一种输电线路建模的航线规划系统技术方案

本发明专利技术公开了一种输电线路建模的航线规划系统，包括飞控系统和与飞控系统无线连接的规划系统，所述飞控系统包括无人机和遥控器，所述遥控器用于对无人机进行控制，所述无人机包括机架，所述机架的顶部安装有定位组件，所述定位组件用于对所在经度、纬度和高度进行定位，所述机架的底部固定安装有飞控总成，所述机架的四角均固定连接有机翼支撑杆，每个所述机翼支撑杆的顶部固定连接有机翼控制器。本发明专利技术通过飞控系统，能够便于对拍摄镜头进行多角度调整，从而完成对拍摄地点的多角度拍摄，能够对拍摄角度进行精准的把控，减少了对飞行器的操作，降低了拍摄难度，通过飞控系统与规划系统之间的配合，能够减少无效作业，大大提高作业效率。作业效率。作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路建模的航线规划系统


[0001]本专利技术涉及无人机领域，具体涉及一种输电线路建模的航线规划系统。

技术介绍

[0002]发电厂发出的电，并不是只供附近的人们使用，还要传输到很远的地方，满足更多的需要，这些电不能直接通过普通的电线传输出去，而是要用高压输电线路传送的，高压输电线路是保证电网稳定运行的大动脉，然而输电线路结构复杂，线路路径信息千差万别，线路设备数据种类多，格式不同，这严重影响了输电设备的运维管理，随着计算机，和无人机航天技术的发展，为构建输电线路三维可视化模型提供了技术支持，因此，为输电线路的建立三维模型的无人机航天技术也逐渐被广泛使用，通过无人机搭载相机进行拍摄，再通过后期拼接影响数据进行输电路的三维建模。
[0003]现有的无人机拍摄技术，在进行拍摄时，由于输电线路的路径信息千差万别，地形复杂，因此作业难度大，技术要求高，倾斜摄影需要从一个垂直、四个倾斜等至少五个不同的角度采集影像，在进行多角度拍摄时，需要对无人机进行角度控制，由于拍摄环境不同，难以对拍摄角度进行精准把控，且在拍摄建模时，不便于根据航信拍摄信息进行航线更新，降低了影响数据采集的效率，加大了数据计算的难度。
[0004]因此，专利技术一种输电线路建模的航线规划系统来解决上述问题很有必要。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种输电线路建模的航线规划系统，通过飞控系统，能够便于对拍摄镜头进行多角度调整，从而完成对拍摄地点的多角度拍摄，能够对拍摄角度进行精准的把控，减少了对飞行器的操作，降低了拍摄难度，通过飞控系统与规划系统之间的配合，能够减少无效作业，大大提高作业效率，以解决现有技术中在进行拍摄时，由于输电线路的路径信息千差万别，地形复杂，因此作业难度大，技术要求高，倾斜摄影需要从一个垂直、四个倾斜等至少五个不同的角度采集影像，在进行多角度拍摄时，需要对无人机进行角度控制，由于拍摄环境不同，难以对拍摄角度进行精准把控，且在拍摄建模时，不便于根据航信拍摄信息进行航线更新，降低了影响数据采集的效率，加大了数据计算的难度的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种输电线路建模的航线规划系统，包括飞控系统和与飞控系统无线连接的规划系统，所述飞控系统包括无人机和遥控器，所述遥控器用于对无人机进行控制，所述无人机包括机架，所述机架的顶部安装有定位组件，所述定位组件用于对所在经度、纬度和高度进行定位，所述机架的底部固定安装有飞控总成；
[0007]所述机架的四角均固定连接有机翼支撑杆，每个所述机翼支撑杆的顶部固定连接有机翼控制器，所述机翼控制器的输出端安装有桨翼，所述机翼支撑杆的底部固定连接有机翼支撑杆；
[0008]所述飞控总成的底部前端设置有方槽，所述方槽的内部固定连接有防护架，所述
防护架的内部设置有拍摄镜头，所述防护架的顶部安装有横向马达，所述横向马达的输出端延伸至防护架内部，且横向马达的输出端固定连接有横向转动架，所述横向转动架与拍摄镜头铰接，所述防护架的一侧安装有纵向马达，所述纵向马达的输出端延伸至防护架的内部，且纵向马达的输出端固定连接有纵向连接架，所述纵向连接架远离纵向马达的一端铰接有纵向活动架，所述纵向活动架与拍摄镜头铰接。
[0009]作为本专利技术的优选方案，所述拍摄镜头的两侧均设置有横向转轴，所述横向转动架的形状设置为Y形，横向转动架包括左侧支架和右侧支架，所述拍摄镜头设置于左侧支架和右侧支架之间，且拍摄镜头通过两侧的横向转轴与横向转动架铰接。
[0010]作为本专利技术的优选方案，所述纵向马达的输出端的中心线与两个所述横向转轴的中心线相互重合。
[0011]作为本专利技术的优选方案，所述拍摄镜头的底部固定连接有纵向转轴，且纵向活动架通过纵向转轴与拍摄镜头铰接，所述纵向转轴的中心线与横向马达的输出轴的中心线相互重合。
[0012]作为本专利技术的优选方案，所述纵向连接架和纵向活动架的形状均设置为 C形，且纵向连接架与纵向活动架的连接处设置有连接轴，所述连接抽的中心线与拍摄镜头的中心线相互重合。
[0013]作为本专利技术的优选方案，所述机翼支撑杆的端部底部固定连接有接地支架，所述接地支架的底部向内侧弯曲设置，且接地支架的延伸至防护架的下方。
[0014]作为本专利技术的优选方案，所述无人机用于对所规划区域进行图片拍摄采集，并将拍摄的图片和拍摄图片的位置信息和拍摄角度数据传输至规划系统，所述规划系统包括信息采集模块、图片优化模块、数据处理模块和航线规划模块。
[0015]作为本专利技术的优选方案，所述信息采集模块用于对数据和图片进行接收和存储，所述图片优化模块包括对图片进行过滤的图像滤波单元和将图片进行要素特征提取的图像读取单元，数据处理模块包括将不同图片进按照拍摄角度和拍摄位置进行排列分布的排列单元和根据图片生成三维模型的图像数据生成单元，所述航线规划模块用于根据规划要求，结合接收到的图片数据进行航线编辑生成航线信息。
[0016]一种输电线路建模的航线规划系统的工作方法，包括上述输电路建模的航线规划系统，具体步骤如下：
[0017]步骤一：通过卫星地图获取地图概况，并对需要规划地区范围进行确定，并根据需要对其规划地区进行大致划分；
[0018]步骤二：通过遥控器控制无人机对规划范围进行拍摄勘察，无人机拍摄的图片、拍摄图片的位置信息和拍摄角度数据传输至规划系统，信息采集模块对接收到的数据和图片进行接收和存储；
[0019]步骤三：所述图片优化模块对接收到的图片进行过滤优化，提高图片的清晰度，图像读取单元再将图片内部的要素特征提取，生成图像数据；
[0020]步骤四：排列单元根据图像数据将不同图片进按照拍摄角度和拍摄位置进行排列分布的，图像数据生成单元根据排列的图片生成三维模型；
[0021]步骤五：航线规划模块结合接收到的图片数据进行计算，在规划范围内确定航点，再根据规划要求，结合航点进行航线编辑生成航线信息；
[0022]步骤六：航线规划模块将航线信息传输至飞控系统，飞控系统根据规划系统发送的航线信息、结合自身定位信息执行飞行作业。
[0023]在上述技术方案中，本专利技术提供的技术效果和优点：
[0024]1、通过定位组件实时查看无人机的位置和海拔，当到达拍摄地点时，用户可以使无通过启动横向马达，横向马达能够带动横向转动架水平转动，从而带动拍摄镜头横向转动，进而调整拍摄的横向角度，用户还可以通过启动纵向马达带动纵向连接架转动，纵向连接架通过纵向活动架带动拍摄镜头纵向转动，从而能够调整拍摄的纵向角度，能够便于对拍摄镜头进行多角度调整，从而完成对拍摄地点的多角度拍摄，能够对拍摄角度进行精准的把控，减少了对飞行器的操作，降低了拍摄难度；
[0025]2、用户可以根据卫星地图获取地图概况，并对需要规划地区范围进行确定，并根据需要对其规划地区进行大致划分，将划分的范围，传输至飞控系统，飞控系统根据接收到的信息配对合适的无人机，并通过遥控器实时控制无人机在规划范围本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路建模的航线规划系统，包括飞控系统和与飞控系统无线连接的规划系统，其特征在于：所述飞控系统包括无人机和遥控器，所述遥控器用于对无人机进行控制，所述无人机包括机架(1)，所述机架(1)的顶部安装有定位组件(2)，所述定位组件(2)用于对所在经度、纬度和高度进行定位，所述机架(1)的底部固定安装有飞控总成(3)；所述机架(1)的四角均固定连接有机翼支撑杆(4)，每个所述机翼支撑杆(4)的顶部固定连接有机翼控制器(5)，所述机翼控制器(5)的输出端安装有桨翼(6)，所述机翼支撑杆(4)的底部固定连接有机翼支撑杆(4)；所述飞控总成(3)的底部前端设置有方槽，所述方槽的内部固定连接有防护架(8)，所述防护架(8)的内部设置有拍摄镜头(9)，所述防护架(8)的顶部安装有横向马达(10)，所述横向马达(10)的输出端延伸至防护架(8)内部，且横向马达(10)的输出端固定连接有横向转动架(11)，所述横向转动架(11)与拍摄镜头(9)铰接，所述防护架(8)的一侧安装有纵向马达(12)，所述纵向马达(12)的输出端延伸至防护架(8)的内部，且纵向马达(12)的输出端固定连接有纵向连接架(13)，所述纵向连接架(13)远离纵向马达(12)的一端铰接有纵向活动架(14)，所述纵向活动架(14)与拍摄镜头(9)铰接。2.根据权利要求1所述的一种输电线路建模的航线规划系统，其特征在于：所述拍摄镜头(9)的两侧均设置有横向转轴，所述横向转动架(11)的形状设置为Y形，横向转动架(11)包括左侧支架和右侧支架，所述拍摄镜头(9)设置于左侧支架和右侧支架之间，且拍摄镜头(9)通过两侧的横向转轴与横向转动架(11)铰接。3.根据权利要求1所述的一种输电线路建模的航线规划系统，其特征在于：所述纵向马达(12)的输出端的中心线与两个所述横向转轴的中心线相互重合。4.根据权利要求1所述的一种输电线路建模的航线规划系统，其特征在于：所述拍摄镜头(9)的底部固定连接有纵向转轴，且纵向活动架(14)通过纵向转轴与拍摄镜头(9)铰接，所述纵向转轴的中心线与横向马达(10)的输出轴的中心线相互重合。5.根据权利要求1所述的一种输电线路建模的航线规划系统，其特征在于：所述纵向连接架(13)和纵向活动架(14)的形状均...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梅，吴昊，翁庆智，王景洲，
申请(专利权)人：福建创盛建设有限公司，
类型：发明
国别省市：