配网带电接火人机协作系统技术方案

本发明专利技术公开了一种配网带电接火人机协作系统，包括：底座，其安装于绝缘斗内；引流线剥线机构，其固定于底座上，用于对引流线进行剥切；升降机构，其连接底座上，能够进行升降，升降机构的顶端设置有固定座；执行机构，其包括母线剥线机构、并线机构和抱紧机构；其中并线机构包括并沟线夹和线夹驱动机构，并沟线夹可拆卸式装于固定座上，线夹驱动机构位于固定座上用于驱动并沟线夹的夹紧；母线剥线机构固定于固定座上，母线剥线机构位于并线机构一侧，其用于对母线进行剥切；母线抱紧机构固定于固定座上，母线抱紧机构用于夹紧母线，本发明专利技术在配网带电线路中，自动完成带电剥切、带电接火作业，有效提升带电作业效率及作业质量。有效提升带电作业效率及作业质量。有效提升带电作业效率及作业质量。

【技术实现步骤摘要】
配网带电接火人机协作系统


[0001]本专利技术属于带电接火
，更具体的说涉及一种配网带电接火人机协作系统。

技术介绍

[0002]随着电力网络和供配电技术、装备的发展，对于供电的可靠性的要求也越来越高，配电往带电作业也越来越重要。
[0003]目前，对于在现有供电线路上进行接线，要么是停电进行作业，要么是人工使用工具操作的。停电接线会影响整条线路上其他用户的正常用电，一般只能在线路停电检修时进行，通常难以及时进行，且处理时间长，恢复送电速度慢。人工使用工具操作的，需要用到的工具种类比较繁多，操作比较复杂，耗时耗力，对工人要求比较高；有双机械臂自动协作的，场景建模时间较长，机械臂力量不足导致引流线抓取困难，产品稳定性较差，实用性低。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种能在配网带电线路中，自动完成带电剥切、带电接火作业的人机协作系统，在更好保证安全的前提下，更有效提升带电作业效率及作业质量。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：1.一种配网带电接火人机协作系统，包括：
[0006]底座，其安装于绝缘斗内；
[0007]引流线剥线机构，其固定于底座上，用于对引流线进行剥切；
[0008]升降机构，其连接底座上，能够进行升降，升降机构的顶端设置有固定座；
[0009]执行机构，其包括母线剥线机构、并线机构和抱紧机构；
[0010]其中并线机构包括并沟线夹和线夹驱动机构，并沟线夹可拆卸式装于固定座上，线夹驱动机构位于固定座上用于驱动并沟线夹的夹紧；
[0011]母线剥线机构固定于固定座上，母线剥线机构位于并线机构一侧，其用于对母线进行剥切；
[0012]母线抱紧机构固定于固定座上，母线抱紧机构用于夹紧母线。
[0013]进一步的所述底座与升降机构之间设置有水平驱动机构，所述升降机构与底座之间水平滑动连接。
[0014]进一步的所述引流线剥线机构包括两组引流线夹和剥切机构，剥切机构位于两组引流线夹之间。
[0015]进一步的所述升降机构包括滑板、若干驱动轮和绝缘杆，驱动轮装于滑板上，驱动轮夹持住绝缘杆，所述驱动轮连接电机。
[0016]进一步的所述水平驱动机构包括丝杆螺母组件，丝杆螺母连接滑板与底座，滑板与底座水平滑动连接，丝杆连接电机。
[0017]进一步的所述并沟线夹包括左夹片和右夹片，左夹片和右夹片之间形成两个夹槽，所述左夹片和右夹片之间设置有螺钉，线夹驱动机构包括螺钉套筒，螺钉套筒连接螺钉的头部，螺钉套筒连接电机。
[0018]进一步的所述绝缘杆设置有两根，两根绝缘杆顶端与固定座通过轴枢接。
[0019]进一步的所述底座上表面设置有朝向上方的双目摄像头，底座上还设置有操控电脑。
[0020]进一步的还包括如下操作方法：
[0021]S1：将底座安装于斗臂车的绝缘斗内，工人穿好绝缘披肩，带好绝缘手套和安全帽进入绝缘斗，系好安全带；
[0022]S2：工人在绝缘斗内操控斗臂车使绝缘斗靠近引流线，用手抓取引流线，使引流线被两组引流线夹夹紧，然后启动剥切机构，利用剥切机构对引流线进行剥切，剥切完成后，打开引流线夹松开引流线；
[0023]S3：工人抓取剥好的引流线，插入至并沟线夹的一个夹槽内；
[0024]S4：引流线到位后，工人操控斗臂车使绝缘斗上升至母线下方位置，使绝缘杆上升，直至母线完全进入执行机构，由抱紧机构夹紧母线；
[0025]S5：母线剥线机构对母线进行剥切，待剥切完成后，抱紧机构暂时松开，升降机构和执行机构在水平驱动机构的作用下沿着母线移动，使母线剥切位置进入到并沟线夹的另一个夹槽内，抱紧机构再次夹紧母线；
[0026]S6：由线夹驱动机构动作，利用螺钉套筒使螺钉转动，拧紧左夹片和右夹片，左夹片和右夹片将母线和引流线全部夹紧后完成接线；
[0027]S7：抱紧机构松开，所有机构复位。
[0028]进一步的在步骤S4中，引流线到位后，工人操控斗臂车使绝缘斗上升至母线下方位置1
‑
2m处，双目摄像头检测画面显示在操控电脑上，由操控电脑显示标准虚拟线，通过操控绝缘斗使母线与标准虚拟线重合，完成执行机构与母线的竖直方向对齐，再驱动升降机构使绝缘杆上升，直至母线完全进入执行机构，由抱紧机构夹紧母线。
[0029]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0030]1、结构紧凑，重量轻，体积小；
[0031]整体重量50千克左右，安装在绝缘斗臂车上，仅占三分之一绝缘斗的体积，可实现带电作业工人与机器人在同一个斗内协同工作；
[0032]2、操作简单，安全可靠，便捷快速；
[0033]自绝缘斗从地面上升，到三相全部完成带电接火作业，整个过程一般30分钟左右，相对于传统的带电接火方法，至少节约1
‑
2小时；
[0034]3、高效AI定位，人机协同快速完成上线作业；
[0035]采用最新机器视觉科技，融合最新人工智能(AI)算法，快速引导斗内操作人员操控斗臂车进行“粗”定位，剩下的“细”定位及上线过程全部由机器人自动完成。整个定位过程，无需建模，一般可在5分钟内完成；
[0036]4、剥切效果好，接火质量高；
[0037]在不损伤导线的前提下，能够自适应常规70
‑
240线径的导线，实现无损剥切。通过巧妙设计的扭矩螺帽，保证多螺母设计的并沟线夹同时拧紧，使得线夹抱紧导线的接触电
阻最小，远低于穿刺线夹等接火方式，从而大大降低带电接火的故障率；
[0038]5、工人处于中间电位，安全性高；
[0039]6、适用于70
‑
240mm2的母线和引流线，适用范围广；
[0040]7、自动完成带电剥切、带电接火作业，在更好保证安全的前提下，更有效提升带电作业效率及作业质量；
[0041]8、人工辅助，自动化作业，实用性强。
附图说明
[0042]图1为本专利技术装于绝缘斗内时的立体结构图；
[0043]图2为本专利技术的立体结构图一；
[0044]图3为本专利技术的立体结构图二；
[0045]图4为本专利技术的主视图；
[0046]图5为图4中A
‑
A处的剖面视图。
[0047]附图标记：1、绝缘斗；2、底座；21、双目摄像头；22、操控电脑；3、引流线剥线机构；31、引流线夹；32、剥切机构；4、升降机构；41、滑板；42、绝缘杆；5、执行机构；51、并线机构；511、并沟线夹；5111、左夹片；5112、右夹片；512、线夹驱动机构；5121、螺钉套筒；52、母线剥线机构；53、抱紧机构；6、引流线；7、母线；8、水平驱动机构。
具体实施方式
[0048]参照图1至图5对本专利技术配网带电接火人机协作系统的实施例做进一步说明。
[0049]在本专利技术的描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配网带电接火人机协作系统，其特征在于，包括：底座，其安装于绝缘斗内；引流线剥线机构，其固定于底座上，用于对引流线进行剥切；升降机构，其连接底座上，能够进行升降，升降机构的顶端设置有固定座；执行机构，其包括母线剥线机构、并线机构和抱紧机构；其中并线机构包括并沟线夹和线夹驱动机构，并沟线夹可拆卸式装于固定座上，线夹驱动机构位于固定座上用于驱动并沟线夹的夹紧；母线剥线机构固定于固定座上，母线剥线机构位于并线机构一侧，其用于对母线进行剥切；母线抱紧机构固定于固定座上，母线抱紧机构用于夹紧母线。2.根据权利要求1所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述底座与升降机构之间设置有水平驱动机构，所述升降机构与底座之间水平滑动连接。3.根据权利要求2所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述引流线剥线机构包括两组引流线夹和剥切机构，剥切机构位于两组引流线夹之间。4.根据权利要求3所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述升降机构包括滑板、若干驱动轮和绝缘杆，驱动轮装于滑板上，驱动轮夹持住绝缘杆，所述驱动轮连接电机。5.根据权利要求4所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述水平驱动机构包括丝杆螺母组件，丝杆螺母连接滑板与底座，滑板与底座水平滑动连接，丝杆连接电机。6.根据权利要求5所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述并沟线夹包括左夹片和右夹片，左夹片和右夹片之间形成两个夹槽，所述左夹片和右夹片之间设置有螺钉，线夹驱动机构包括螺钉套筒，螺钉套筒连接螺钉的头部，螺钉套筒连接电机。7.根据权利要求6所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述绝缘杆设置有两根，两根绝缘杆顶端与固...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永志，林桂明，刘伟，孙力胜，
申请(专利权)人：浙江清大智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：