车道线语义地图的更新方法、路径规划方法及车载设备技术

本申请提供一种车道线语义地图的更新方法，包括：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，其中，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号；响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，其中，更新操作包括更新车道编号的操作和更新车道线编号的操作。本申请还公开了相关的路径规划方法及车载设备。本申请实现合理更新编号，提升车道线语义地图的清晰度。义地图的清晰度。义地图的清晰度。

【技术实现步骤摘要】
车道线语义地图的更新方法、路径规划方法及车载设备


[0001]本申请的所公开实施例涉及自动驾驶
，且更具体而言，涉及一种车道线语义地图的更新方法、路径规划方法及车载设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶领域的发展，语义地图在自动驾驶起着关键的作用，语义地图中的道路交通标志、车道线、障碍物等交通元素信息，会被用来控制车辆的转向、速度、路径规划、变道等操作。在此基础上，语义地图的精确直接影响到自动驾驶车辆的安全，同时，语义地图也可以用来定位，有着地图尺寸小、传输快等优点。而其中的车道线准确，直接影响到自动驾驶车辆的安全。
[0003]因此，如何更新车道线和车道的编号，提高车道线语义地图的准确性成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车道线语义地图更新方法、路径规划方法及车载设备，以解决上述问题。
[0005]为解决上述问题，本申请第一方面提供一种车道线语义地图的更新方法，包括：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，其中，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号；响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，其中，更新操作包括更新车道编号的操作和更新车道线编号的操作。
[0006]为解决上述问题，本申请第二方面提供一种路径规划方法，包括：获取车道线语义地图；依据车道线语义地图进行路径规划；其中，车道线语义地图可通过第一方面得到。
[0007]为解决上述问题，本申请第三方面提供一种车载设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器中存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述第一方面的车道线语义地图的更新方法或第二方面的路径规划方法。
[0008]为解决上述问题，本申请第四方面提供一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面的车道线语义地图的更新方法或第二方面的路径规划方法。
[0009]本申请的有益效果是：通过获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，从而保证原始车道线地图中车道编号和车道线编号唯一，实现合理更新编号，提升车道线语义地图的清晰度，使整个地图更新清晰明了，不紊乱，进而增加自动驾驶的安全性。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。其中：
[0011]图1是本申请实施例的车道线语义地图的更新方法的流程示意图；
[0012]图2是本申请实施例的路径规划方法的流程示意图；
[0013]图3是本申请实施例的车载设备的结构示意图；
[0014]图4是本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
[0015]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0016]本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
[0017]为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请的技术方案做进一步详细描述。
[0018]请参阅图1，图1是本申请实施例的车道线语义地图更新方法的流程示意图。该方法可以应用于车载设备，例如安装于自动驾驶车辆上的车载设备等。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。
[0019]具体而言，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
[0020]步骤S10：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图。
[0021]其中，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号。
[0022]原始车道线地图和众包车道线地图均是车道线语义地图，原始车道线和众包车道线均是3D点云，原始车道线地图是自动驾驶车辆行驶前已有的车道线语义地图，众包车道线地图是自动驾驶车辆在行驶过程中生成的局部的车道线语义地图。
[0023]预设区域以某一个区域为背景，例如，可以为一个市、一个城市中的某个区等。预设区域可以是矩形区域等。描述预设区域的众包车道线地图即为局部的车道线语义地图，其大小即预设区域的大小。描述预设区域的原始车道线地图，可以是完整车道线地图上通过众包车道线地图的大小所划分出来的部分。
[0024]生成众包车道线地图时，需要接收传感器设备采集的信息，其中，传感器设备包括图像传感器和雷达传感器，雷达传感器可以是用于自动驾驶且满足精度要求的，用于提供点云感知的雷达设备。可以利用图像传感器，例如相机等，对图像数据进行采集。利用雷达传感器，例如毫米波雷达、激光雷达等，对点云数据进行采集。图像传感器和雷达传感器可以安装于一可移动的设备上，例如，自动驾驶车辆等。激光雷达可以包括机械式激光雷达、半固态激光雷达或者固态激光雷达等。
[0025]在预设区域内，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，其中，原始车道的原始车道编号为数字编号，可以是从第一预设值开始，按照第一预设步值进行设置的，原始车道线的原始车道线编号数字编号，可以是从第二预设值开始，按照第二预设步值进行设置的，第一预设值和第二预设值可以相同，第一预设步值和第二预设步值也可以相同。当然，第一预设值和第二预设值也可以不同，第一预设步值和第二预设步值也可以不同。需要注意的是，采用数字编号时，原始车道线编号和原始车道编号为了区别，可以设置其他标识符，例如，在数字编号前面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线语义地图的更新方法，其特征在于，包括：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，其中，所述原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，所述众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号；响应于所述至少一个原始车道线与所述至少一个众包车道线的匹配结果，利用所述众包车道线地图，对所述原始车道线地图进行更新操作，其中，所述更新操作包括更新车道编号的操作和更新车道线编号的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个原始车道线包括第一原始车道线，所述至少一个众包车道线包括第一众包车道线；响应于所述至少一个原始车道线与所述至少一个众包车道线的匹配结果，利用所述众包车道线地图，对所述原始车道线地图进行更新车道线编号的操作，包括：响应于所述第一原始车道线与所述第一众包车道线匹配成功，利用所述第一原始车道线和所述第一众包车道线的平均后的车道线，在所述原始车道线地图中替换所述第一原始车道线，并保留所述第一原始车道线的原始车道线编号；响应于所述第一原始车道线未被匹配成功，在所述原始车道线地图中保留或删除所述第一原始车道线及其原始车道线编号；响应于所述第一众包车道线未被匹配成功，在所述原始车道线地图中添加所述第一众包车道线，并在所述原始车道线地图中给所述第一众包车道线配置车道线编号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始车道线地图中，所述至少一个原始车道线的原始车道线编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的；配置的所述车道线编号为所述原始车道线地图中最大的原始车道线编号与所述预设步值之和。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始车道线地图中，所述至少一个原始车道线的原始车道线编号是从预设值开始按照预设步值排列设置的；所述众包车道线地图中，所述至少一个众包车道线的众包车道线编号是从所述预设值开始按照所述预设步值排列设置的；响应于所述第一众包车道线的众包车道线编号大于所述原始车道线地图中最大的原始车道线编号，配置的所述车道线编号为所述第一众包车道线的众包车道线编号；响应于所述第一众包车道线的众包车道线编号小于或等于所述原始车道线地图中所使用的最大的原始车道线编号，配置的所述车道线编号为所述原始车道线地图中最大的原始车道线编号与所述预设步值之和。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个众包车道线包括多个第二众包车道线，所述至少一个众包车道包括第一众包车道，其中所述第一众包车道包括左众包车道线和/或右众包车道线；所述匹配结果包括所述多个第二众包车道线未被匹配成功；响应于所述至少一个原始车道线与所述至少一个众包车道线的匹配结果，利用所述众包车道线地图，对所述原始车道线地...

【专利技术属性】
技术研发人员：何鹏，周光，蔡一奇，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：