线性马达的保护方法、终端设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种线性马达的保护方法、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和目标线性马达的各马达参数，并根据各驱动电压信号和各马达参数计算得到目标线性马达内的各振子运动参数预测值；根据各振子运动参数预测值得到碰撞预警结果，在碰撞预警结果为存在碰撞风险时，根据各振子运动参数预测值和各马达参数计算得到目标调整电压信号；对目标调整电压信号进行处理得到目标保护电压信号，将目标保护电压信号输入至目标线性马达中以对目标线性马达进行保护。本发明专利技术能够实现令终端设备可以在线性马达驱动过程中进行干预保护，从而避免线性马达内的振子在运动过程中碰撞到马达壳体的技术效果。的技术效果。的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
线性马达的保护方法、终端设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及线性马达
，尤其涉及一种线性马达的保护方法、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着消费电子产业的发展，线性马达(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆及能耗低等优点，已经广泛被应用于各种需要通过消费电子产品获取振动反馈的场合中，尤其是在AR(AugmentedReality，增强现实)/VR(Virtual Reality，虚拟现实)产品中，线性马达可以通过构造多样化的驱动电压信号，实现非常丰富、真实及强烈的振感反馈。
[0003]但是，由于技术人员往往无法准确知道线性马达的具体物理特性和控制算法，从而在构造驱动电压信号时无法确保设计的驱动电压能够令线性马达内振子在移动时始终处于线性马达硬件设计允许的最大位移范围之内，特别是在面对一些存在大震动需求的应用场景下，AR/VR产品往往都是通过增大驱动电压幅值以令线性马达提高震感反馈，如此，就容易出现线性马达内的振子在移动过程中超出线性马达本身硬件限制的位移范围这一情况，而一旦出现上述情况，振子就容易与线性马达的壳体产生机械碰撞，从而降低马达性能、产生振动噪音或影响线性马达的正常震感输出，甚至于直接对线性马达造成损坏，因此，如何避免线性马达内的振子在运动过程中于线性马达的壳体发生碰撞也就成为了行业内亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例通过提供一种线性马达的保护方法、终端设备及计算机可读存储介质，旨在令终端设备可以在线性马达驱动过程中进行干预保护，从而避免线性马达内的振子在运动过程中碰撞到马达壳体，进而实现令线性马达在驱动过程中避免性能下降、振感异常、振动噪音大或马达损坏等问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种线性马达的保护方法，所述线性马达的保护方法包括以下步骤：
[0006]获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；
[0007]根据各所述振子运动参数预测值得到碰撞预警结果，在所述碰撞预警结果为存在碰撞风险时，根据各所述振子运动参数预测值和各所述马达参数计算得到目标调整电压信号；
[0008]对所述目标调整电压信号进行处理得到目标保护电压信号，将所述目标保护电压信号输入至所述目标线性马达中以对所述目标线性马达进行保护。
[0009]进一步地，所述振子运动参数预测值包含目标振子位移预测值、目标振子速度预
测值及目标振子能量预测值；
[0010]所述根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值的步骤，包括：
[0011]在各所述驱动电压信号中确定处于第n时刻至第n
‑
m时刻内的各历史驱动电压信号，和处于所述第n时刻至第n
‑
m时刻内的各历史振子位移预测值；
[0012]基于预设的第一预测值计算公式对各所述历史驱动电压信号和各所述历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值；
[0013]基于预设的第二预测值计算公式对各所述历史振子位移预测值进行计算得到所述目标振子速度预测值；
[0014]基于预设的第三预测值计算公式对所述目标振子位移预测值、所述目标振子速度预测值及各所述马达参数进行计算得到所述目标振子能量预测值。
[0015]进一步地，在所述根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值得到位移预警结果和能量预警结果的步骤之前，所述方法还包括：
[0016]确定各所述马达参数内包含的振子位移最大阈值和弹簧劲度系数；
[0017]基于预设的能量计算公式对所述振子位移最大阈值和所述弹簧劲度系数进行计算得到系统最大能量值。
[0018]进一步地，所述碰撞预警结果包含位移预警结果、位移触发结果及能量预警结果；所述根据各所述振子运动参数预测值得到碰撞预警结果的步骤，包括：
[0019]将所述目标振子位移预测值对应的位移幅值与预设的位移保护预警值进行比对得到所述位移预警结果；
[0020]当所述位移预警结果为所述位移幅值大于所述位移保护预警值时，将所述位移幅值与预设的位移保护触发值进行比对得到所述位移触发结果；其中，所述位移保护触发值大于所述位移保护预警值；
[0021]当所述位移触发结果为所述位移幅值大于所述位移保护触发值时，将所述系统最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到所述能量预警结果；
[0022]当所述能量预警结果为所述目标振子能量预测值大于所述系统最大能量值时，确定碰撞预警结果为存在碰撞风险。
[0023]进一步地，在所述将所述位移幅值与预设的位移保护触发值进行比对得到所述位移触发结果的步骤之后，所述方法还包括：
[0024]当所述位移触发结果为所述位移幅值小于或等于所述位移保护触发值时，确定所述目标振子位移预测值对应的位移幅值变化趋势；其中，所述位移幅值变化趋势包含趋势增大和趋势减小；
[0025]当所述位移幅值变化趋势为所述趋势增大时，将所述系统最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到所述能量预警结果；
[0026]当所述能量预警结果为所述目标振子能量预测值大于或等于所述系统最大能量值时，确定所述碰撞预警结果为存在碰撞风险。
[0027]进一步地，所述确定所述目标振子位移预测值对应的位移幅值变化趋势的步骤，包括：
[0028]确定所述目标振子位移预测值对应的所述位移幅值，和前一时刻目标振子位移预
测值对应的历史位移幅值；
[0029]将所述位移幅值与所述历史位移幅值进行比对得到位移幅值变化趋势，当所述位移幅值变化趋势为所述位移幅值大于所述历史位移幅值时，确定所述位移幅值变化趋势为趋势增大；
[0030]当所述位移幅值变化趋势为所述位移幅值小于或等于所述历史位移幅值时，确定所述位移幅值变化趋势为趋势减小。
[0031]进一步地，所述根据各所述振子运动参数预测值和各所述马达参数计算得到目标调整电压信号的步骤，包括：
[0032]确定所述目标振子速度预测值对应的速度方向；
[0033]根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到目标调整电压幅值；
[0034]根据所述速度方向与所述目标调整电压幅值得到与所述驱动电压信号相反的目标调整电压信号。
[0035]进一步地，所述对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压信号的步骤，包括：
[0036]确定所述目标调整电压值中超出所述目标线性马达对应的带宽范围的目标频率分量；
[0037]对所述目标频率分量执行平滑滤波操作以生成目标保护电压信号。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线性马达的保护方法，其特征在于，所述线性马达的保护方法包括以下步骤：获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；根据各所述振子运动参数预测值得到碰撞预警结果，在所述碰撞预警结果为存在碰撞风险时，根据各所述振子运动参数预测值和各所述马达参数计算得到目标调整电压信号；对所述目标调整电压信号进行处理得到目标保护电压信号，将所述目标保护电压信号输入至所述目标线性马达中以对所述目标线性马达进行保护。2.如权利要求1所述的线性马达的保护方法，其特征在于，所述振子运动参数预测值包含目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及目标振子能量预测值；所述根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值的步骤，包括：在各所述驱动电压信号中确定处于第n时刻至第n
‑
m时刻内的各历史驱动电压信号，和处于所述第n时刻至第n
‑
m时刻内的各历史振子位移预测值；基于预设的第一预测值计算公式对各所述历史驱动电压信号和各所述历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值；基于预设的第二预测值计算公式对各所述历史振子位移预测值进行计算得到所述目标振子速度预测值；基于预设的第三预测值计算公式对所述目标振子位移预测值、所述目标振子速度预测值及各所述马达参数进行计算得到所述目标振子能量预测值。3.如权利要求2所述的线性马达的保护方法，其特征在于，在所述根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值得到位移预警结果和能量预警结果的步骤之前，所述方法还包括：确定各所述马达参数内包含的振子位移最大阈值和弹簧劲度系数；基于预设的能量计算公式对所述振子位移最大阈值和所述弹簧劲度系数进行计算得到系统最大能量值。4.如权利要求3所述的线性马达的保护方法，其特征在于，所述碰撞预警结果包含位移预警结果、位移触发结果及能量预警结果；所述根据各所述振子运动参数预测值得到碰撞预警结果的步骤，包括：将所述目标振子位移预测值对应的位移幅值与预设的位移保护预警值进行比对得到所述位移预警结果；当所述位移预警结果为所述位移幅值大于所述位移保护预警值时，将所述位移幅值与预设的位移保护触发值进行比对得到所述位移触发结果；其中，所述位移保护触发值大于所述位移保护预警值；当所述位移触发结果为所述位移幅值大于所述位移保护触发值时，将所述系统最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到所述能量预警结果；当所述能量...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兵，杨鑫峰，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：