一种车辆状态的显示方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆状态的显示方法、装置、设备及可读存储介质，涉及无人驾驶车辆技术领域，包括将动物运动图像信息进行动物关节节点识别处理，并基于识别结果进行拟合，得到每帧图像的动作拟合曲线；将所有图像的动作拟合曲线进行聚类和分析，得到每个聚类簇对应的车辆运行参数；将车辆运行环境信息基于层次分析法进行分层，并基于分层结果与车辆运行参数信息进行映射，得到每个层级的车辆环境信息对应的车辆运行参数信息；基于所有聚类簇对应的车辆运行参数和所述第一信息确定所有层级的车辆环境信息对应的聚类簇和所述聚类簇的关键点，并将所述关键点发送至显示设备上进行显示，减少人机交互过程，达到快速交互和便于理解的效果。解的效果。解的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆状态的显示方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶车辆
，具体而言，涉及一种车辆状态的显示方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]现在无人驾驶汽车越来越多，而无人驾驶状态下，往往需要和其他道路使用者或者行人进行交互，现需要一种通过车身外部的信息与外部行人或车辆进行交互，使外部行人或车辆感知并理解到本车的行驶意图的方法及装置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种车辆状态的显示方法、装置、设备及可读存储介质，以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种车辆状态的显示方法，包括：获取至少两帧动物运动图像信息、车辆运行环境信息和采集所述车辆运行环境信息时的车辆运行参数信息，所述车辆运行环境图像信息包括障碍物的位置、信号灯位置和人群位置的信息，所述车辆运行参数信息包括运行速度和运行加速度的信息；将每帧所述动物运动图像信息进行动物关节节点识别处理，并基于识别结果进行拟合，得到每帧图像的动作拟合曲线；将所有图像的动作拟合曲线进行聚类，并将聚类得到的聚类簇和所述车辆运行参数信息进行关联分析，得到每个聚类簇对应的车辆运行参数，所述聚类簇为包括至少一个动作拟合曲线的簇；将所述车辆运行环境信息基于层次分析法进行分层，并基于分层结果与所述车辆运行参数信息进行映射，得到第一信息，所述第一信息包括至少两个层级的车辆环境信息和每个层级的车辆环境信息对应的车辆运行参数信息；基于所有聚类簇对应的车辆运行参数和所述第一信息确定所有层级的车辆环境信息对应的聚类簇和所述聚类簇的关键点，并将所述关键点发送至显示设备上进行显示，所述关键点为动物的仿生运动点。
[0004]第二方面，本申请还提供了一种车辆状态的显示装置，包括：获取单元，用于获取至少两帧动物运动图像信息、车辆运行环境信息和采集所述车辆运行环境信息时的车辆运行参数信息，所述车辆运行环境图像信息包括障碍物的位置、信号灯位置和人群位置的信息，所述车辆运行参数信息包括运行速度和运行加速度的信息；处理单元，用于将每帧所述动物运动图像信息进行动物关节节点识别处理，并基于识别结果进行拟合，得到每帧图像的动作拟合曲线；聚类单元，用于将所有图像的动作拟合曲线进行聚类，并将聚类得到的聚类簇和所述车辆运行参数信息进行关联分析，得到每个聚类簇对应的车辆运行参数，所述聚类簇
为包括至少一个动作拟合曲线的簇；分层单元，用于将所述车辆运行环境信息基于层次分析法进行分层，并基于分层结果与所述车辆运行参数信息进行映射，得到第一信息，所述第一信息包括至少两个层级的车辆环境信息和每个层级的车辆环境信息对应的车辆运行参数信息；显示单元，用于基于所有聚类簇对应的车辆运行参数和所述第一信息确定所有层级的车辆环境信息对应的聚类簇和所述聚类簇的关键点，并将所述关键点发送至显示设备上进行显示，所述关键点为动物的仿生运动点。
[0005]第三方面，本申请还提供了一种车辆状态的显示设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现所述车辆状态的显示方法的步骤。
[0006]第四方面，本申请还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于车辆状态的显示方法的步骤。
[0007]本专利技术的有益效果为：本专利技术通过对动物的运动图像进行识别分析和对车辆的运行参数信息进行分析，确定动物的动作与车辆运行参数的关联度，并将动物的动作姿态对应的关键点和车辆的运行参数进行映射，确定每个动物的动作和车辆的运行装置的映射关系，进而可以在车辆上显示动物动作的关键点，并以所述关键点表达车辆运行状态的意图，这样减少人机交互过程，达到快速交互和便于理解的效果。
[0008]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术实施例了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0010]图1为本专利技术实施例中所述的车辆状态的显示方法流程示意图;图2为本专利技术实施例中所述的车辆状态的显示装置结构示意图；图3为本专利技术实施例中所述的车辆状态的显示设备结构示意图。
[0011]图中标记：701、获取单元；702、处理单元；703、聚类单元；704、分层单元；705、显示单元；7021、第一处理子单元；7022、第二处理子单元；7023、第三处理子单元；7031、第一聚类子单元；7032、第二聚类子单元；7033、第一分析子单元；7034、第四处理子单元；7041、第二分析子单元；7042、第五处理子单元；7051、第六处理子单元；7052、第七处理子单元；7053、第一对比子单元；70521、第一计算子单元；70522、第二计算子单元；70523、第二对比子单元；800、车辆状态的显示设备；801、处理器；802、存储器；803、多媒体组件；804、I/O接口；805、通信组件。
具体实施方式
[0012]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0013]应注意到：相同的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0014]实施例1：本实施例提供了一种车辆状态的显示方法。
[0015]参见图1，图中示出了本方法包括步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4和步骤S5。
[0016]步骤S1、获取至少两帧动物运动图像信息、车辆运行环境信息和采集所述车辆运行环境信息时的车辆运行参数信息，所述车辆运行环境图像信息包括障碍物的位置、信号灯位置和人群位置的信息，所述车辆运行参数信息包括运行速度和运行加速度的信息；可以理解的是本步骤通过采集动物的运动图像信息和车辆四周的环境信息，优选的为采集车辆四周五十米内的障碍物的位置、信号灯位置和人群位置，其中人群位置可以换成其他道路使用者，例如其他无人驾驶设备等设备；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆状态的显示方法，其特征在于，包括：获取至少两帧动物运动图像信息、车辆运行环境信息和采集所述车辆运行环境信息时的车辆运行参数信息，所述车辆运行环境图像信息包括障碍物的位置、信号灯位置和人群位置的信息，所述车辆运行参数信息包括运行速度和运行加速度的信息；将每帧所述动物运动图像信息进行动物关节节点识别处理，并基于识别结果进行拟合，得到每帧图像的动作拟合曲线；将所有图像的动作拟合曲线进行聚类，并将聚类得到的聚类簇和所述车辆运行参数信息进行关联分析，得到每个聚类簇对应的车辆运行参数，所述聚类簇为包括至少一个动作拟合曲线的簇；将所述车辆运行环境信息基于层次分析法进行分层，并基于分层结果与所述车辆运行参数信息进行映射，得到第一信息，所述第一信息包括至少两个层级的车辆环境信息和每个层级的车辆环境信息对应的车辆运行参数信息；基于所有聚类簇对应的车辆运行参数和所述第一信息确定所有层级的车辆环境信息对应的聚类簇和所述聚类簇的关键点，并将所述关键点发送至显示设备上进行显示，所述关键点为动物的仿生运动点。2.根据权利要求1所述的车辆状态的显示方法，其特征在于,将每帧所述动物运动图像信息进行动物关节节点识别处理，并基于识别结果进行拟合，得到每帧图像的动作拟合曲线，包括：将每帧所述动物运动图像信息内所有的像素点进行二值化处理，得到二值化的动物运动图像；将所述二值化的动物图像进行降噪处理，并将降噪处理后的二值化的动物运动图像进行图像识别处理，其中通过基于Yolov3网络进行图像识别，得到每个动物运动图像内的动物关节节点信息；采用贝塞尔曲线将每个所述动物运动图像的动物关节节点信息进行轨迹拟合，得到每帧图像的动作拟合曲线。3.根据权利要求1所述的车辆状态的显示方法，其特征在于,所述将所有图像的动作拟合曲线进行聚类，并将聚类得到的聚类簇和所述车辆运行参数信息进行关联分析，得到每个聚类簇对应的车辆运行参数，包括：基于K
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means算法对所有的动作拟合曲线进行聚类处理，得到至少一个聚类簇，每个所述聚类簇包括至少一个动作拟合曲线；将所有的聚类簇进行坐标转化，并基于拉依达准则确定每个聚类簇的最大阈值范围，得到每个聚类簇的最大阈值范围坐标；将每个所述聚类簇的最大阈值范围坐标分别和所有的所述车辆运行参数进行一一关联度分析，其中将每个所述聚类簇的最大阈值范围的坐标分别和每个所述车辆运行参数进行无量纲化处理，并计算无量纲化处理后的每个聚类簇的最大阈值范围坐标和无量纲化处理后的车辆运行参数的关联度值；将所述聚类簇的最大阈值范围坐标与其关联度值最大的车辆运行参数进行映射，确定每个聚类簇的最大阈值范围坐标对应的车辆运行参数，得到每个聚类簇对应的车辆运行参数。
4.根据权利要求1所述的车辆状态的显示方法，其特征在于,将所述车辆运行环境信息基于层次分析法进行分层，并基于分层结果与所述车辆运行参数信息进行映射，得到第一信息，包括：将所述车辆运行环境信息进行层次分析，其中，将所有的所述车辆运行环境信息建立层次结构模型，然后依次对所述车辆运行环境信息中三个类别的运行环境信息的重要性进行比较，进而确定每个类别的运行环境信息的权重比例；基于所述权重比例和每个类别车辆环境信息的总数进行乘积运算，并按照所述乘积运算结果进行分层，并将分层后的车辆环境信息与对应的车辆运行参数进行映射，得到至少两个层级的车辆环境信息和每个层级的车辆环境信息对应的车辆运行参数信息。5.一种车辆状态的显示装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取至少两帧动物运动图像信息、车辆运行环境信息和采集所述车辆运行环境信息时...

【专利技术属性】
技术研发人员：张警吁，石睿思，董迪，杨韫琪，
申请(专利权)人：中国科学院心理研究所，
类型：发明
国别省市：