移动底盘及行走设备制造技术

本实用新型专利技术具体涉及一种移动底盘及行走设备，该移动底盘包括支撑架、第一架体、第二架体和驱动轮组。其中，第一架体的第一主体通过第一轴铰接在支撑架的底部，第二主体与第一主体之间以可滑动的方式配合，第二主体上设置有第一驱动机构和第一轮组。第二架体的第三主体通过第二轴铰接在支撑架的底部，第四主体与第三主体之间以可滑动的方式配合，第四主体上设置有第二驱动机构和第二轮组。驱动轮组固装在第二架体上，且具有两个主动轮。本实用新型专利技术所述的移动底盘，通过设置支撑架、第一架体和第二架体，使得该移动底盘具有双向越障、以及调节支撑架的重心和移动底盘刚度的能力，同时，配合驱动轮组，以能够具备满足各种复杂地况的使用要求。使用要求。使用要求。

【技术实现步骤摘要】
移动底盘及行走设备


[0001]本技术属于越障设备
，具体涉及一种移动底盘，还涉及了一种行走设备。

技术介绍

[0002]移动底盘是给人提供方便或拓展人类活动范围的工具，诸如为人类提供方便的各种生活类底盘，亦或者用于拓展人类的活动范围的各种科考类底盘。
[0003]由于在自然和人类社会中，仍然存在一些人类无法到达的地方及不适合人类达到的场合，如灾难发生的矿井、防灾救援等，此时就需要使用移动底盘在这种地形较为复杂的场景下工作。
[0004]但是，目前市场上的移动底盘大多不适于在较为复杂地况下，进行爬坡、越障以及转向移动等工作，亦不具备在复杂地况下运动时并保证自身平稳性的能力。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是至少解决如何提高移动底盘的爬坡、越障以及转向移动的能力，以满足复杂地况下的使用要求的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术的第一方面提出了一种移动底盘，包括：
[0007]支撑架；
[0008]第一架体，所述第一架体包括第一主体和第二主体，所述第一主体通过第一轴铰接在所述支撑架的底部，所述第二主体与所述第一主体之间以可滑动的方式配合，所述第二主体上设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构的动力输出端与所述第一主体固定连接，所述第二主体上设置有第一轮组；
[0009]第二架体，所述第二架体包括第三主体和第四主体，所述第三主体通过第二轴铰接在所述支撑架的底部，所述第三主体与所述第四主体之间以可滑动的方式配合，所述第四主体上设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构的动力输出端与所述第三主体固定连接，所述第四主体通过第三轴与所述第二主体铰接，所述第四主体上设置有第二轮组，所述第一轮组与所述第二轮组分布于所述第三轴的两侧；
[0010]驱动轮组，所述驱动轮组固装在所述第二架体上，所述驱动轮组设置于所述第一轮组与所述第二轮组之间，且靠近所述支撑架的中部，所述驱动轮组具有两个主动轮，两个所述主动轮以第一平面为中心对称设置，所述第一平面为所述第一轮组的中心线与所述第二轮组的中心线所在的平面。
[0011]根据本技术的移动底盘，包括支撑架、设有第一轮组的第一架体和设有第二轮组和驱动轮组的第二架体。其中，第一架体和第二架体均设置在支撑架的底部，且，第一架体的第一主体通过第一轴与支撑架铰接，第二架体的第三主体通过第二轴与支撑架铰接，第一架体的第二主体和第二架体的第四主体之间通过第三轴铰接，第一主体能够在第一驱动机构的驱使下相对第二主体滑动，第三主体能够在第二驱动机构的驱使下相对第四
主体滑动。如此设置，不仅可以根据负载的情况，直接调节支撑架的重心，以避免移动底盘在非平直地面行驶时(爬坡或者越障等情况)，出现调节不及时的问题。同时，也能够实现该移动底盘的刚度调节，以及双向越障的能力。
[0012]当第一驱动机构和第二驱动机构同时工作时，能够通过改变第一主体在第二主体上的位置，以及第三主体在第四主体上的位置，进而改变支撑架相对于第一架体和第二架体的位置，以实现直接调节支撑架重心的目的。
[0013]当第一驱动机构和第二驱动机构均不工作时，支撑架同时与第一架体和第二架体铰接，第一架体与第二架体铰接，在当前状态下，该移动底盘整体具有较好的刚度，不仅有助于提高在平面行驶过程中的稳定性，也可以保障行驶过程中的负载的姿态变化稳定且不大，避免出现重心点的位置偏移的情况。
[0014]当第一驱动机构和第二驱动机构中的其一工作时，如第一驱动机构不工作、第二驱动机构工作时，支撑架与第一架体铰接，且此时，支撑架、第一架体和第二架体整体上组成了曲柄
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连杆
‑
滑块机构。在移动底盘行走时，由于第一轮组、第二轮组和驱动轮组需要同时与行走地面接触，以能够为移动底盘提供稳定的支撑力，同时也限制曲柄滑块结构中曲柄的运动范围。当移动底盘在非平直地面行驶时(爬坡或者越障等情况)，第一轮组会首先被支撑抬起，使第一架体绕第一轴旋转一定角度，支撑架在此过程中会相对第二轴产生转动，并在第二驱动机构的作用下相对第二架体产生滑动，即第二架体的第三主体与第四主体发生相对移动，以减少第一架体对支撑架的影响，保证支撑架的稳定，同时也能够确保驱动轮组和第二轮组始终能够与行走面保持最大程度的有效接触，形成地形匹配。在此过程中，该移动底盘的重心会向后偏移，而当负载较大时，可避免出现越障倾覆的情况发生。
[0015]同时，驱动轮组采用两个主动轮进行驱动，以实现同向同速、同向差速、反向同速和反向差速等多种复杂转动形式，以能够实现移动底盘的多种运行方式。配合上述的支撑架、第一架体和第二架体，有助于提高该移动底盘爬坡、越障和转向移动的能力，以满足各种复杂地况的使用要求。
[0016]另外，根据本技术的移动底盘，还可具有如下附加的技术特征：
[0017]在本技术的一些实施方式中，所述支撑架、所述第一架体、所述第二架体均在竖直平面内转动，并且所述第一架体的中心线、所述第二架体的中心线和所述支撑架的中心线均位于所述第一平面内。
[0018]在本技术的一些实施方式中，所述第一轴的数量为两个，所述第一主体的两端分别通过两个所述第一轴与所述支撑架铰接；
[0019]所述第二主体包括第一梁、第二梁和第三梁，所述第一梁和所述第二梁平行间隔设置，所述第三梁的两端分别与所述第一梁的前端和所述第二梁的前端连接；
[0020]所述第一轮组安装于所述第三梁的中部。
[0021]在本技术的一些实施方式中，所述第二轴的数量为两个，所述第三主体的两端分别通过两个所述第二轴与所述支撑架铰接；
[0022]所述第四主体包括第一部、第二部、第三部，所述第一部和所述第二部平行间隔设置，所述第三部的两端分别与所述第一部的后端和所述第二部的后端连接；
[0023]所述第二轮组安装于所述第三部的中部。
[0024]在本技术的一些实施方式中，所述第一梁和所述第二梁上均设置有第一滑
轨，所述第一主体上设置有两个与所述第一滑轨配合的第一滑块；所述第一部和所述第二部上均设置有第二滑轨，所述第三主体上设置有两个与所述第二滑轨配合的第二滑块。
[0025]在本技术的一些实施方式中，所述驱动轮组还包括安装架，所述安装架的数量为两个，且对称设置在所述第二架体的两侧。
[0026]在本技术的一些实施方式中，所述安装架上开设有通孔，所述通孔内安装有所述第三轴，所述第三轴通过轴承座连接所述第一架体、所述第二架体和所述安装架。
[0027]在本技术的一些实施方式中，所述支撑架、所述第一架体和所述第二架体均为若干铝型材拼接而成。
[0028]在本技术的一些实施方式中，所述第一轮组和所述第二轮组均包括有万向轮。
[0029]本技术的另一方面还提出了一种行走设备，所述行走设备包括本技术所述的移动底盘。
[0030]本技术实施方式的行走设备与本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括：支撑架；第一架体，所述第一架体包括第一主体和第二主体，所述第一主体通过第一轴铰接在所述支撑架的底部，所述第二主体与所述第一主体之间以可滑动的方式配合，所述第二主体上设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构的动力输出端与所述第一主体固定连接，所述第二主体上设置有第一轮组；第二架体，所述第二架体包括第三主体和第四主体，所述第三主体通过第二轴铰接在所述支撑架的底部，所述第三主体与所述第四主体之间以可滑动的方式配合，所述第四主体上设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构的动力输出端与所述第三主体固定连接，所述第四主体通过第三轴与所述第二主体铰接，所述第四主体上设置有第二轮组，所述第一轮组与所述第二轮组分布于所述第三轴的两侧；驱动轮组，所述驱动轮组固装在所述第二架体上，所述驱动轮组设置于所述第一轮组与所述第二轮组之间，且靠近所述支撑架的中部，所述驱动轮组具有两个主动轮，两个所述主动轮以第一平面为中心对称设置，所述第一平面为所述第一轮组的中心线与所述第二轮组的中心线所在的平面。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述支撑架、所述第一架体、所述第二架体均在竖直平面内转动，并且所述第一架体的中心线、所述第二架体的中心线和所述支撑架的中心线均位于所述第一平面内。3.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述第一轴的数量为两个，所述第一主体的两端分别通过两个所述第一轴与所述支撑架铰接；所述第二主体包括第一梁、第二梁和第三梁，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵大旭，王邦宇，袁强，韩党威，刘帅帅，王韬，
申请(专利权)人：杭州未名信科科技有限公司，
类型：新型
国别省市：