地件的外边沿超出机体的长度。
[0015]可选的，所述表面清洁组件包括驱动擦地件的擦地电机，所述擦地件包括左右分布的两个转动拖布，擦地电机驱动两个转动拖布旋转。
[0016]本申请所提供的一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，表面清洁组件设置于机体后端，机体前进方向遇到障碍物，驱动轮组件控制机体转弯，转弯完成后，驱动轮组件驱动机体向后方倒车，使得位于机体后端的表面清洁组件，可以清理后方的转弯角处的待清洁表面，提高了表面清洁机的覆盖率。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请实施例提供的一种表面清洁机的仰视图；
[0019]图2为本申请实施例提供的一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法流程图；
[0020]图3A和图3B为本申请实施例提供的一种弓字形路径清理过程中的倒车清理示意图；
[0021]图4A和图4B为本申请实施例提供的一种沿边清理过程中的倒车清理示意图。
[0022]附图标记：
[0023]11、机体；12、擦地件；13、驱动轮组件；14、边刷；15、吸尘组件。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]本申请实施例提供了一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，自动行走的表面清洁机包括机体11、设置于机体11两侧的驱动轮组件13、设置于机体11前端的边刷14组件、设置于机体11后端的表面清洁组件、以及设于边刷14与表面清洁组件之间的吸尘组件15，表面清洁组件包括擦地件12，擦地件12的外边沿部分延伸出机体11的边缘，控制方法包括：前进清洁模式：驱动轮组件13驱动机体11前进，边刷14、吸尘组件15、表面清洁组件相互配合实现扫、吸、拖一体的表面清理；倒车清理模式：机体11前进方向遇到障碍物，驱动轮组件13控制机体11转弯，转弯完成后，驱动轮组件13驱动机体11向后方倒车，表面清洁组件清理转弯角处的待清洁表面。
[0026]本申请实施例中，表面清洁组件设置于机体11后端，机体11前进方向遇到障碍物，驱动轮组件13控制机体11转弯，转弯完成后，驱动轮组件13驱动机体11向后方倒车，使得位于机体11后端的表面清洁组件，可以清理后方的转弯角处的待清洁表面，提高了表面清洁机的覆盖率。
[0027]如图1所示，表面清洁机包括机体11，驱动轮组件13，边刷14组件，表面清洁组件。
[0028]其中，驱动轮组件13设置于机体11两侧，可以带动表面清洁机移动，如前进、后退，转弯等。
[0029]其中，边刷14组件设置于机体11前端、表面清洁组件设置于机体11后端、吸尘组件15设于边刷14与表面清洁组件之间。边刷14组件可以在驱动电机的驱动作用下旋转，以将地面的灰尘扫向吸尘组件15，吸尘组件15可以将位于其下方的灰尘吸走。在吸尘组件15将地面的灰尘吸走后，表面清洁组件对该地面再次进行擦拖清洁，擦拖可以为干式擦拖或湿式擦拖。
[0030]其中，表面清洁组件包括擦地件12，。擦地件12覆盖待清洁表面的直径可以大于机体11的横向直径。擦地件12的外边沿后端和/或侧端可以伸出机体11的边缘。例如，擦地件12的外边沿正后端超出机体正后端的边缘，或者，擦拖件12的外边沿侧后端超出机体侧后端的边缘，或者擦拖件外边沿正侧端超出机体正侧端的边缘。
[0031]擦地件12可以包括左右分布的两个转动拖布，擦地电机驱动两个转动拖布旋转。或者，擦地件12为固定式拖布，或者为受驱动装置驱动而往复式运动的拖布，或者为受驱动装置驱动而振动的拖布。
[0032]其中，边刷14组件可以包括边刷14以及驱动边刷14的电机，边刷14的外端超出机体11外缘，边刷14的外端超出机体11外缘的长度不小于擦地件12的外边沿超出机体11的长度。
[0033]其中，机体11后端设有测量传感器，以在倒车清理模式下避免碰撞，测量传感器可以红外传感器、测距传感器等。
[0034]如图2所示，本申请实施例提供了一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，具体步骤如下：
[0035]步骤201，前进清洁模式：驱动轮组件13驱动机体11前进，边刷1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，所述自动行走的表面清洁机包括机体、设置于机体两侧的驱动轮组件、设置于机体前端的边刷组件、设置于机体后端的表面清洁组件、以及设于边刷与表面清洁组件之间的吸尘组件，所述表面清洁组件包括擦地件，所述擦地件的外边沿部分延伸出机体的边缘，其特征在于，所述控制方法包括：前进清洁模式：驱动轮组件驱动机体前进，边刷、吸尘组件、表面清洁组件相互配合实现扫、吸、拖一体的表面清理；倒车清理模式：机体前进方向遇到障碍物，驱动轮组件控制机体转弯，转弯完成后，驱动轮组件驱动机体向后方倒车，表面清洁组件清理转弯角处的待清洁表面。2.如权利要求1所述的一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，其特征在于，所述驱动轮组件控制机体转弯的转弯角不小于60度。3.如权利要求1所述的一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，其特征在于，所述倒车清理模式设置在沿边清理过程中。4.如权利要求1所述的一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法，其特征在于，所述倒车清理模式设置在沿障碍物轮廓清理过程中。5.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，崔卫民，李威，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：