晾衣机升降控制系统、方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种晾衣机升降控制系统、方法、装置、设备及存储介质，获取脉冲信号，脉冲信号为第一脉冲信号和/或第二脉冲信号，第一脉冲信号为第一传感器根据第一电机转速生成的，第二脉冲信号为第二传感器根据第二电机转速生成的。根据脉冲信号，得到比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数；根据比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数，确定控制指令。在升降过程中，通过第一传感器和第二传感器分别获取第一电机转速和第二电机转速，通过控制器不断调节第一电机和第二电机的转速，使晾衣杆不受负载的影响，保证了晾衣杆的运行始终保持在水平位置。始终保持在水平位置。始终保持在水平位置。

【技术实现步骤摘要】
晾衣机升降控制系统、方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能家居物联网
，提出了一种晾衣机升降控制系统、方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，智能化家居受到人们越来越多的青睐。
[0003]目前，晾衣机通过电机驱动卷绳轮，卷绳轮转动卷绕钢丝绳，使晾衣杆上、下运行。
[0004]然而，晾衣杆受到负载的影响，在升降过程中会向较重的一侧倾斜。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种晾衣机升降控制系统、方法、装置、设备及存储介质，用以解决晾衣杆受到负载的影响，在升降过程中会向较重的一侧倾斜的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种晾衣机升降控制系统，包括：晾衣杆以及设置在晾衣杆内的控制器、第一升降机构与第二升降机构；
[0007]第一升降机构包括用于驱动晾衣杆进行升降的第一电机，以及用于检测第一电机转速的第一传感器；
[0008]第二升降机构包括用于驱动晾衣杆进行升降的第二电机，以及用于检测第二电机转速的第二传感器；
[0009]控制器用于根据第一传感器发送的第一脉冲信号控制第一电机的转速，根据第二传感器发送的第二脉冲信号控制第二电机的转速。
[0010]可选地，第一升降机构还包括第一卷绳轮，第一卷绳轮上缠绕有第一晾衣绳，第一晾衣绳穿出晾衣杆，第一电机驱动第一卷绳轮转动；
[0011]第二升降机构包括第二卷绳轮，第二卷绳轮上缠绕有第二晾衣绳，第二晾衣绳穿出晾衣杆，第二电机驱动第二卷绳轮转动。
[0012]第二方面，本申请提供一种晾衣机升降控制方法，应用于第一方面及可选方案涉及的晾衣机升降控制系统，包括：
[0013]获取脉冲信号，脉冲信号为第一脉冲信号和/或第二脉冲信号，第一脉冲信号为第一传感器根据第一电机转速生成的，第二脉冲信号为第二传感器根据第二电机转速生成的；
[0014]根据脉冲信号，得到比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数；
[0015]根据比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数，确定控制指令，控制指令为第一控制指令和/或第二控制指令，第一控制指令用于控制第一电机的转速，第二控制指令用于控制第二电机的转速，使晾衣杆升降过程中保持在水平位置。
[0016]可选地，根据脉冲信号，得到比例控制参数，包括：
[0017]根据脉冲信号，得到当前转速，当前转速为第一当前转速和/或第二当前转速，第一当前转速根据第一脉冲信号生成，第二当前转速根据第二脉冲信号生成；
[0018]根据当前转速和预设转速，利用第一公式得到比例控制参数，比例控制参数为第一比例控制参数和/或第二比例控制参数，第一比例控制参数根据第一当前转速和预设转速生成，第二比例控制参数根据第二当前转速和预设转速生成，预设转速是根据晾衣杆在空载时的最佳升降速度设置的最佳电机转速，其中，第一公式具体包括：
[0019]PWM
11
＝(P
×
(V1‑
V0)+PWM0)
[0020]其中，PWM
11
为比例控制参数，P为比例控制变量，是根据鲁棒原理反复测试得到的最佳数据，V1为当前转速，V0为预设转速，PWM0为根据晾衣杆在空载时的最佳升降速度设置的初始控制参数，初始控制参数是根据预设转速确定的。
[0021]可选地，根据脉冲信号，得到积分控制参数，包括：
[0022]根据脉冲信号，得到累计脉冲数，累计脉冲数为第一累计脉冲数和/或第二累计脉冲数，第一累计脉冲数根据第一脉冲信号生成，第二累计脉冲数根据第二脉冲信号生成；
[0023]根据累计脉冲数和预设脉冲数，利用第二公式得到积分控制参数，积分控制参数为第一积分控制参数和/或第二积分控制参数，第一积分控制参数根据第一累计脉冲数和预设脉冲数生成，第二积分控制参数根据第二累计脉冲数和预设脉冲数生成，预设脉冲数根据预设转速确定，其中，第二公式具体包括：
[0024]PWM
12
＝(I
×
(M1‑
M0)+PWM0)
[0025]其中，PWM
12
为积分控制参数，I为积分控制变量，是通过实验阶段反复测试得到的最佳数据，M1为累计脉冲数，M0为预设脉冲数。
[0026]可选地，根据脉冲信号，得到微分控制参数，包括：
[0027]根据比例控制参数和初始控制参数，利用第三公式得到微分控制参数，微分控制参数为第一微分控制参数和/或第二微分控制参数，第一微分控制参数根据第一比例控制参数和初始控制参数生成，第二微分控制参数根据第二比例控制参数和初始控制参数生成，其中，第三公式具体包括：
[0028]PWM
13
＝(D
×
(PWM
11
‑
PWM0)+PWM0)
[0029]其中，PWM
13
为微分控制参数，D为积分控制变量，是通过实验阶段反复测试得到的最佳数据。
[0030]可选地，根据比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数，确定控制指令，包括：
[0031]根据比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数，利用第四公式确定控制指令，控制指令为第一控制指令和/或第二控制指令，第一控制指令根据第一比例控制参数、第一积分控制参数以及第一微分控制参数生成，用于控制第一电机的转速，第二控制指令根据第二比例控制参数、第二积分控制参数以及第二微分控制参数生成，用于控制第二电机的转速，其中，第四公式具体包括：
[0032]PWM1＝P
×
(V1‑
V0)+I
×
(M1‑
M0)+D
×
(PWM
11
‑
PWM0)+PWM0[0033]其中，PWM1为控制指令，P为比例控制变量，V1为当前转速，V0为预设转速，I为积分控制变量，M1为累计脉冲数，M0为预设脉冲数，D为积分控制变量，PWM
11
为比例控制参数，PWM0为根据晾衣杆在空载时的最佳升降速度设置的初始控制参数。
[0034]第三方面，本申请提供一种晾衣机升降控制装置，应用于第一方面及可选方案涉及的晾衣机升降控制系统，装置包括：
[0035]获取模块，用于获取脉冲信号，脉冲信号为第一脉冲信号和/或第二脉冲信号，第一脉冲信号为第一传感器根据第一电机转速生成的，第二脉冲信号为第二传感器根据第二电机转速生成的；
[0036]处理模块，用于根据脉冲信号，得到比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数；
[0037]处理模块，还用于根据比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数，确定控制指令，控制指令为第一控制指令和/或第二控制指令，第一控制指令用于控制第一电机的转速，第二控制指令用于控制第二电机的转速，使晾衣杆升降过程中保持在水平位置。
[0038]第四方面，本申请提供一种电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种晾衣机升降控制系统，其特征在于，包括：晾衣杆以及设置在所述晾衣杆内的控制器、第一升降机构与第二升降机构；所述第一升降机构包括用于驱动所述晾衣杆进行升降的第一电机，以及用于检测所述第一电机转速的第一传感器；所述第二升降机构包括用于驱动所述晾衣杆进行升降的第二电机，以及用于检测所述第二电机转速的第二传感器；所述控制器用于根据所述第一传感器发送的第一脉冲信号控制所述第一电机的转速，根据所述第二传感器发送的第二脉冲信号控制所述第二电机的转速。2.根据权利要求1所述的晾衣机升降控制系统，其特征在于，所述第一升降机构还包括第一卷绳轮，所述第一卷绳轮上缠绕有第一晾衣绳，所述第一晾衣绳穿出所述晾衣杆，所述第一电机驱动所述第一卷绳轮转动；所述第二升降机构包括第二卷绳轮，所述第二卷绳轮上缠绕有第二晾衣绳，所述第二晾衣绳穿出所述晾衣杆，所述第二电机驱动所述第二卷绳轮转动。3.一种晾衣机升降控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至2中任一项所述的晾衣机升降控制系统，包括：获取脉冲信号，所述脉冲信号为第一脉冲信号和/或第二脉冲信号，所述第一脉冲信号为第一传感器根据第一电机转速生成的，所述第二脉冲信号为第二传感器根据第二电机转速生成的；根据所述脉冲信号，得到比例控制参数、积分控制参数以及微分控制参数；根据所述比例控制参数、所述积分控制参数以及所述微分控制参数，确定控制指令，所述控制指令为第一控制指令和/或第二控制指令，所述第一控制指令用于控制所述第一电机的转速，所述第二控制指令用于控制所述第二电机的转速，使晾衣杆升降过程中保持在水平位置。4.根据权利要求3所述的晾衣机升降控制方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号，得到比例控制参数，包括：根据所述脉冲信号，得到当前转速，所述当前转速为第一当前转速和/或第二当前转速，所述第一当前转速根据所述第一脉冲信号生成，所述第二当前转速根据所述第二脉冲信号生成；根据所述当前转速和预设转速，利用第一公式得到所述比例控制参数，所述比例控制参数为第一比例控制参数和/或第二比例控制参数，所述第一比例控制参数根据所述第一当前转速和所述预设转速生成，所述第二比例控制参数根据所述第二当前转速和所述预设转速生成，所述预设转速是根据所述晾衣杆在空载时的最佳升降速度设置的最佳电机转速，其中，所述第一公式具体包括：PWM
11
＝(P
×
(V1‑
V0)+PWM0)其中，PWM
11
为所述比例控制参数，P为比例控制变量，是根据鲁棒原理反复测试得到的最佳数据，V1为当前转速，V0为预设转速，PWM0为根据所述晾衣杆在空载时的最佳升降速度设置的初始控制参数，所述初始控制参数是根据所述预设转速确定的。5.根据权利要求4所述的晾衣机升降控制方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号，得到积分控制参数，包括：
根据所述脉冲信号，得到累计脉冲数，所述累计脉冲数为第一累计脉冲数和/或第二累计脉冲数，所述第一累计脉冲数根据所述第一脉冲信号生成，所述第二累计脉冲数根据所述第二脉冲信号生成；根据所述累计脉冲数和预设脉冲数，利用第二公式得到所述积分控制参数，所述积分控制参数为第一积分控制参数和/或第二积分控制参数，所述第一积分控制参数根据所述第一累计脉冲数和所述预设脉冲数生成，所述第二积分控制参数根据所述第二累计脉冲数和所述预设脉冲数生成，所述预设脉冲数根据所述预设转速确定，其中，所述第二公式具体包括：PWM
12
＝(I...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤德兴，李万昌，沈业勇，
申请(专利权)人：浙江美尔凯特智能厨卫股份有限公司，
类型：发明
国别省市：