碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备，所述方法包括：在当前仿真帧中，根据当前仿真帧所对应的障碍物预测轨迹和主车预测轨迹，预测障碍物与主车是否会在未来仿真帧中发生碰撞；若所述障碍物与所述主车会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取发生碰撞时的目标障碍物预测位置；根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度；根据所述当前仿真帧对应的避让减速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入下一仿真帧。采用本申请的方案能够提高仿真结果的有效率。仿真结果的有效率。仿真结果的有效率。

【技术实现步骤摘要】
碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备。

技术介绍

[0002]在对自动驾驶算法进行仿真测试的过程中，仿真时运行的自动驾驶算法可能不同于路测时所运行的自动驾驶算法。在自动驾驶算法不同的情况下，主车在仿真过程中的运动行为会与路测时的运动行为有所区别。在此情况下，当障碍物沿着路测时的运动轨迹进行运动时，障碍物与主车之间可能会发生不真实的交互，也即障碍物与主车之间发生的碰撞并不是由自动驾驶算法的规划失误所导致的，而是由除自动驾驶算法以外的其他因素所带来的，这种碰撞并不能说明仿真过程中所运行的自动驾驶算法存在问题。
[0003]为尽可能减少不真实交互对仿真结果造成影响，在仿真过程中应尽量避免发生不真实的碰撞。因此，亟需提供一种碰撞避让方案，使得障碍物能够在仿真过程中随机应变地与主车进行真实交互，进而提高仿真结果的有效率。

技术实现思路

[0004]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中仿真结果的有效率低的技术缺陷。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞避让方法，所述方法包括：
[0006]在当前仿真帧中，根据当前仿真帧所对应的障碍物预测轨迹和主车预测轨迹，预测障碍物与主车是否会在未来仿真帧中发生碰撞；
[0007]若所述障碍物与所述主车会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取发生碰撞时的目标障碍物预测位置；
[0008]根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度；
[0009]根据所述当前仿真帧对应的避让减速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入下一仿真帧。
[0010]在其中一个实施例中，所述主车预测轨迹包括所述主车在多个预测仿真帧下的主车预测位置，每个所述预测仿真帧所对应的仿真时刻均晚于发生碰撞时的碰撞时刻；
[0011]所述根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度的步骤，包括：
[0012]根据多个所述预测仿真帧的时间先后次序，逐帧计算所述主车在各个所述预测仿真帧下的主车预测位置与所述目标障碍物预测位置之间的第一间隔距离，直至最新得到的第一间隔距离大于预设安全距离或者遍历完成多个所述预测仿真帧；
[0013]若所述最新得到的第一间隔距离大于所述预设安全距离，则确定所述当前仿真帧与所述最新得到的第一间隔距离对应的预测仿真帧之间的间隔时长，以及计算所述目标障
碍物预测位置与所述障碍物在所述当前仿真帧下的障碍物实际位置之间的第二间隔距离，并根据所述间隔时长、所述第二间隔距离和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定候选减速度；
[0014]若遍历完成多个所述预测仿真帧，则根据所述障碍物在所述当前仿真帧下的障碍物实际位置和所述主车在所述当前仿真帧下的主车实际位置，计算所述障碍物与所述主车在所述当前仿真帧下的第三间隔距离，并根据所述第三间隔距离、所述障碍物实时速度和所述预设安全距离，确定所述候选减速度；
[0015]根据所述候选减速度确定所述当前仿真帧对应的避让减速度。
[0016]在其中一个实施例中，所述根据所述间隔时长、所述第二间隔距离和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定候选减速度的步骤，包括：
[0017]采用以下表达式确定所述候选减速度：
[0018][0019]式中，a
cal_1
为所述候选减速度，v0为所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，t
od
为所述间隔时长，s为所述第二间隔距离，t
r
为预设的障碍物反应时长。
[0020]在其中一个实施例中，所述根据所述第三间隔距离、所述障碍物实时速度和所述预设安全距离，确定所述候选减速度的步骤，包括：
[0021]采用以下表达式确定所述候选减速度：
[0022][0023]式中，a
cal_1
为所述候选减速度，v0为所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，d为所述第三间隔距离，OUT_DANGER_DIST为是所述预设安全距离，t
r
为预设的障碍物反应时长。
[0024]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0025]若所述障碍物与所述主车不会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取所述当前仿真帧所对应的预测无碰撞持续时长；
[0026]在所述预测无碰撞持续时长大于或等于预设的障碍物反应时长的情况下，根据所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度、目标障碍物速度和预设的障碍物最大加速度，计算所述当前仿真帧对应的加速度；其中，所述目标障碍物速度为路测过程中所述障碍物在当前仿真帧对应的仿真时刻下的实际运动速度；
[0027]根据所述当前仿真帧对应的加速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定所述下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入所述下一仿真帧。
[0028]在其中一个实施例中，所述根据所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度、目标障碍物速度和预设的障碍物最大加速度，计算所述当前仿真帧对应的加速度的步骤，包括：
[0029]采用以下表达式计算第一候选加速度：
[0030][0031]式中，a
cal_2
为所述第一候选加速度，v0为所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，v
t
为所述目标障碍物速度，Acc
Max
为所述预设的障碍物最大加速度；
[0032]采用以下表达式计算第二候选加速度：
[0033][0034]式中，a
cal_3
为所述第二候选加速度，v0为所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，Acc
Max
为所述预设的障碍物最大加速度；
[0035]将所述第一候选加速度和所述第二候选加速度中的较小值作为所述当前仿真帧对应的加速度。
[0036]在其中一个实施例中，所述方法还包括：在所述预测无碰撞持续时长小于预设的障碍物反应时长的情况下，将所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度作为所述下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入所述下一仿真帧。
[0037]第二方面，本申请实施例还提供了一种碰撞避让装置，所述碰撞避让装置包括：
[0038]碰撞预测模块，用于在当前仿真帧中，根据当前仿真帧所对应的障碍物预测轨迹和主车预测轨迹，预测障碍物与主车是否会在未来仿真帧中发生碰撞；
[0039]位置获取模块，用于在所述障碍物与所述主车会在未来仿真帧中发生碰撞的情况下，获取发生碰撞时的目标障碍物预测位置；
[0040]避让减速度计算模块，用于根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度；
[0041]障碍物实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞避让方法，其特征在于，所述方法包括：在当前仿真帧中，根据当前仿真帧所对应的障碍物预测轨迹和主车预测轨迹，预测障碍物与主车是否会在未来仿真帧中发生碰撞；若所述障碍物与所述主车会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取发生碰撞时的目标障碍物预测位置；根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度；根据所述当前仿真帧对应的避让减速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入下一仿真帧。2.根据权利要求1所述的碰撞避让方法，其特征在于，所述主车预测轨迹包括所述主车在多个预测仿真帧下的主车预测位置，每个所述预测仿真帧所对应的仿真时刻均晚于发生碰撞时的碰撞时刻；所述根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度的步骤，包括：根据多个所述预测仿真帧的时间先后次序，逐帧计算所述主车在各个所述预测仿真帧下的主车预测位置与所述目标障碍物预测位置之间的第一间隔距离，直至最新得到的第一间隔距离大于预设安全距离或者遍历完成多个所述预测仿真帧；若所述最新得到的第一间隔距离大于所述预设安全距离，则确定所述当前仿真帧与所述最新得到的第一间隔距离对应的预测仿真帧之间的间隔时长，以及计算所述目标障碍物预测位置与所述障碍物在所述当前仿真帧下的障碍物实际位置之间的第二间隔距离，并根据所述间隔时长、所述第二间隔距离和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定候选减速度；若遍历完成多个所述预测仿真帧，则根据所述障碍物在所述当前仿真帧下的障碍物实际位置和所述主车在所述当前仿真帧下的主车实际位置，计算所述障碍物与所述主车在所述当前仿真帧下的第三间隔距离，并根据所述第三间隔距离、所述障碍物实时速度和所述预设安全距离，确定所述候选减速度；根据所述候选减速度确定所述当前仿真帧对应的避让减速度。3.根据权利要求2所述的碰撞避让方法，其特征在于，所述根据所述间隔时长、所述第二间隔距离和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定候选减速度的步骤，包括：采用以下表达式确定所述候选减速度：式中，a
cal_1
为所述候选减速度，v0为所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，t
od
为所述间隔时长，s为所述第二间隔距离，t
r
为预设的障碍物反应时长。4.根据权利要求2所述的碰撞避让方法，其特征在于，所述根据所述第三间隔距离、所述障碍物实时速度和所述预设安全距离，确定所述候选减速度的步骤，包括：采用以下表达式确定所述候选减速度：
式中，a
cal_1
为所述候选减速度，v0为所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，d为所述第三间隔距离，OUT_DANGER_DIST为是所述预设安全距离，t
r
为预设的障碍物反应时长。5.根据权利要求1至4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴阳，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：