一种基于图像识别的采摘机器人控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于图像识别的采摘机器人控制方法及系统；其中，所述方法包括：获取采摘需求数据，根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值；获取第一图像数据，根据所述第一图像数据确定各待采摘对象的第二成熟度值；根据所述第一成熟度值和所述第二成熟度值确定目标采摘对象；控制所述采摘机器人对所述目标采摘对象进行采摘。本发明专利技术的方案在确保高效、自动化采摘的基础上，还可以适应客户等的多样化采摘需求，取得了明显更优的技术效果。取得了明显更优的技术效果。取得了明显更优的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像识别的采摘机器人控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能农业
，具体而言，涉及一种基于图像识别的采摘机器人控制方法、系统、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能农业的快速发展，越来越多的农场开始配置采摘机器人来自动化的采摘作物，例如西红柿、苹果、黄瓜等。现有技术一般是利用成熟作物的图像数据来训练采摘机器人，使其可以准确地识别成熟的作物，进而控制机械手精准采摘。
[0003]然而，对于不同的作物有不同的采摘要求，例如一般不会采摘成熟度很高的西红柿，因为不便于运输保存，而且不同的客户也有不同的采摘要求。显然，现有技术的采摘机器人难以满足以上实际需求，亟需改进。

技术实现思路

[0004]为了至少解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供了一种基于图像识别的采摘机器人控制方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
[0005]本专利技术的第一方面提供了一种基于图像识别的采摘机器人控制方法，包括如下步骤：
[0006]获取采摘需求数据，根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值；
[0007]获取第一图像数据，根据所述第一图像数据确定各待采摘对象的第二成熟度值；
[0008]根据所述第一成熟度值和所述第二成熟度值确定目标采摘对象；
[0009]控制所述采摘机器人对所述目标采摘对象进行采摘。
[0010]可选地，所述获取采摘需求数据，包括：
[0011]接收现场端设备接收的采摘需求数据，或者，接收服务器转发的采摘需求数据；
[0012]在预设条件满足时，对所述采摘需求数据进行调取。
[0013]可选地，所述根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值，包括：
[0014]对所述采摘需求数据进行解析，以获得运输数据及销售数据；
[0015]根据所述运输数据和所述销售数据确定销售耗时数据，根据所述销售耗时数据确定第一成熟度值。
[0016]可选地，在所述根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值之前，还包括：
[0017]根据所述采摘需求确定采摘类型，根据所述采摘类型确定采摘区域；
[0018]控制所述采摘机器人自行行进至所述采摘区域。
[0019]可选地，所述根据所述第一图像数据确定各待采摘对象的第二成熟度值，包括：
[0020]根据所述采摘需求数据从所述第一图像数据中确定出第二图像数据；
[0021]根据所述采摘需求数据对所述第二图像数据进行图像识别处理，以定位各待采摘对象；
[0022]获取各所述待采摘对象的指定特征数据，根据所述指定特征数据计算各所述待采
摘对象的第二成熟度值。
[0023]可选地，所述方法还包括：
[0024]根据所述销售耗时数据确定修正系数；
[0025]则所述根据所述第一图像数据确定各待采摘对象的第二成熟度值，还包括：
[0026]利用所述修正系数对所述第二成熟度值进行修正；其中，修正后的所述第二成熟度值包含至少一个所述第二成熟度值。
[0027]可选地，所述修正系数与所述销售耗时数据负相关。
[0028]本专利技术的第二方面提供了一种基于图像识别的采摘机器人控制系统，处理模块、存储模块、获取模块，所述处理模块与所述存储模块和所述获取模块连接；其中，
[0029]所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
[0030]所述获取模块，用于获取采摘需求数据和采摘现场的图像数据，并传输给所述处理模块；
[0031]所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
[0032]本专利技术的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
[0033]本专利技术的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
[0034]本专利技术的方案，本专利技术根据实际的采摘需求确定第一成熟度值，再通过图像识别技术来确定采摘场景中各待采摘对象的第二成熟度值，进而可以确定出符合实际需求的目标采摘对象，控制采摘机器人进行采摘即可。于是，本专利技术的方案在确保高效、自动化采摘的基础上，还可以适应客户等的多样化采摘需求，取得了明显更优的技术效果。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1是本专利技术实施例公开的一种基于图像识别的采摘机器人控制方法的流程示意图；
[0037]图2是本专利技术实施例公开的一种基于图像识别的采摘机器人控制系统的结构示意图；
[0038]图3是本专利技术实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0041]在本专利技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0042]本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一输入、第二输入、第三输入和第四输入等是用于区别不同的输入，而不是用于描述输入的特定顺序。
[0043]在本专利技术实施例中，“示例性地”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本专利技术实施例中被描述为“示例性地”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性地”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0044]在本专利技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或者两个以上，例如，多个处理单元是指两个或者两个以上的处理单元；多个元件是指两个或者两个以上的元件等。
[0045]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术的实施例中的特征可以相互结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的采摘机器人控制方法，其特征在于：包括如下步骤：获取采摘需求数据，根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值；获取第一图像数据，根据所述第一图像数据确定各待采摘对象的第二成熟度值；根据所述第一成熟度值和所述第二成熟度值确定目标采摘对象；控制所述采摘机器人对所述目标采摘对象进行采摘。2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的采摘机器人控制方法，其特征在于：所述获取采摘需求数据，包括：接收现场端设备接收的采摘需求数据，或者，接收服务器转发的采摘需求数据；在预设条件满足时，对所述采摘需求数据进行调取。3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的采摘机器人控制方法，其特征在于：所述根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值，包括：对所述采摘需求数据进行解析，以获得运输数据及销售数据；根据所述运输数据和所述销售数据确定销售耗时数据，根据所述销售耗时数据确定第一成熟度值。4.根据权利要求1
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3任一项所述的一种基于图像识别的采摘机器人控制方法，其特征在于：在所述根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值之前，还包括：根据所述采摘需求确定采摘类型，根据所述采摘类型确定采摘区域；控制所述采摘机器人自行行进至所述采摘区域。5.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的采摘机器人控制方法，其特征在于：所述根据所述第一图像数据确定各待采摘对象的第二成熟度值，包括：根据所述采摘需求数据从所述第一图像数据中确定出第二图像数据；根据所述采摘需求数据对所述第二图像数据进行图像识别处理，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明星，桂志远，蒋金虎，徐彪，王亮，殷友亮，
申请(专利权)人：上海易航海芯农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：