自动分拣码垛输送系统和自动控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动分拣码垛输送系统和自动控制方法，自动分拣码垛输送系统包括：用于将待抓取工件由分拣输送线单元的首端传送至分拣输送线单元的末端的分拣输送线单元；用于将待抓取工件循环传送至抓取工位的码垛环形输送线；位于分拣输送线单元的末端和码垛环形输送线的首端之间，以及位于码垛环形输送线的首端和码垛环形输送线的末端之间的中转单元；用于获取待抓取工件的数据信息的数据获取单元；用于根据待抓取工件的数据信息分别控制分拣输送线单元、码垛环形输送线和中转单元的控制单元。本发明专利技术的自动分拣码垛输送系统，能杜绝合流后工件扎堆、挤压的情况，提高自动分拣码垛率和产线自动化程度。分拣码垛率和产线自动化程度。分拣码垛率和产线自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
自动分拣码垛输送系统和自动控制方法


[0001]本专利技术涉及码垛生产线
，尤其是涉及一种自动分拣码垛输送系统和自动控制方法。

技术介绍

[0002]码垛、拆垛是产品在物流生产线上很普遍的流转方式，随着自动化技术的不断提升，物流行业对货物码垛速度要求越来越高。目前在自动化装配线中，自动分拣行业内钢板切割后小件零件输送线主要采用小件分拣机器人将托盘两侧分拣的工件放置在各自皮带线上，两条分拣皮带线直接合流后进入小件码垛皮带线，由后续小件码垛视觉分析和机器人执行抓取码垛操作。
[0003]在现有技术中，两条分拣皮带线直接合流后进入小件码垛皮带线时，合流后的工件容易出现扎堆、挤压的情况，影响后续小件码垛视觉分析和机器人的正确抓取，并且对于视觉分析异常或扎堆挤压的工件出现漏抓后无法自动循环进入再次码垛，降低了分拣码垛率和自动化程度。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种自动分拣码垛输送系统，杜绝合流后工件扎堆、挤压的情况，提高自动分拣码垛率和产线自动化程度。
[0005]本专利技术的另一个目的在于提出一种自动控制方法。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的自动分拣码垛输送系统，包括：分拣输送线单元，用于将待抓取工件由所述分拣输送线单元的首端传送至所述分拣输送线单元的末端；码垛环形输送线，所述码垛环形输送线上设置有抓取工位，所述码垛环形输送线用于将所述待抓取工件循环传送至所述抓取工位；中转单元，所述中转单元位于所述分拣输送线单元的末端和所述码垛环形输送线的首端之间，以及位于所述码垛环形输送线的首端和所述码垛环形输送线的末端之间；数据获取单元，用于获取所述待抓取工件的数据信息；控制单元，所述控制单元与所述分拣输送线单元、所述码垛环形输送线、所述中转单元和所述数据获取单元连接，用于根据所述待抓取工件的数据信息分别控制所述分拣输送线单元、所述码垛环形输送线和所述中转单元。
[0007]根据本专利技术实施例提出的自动分拣码垛输送系统，通过设置码垛环形输送线，即配置钢板回流环形输送线，能使得漏拣工件能再次进入循环并被送至抓取工位，提高自动分拣码垛率和产线自动化程度。以及，通过在分拣输送线单元的末端和码垛环形输送线的首端之间，以及码垛环形输送线的首端和码垛环形输送线的末端之间设置中转单元，能够对进入码垛环形输送线合流处的待抓取工件进行调度中转，使其依次流转进入小件码垛工序，杜绝合流后工件扎堆、挤压的情况，提升后续视觉分析效果以及码垛机器人的正确抓取的概率。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述分拣输送线单元包括：第一分拣输送线和第一砂光机，所述第一砂光机设置在所述第一分拣输送线的首端和末端之间，用于抛光所述第一分拣输送线上的待抓取工件；第二分拣输送线和第二砂光机，所述第二砂光机设置在所述第二分拣输送线的首端和末端之间，用于抛光所述第二分拣输送线上的待抓取工件；按照所述待抓取工件在所述第二分拣输送线的传输方向在所述第二分拣输送线的末端顺次设置多个缓存工位，多个所述缓存工位均与所述控制单元连接，用于分别响应控制信号执行缓存和传送所述待抓取工件的操作。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，所述中转单元包括：第一中转工位，所述第一中转工位位于所述第一分拣输送线的末端与所述码垛环形输送线的首端、以及所述码垛环形输送线的首端和所述码垛环形输送线的末端之间，用于依次将位于所述码垛环形输送线和所述第一分拣输送线的末端的待抓取工件传送至所述码垛环形输送线的首端；第二中转工位，所述第二中转工位位于所述第二分拣输送线的末端与所述第一中转工位之间，用于将所述第二分拣输送线的末端待抓取工件传送至所述第一中转工位。
[0010]其中，通过在第二分拣输送3的第二砂光机后设置了缓存工位，与码垛环形输送线的末端合流处利用中转单元进行调度中转，按照基于FIFO队列的顺序逻辑控制算法依次调度流转待抓取工件进入小件码垛工序，杜绝合流后工件扎堆、挤压的情况，提升后续视觉分析效果以及码垛机器人的正确抓取的概率。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，所述数据获取单元包括：编码器，所述编码器设置在所述第一分拣输送线的首端和转弯处、所述第一分拣输送线的首端和转弯处以及所述码垛环形输送线的首端和转弯处，用于获取；第一类物料感应器，所述第一类物料感应器设置在所述第一分拣输送线的转弯处、所述第二分拣输送线的转弯处和所述码垛环形输送线的转弯处，所述第一类物料感应器与所述转弯处的所述编码器一一对应设置；视觉暗室，所述视觉暗室设置在所述码垛环形输送线上，用于获取所述待抓取工件的图像信息与定位信息。其中，通过在第一分拣输送线、第一分拣输送线和码垛环形输送线上设置编码器和第一类物料感应器，采用编码器与物料感应检测相结合的算法，精准控制与计算工件在输送线的实际位置，大大降低位置定位误差和累积误差。以及，通过在分拣输送线单元1后设置视觉暗室在码垛环形输送线上，通过获取即将被码垛机器人抓取的待抓取工件的图像信息和定位信息，能实现对漏拣工件再次识别码垛，提高自动分拣码垛率和产线自动化程度。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述自动分拣码垛输送系统，还包括：剔除单元，所述剔除单元位于所述码垛环形输送线的首端和所述码垛环形输送线的末端之间，所述剔除单元与所述控制单元连接，用于响应剔除信号执行剔除废料工件的操作。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，所述数据获取单元包括：第二类物料感应器，所述第二类物料感应器设置在所述码垛环形输送线上并与所述剔除单元对应设置，用于确认废料工件已到达所述剔除单元。其中，通过在码垛环形输送线上设置剔除单元，结合视觉暗室，能对漏拣工件再次识别码垛，提高自动分拣码垛率和产线自动化程度，并且通过设置异常剔除算法，对多次循环无法识别的工件实时跟踪与剔除。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，所述自动分拣码垛输送系统，还包括：分拣机器人，所述分拣机器人与所述控制单元连接，用于将所述待抓取工件放置在所述分拣输送线单元的首端；码垛机器人，所述码垛机器人与所述控制单元连接，用于抓取位于所述抓取工位上的
所述待抓取工件，将其移动并放置在预设位置。
[0015]为了达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出一种自动控制方法，用于上面任一项所述的自动分拣码垛输送系统，包括：获取待抓取工件的数据信息；根据所述待抓取工件的数据信息控制分拣输送线单元和/或码垛环形输送线将待抓取工件排列在所述分拣输送线单元的末端和/或所述码垛环形输送线的末端；基于FIFO队列的顺序逻辑控制算法控制位于各输送线末端的待抓取工件依次进入队列排队等待调度，其中，位于所述码垛环形输送线的末端的待抓取工件的队列优先级高于位于所述分拣输送线单元的末端待抓取工件；根据排队顺序控制中转单元依次将等待调度的待抓取工件传送至所述码垛环形输送线的首端。
[0016]根据本专利技术实施例的自动控制方法，根据本专利技术实施例的自动控制方法，用于自动分拣码垛输送系统时，通过控制分拣输送线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动分拣码垛输送系统，其特征在于，包括：分拣输送线单元，用于将待抓取工件由所述分拣输送线单元的首端传送至所述分拣输送线单元的末端；码垛环形输送线，所述码垛环形输送线上设置有抓取工位，所述码垛环形输送线用于将所述待抓取工件循环传送至所述抓取工位；中转单元，所述中转单元位于所述分拣输送线单元的末端和所述码垛环形输送线的首端之间，以及位于所述码垛环形输送线的首端和所述码垛环形输送线的末端之间；数据获取单元，用于获取所述待抓取工件的数据信息；控制单元，所述控制单元与所述分拣输送线单元、所述码垛环形输送线、所述中转单元和所述数据获取单元连接，用于根据所述待抓取工件的数据信息分别控制所述分拣输送线单元、所述码垛环形输送线和所述中转单元。2.根据权利要求1所述的自动分拣码垛输送系统，其特征在于，所述分拣输送线单元包括：第一分拣输送线和第一砂光机，所述第一砂光机设置在所述第一分拣输送线的首端和末端之间，用于抛光所述第一分拣输送线上的待抓取工件；第二分拣输送线和第二砂光机，所述第二砂光机设置在所述第二分拣输送线的首端和末端之间，用于抛光所述第二分拣输送线上的待抓取工件；按照所述待抓取工件在所述第二分拣输送线的传输方向在所述第二分拣输送线的末端顺次设置多个缓存工位，多个所述缓存工位均与所述控制单元连接，用于分别响应控制信号执行缓存和传送所述待抓取工件的操作。3.根据权利要求2所述的自动分拣码垛输送系统，其特征在于，所述中转单元包括：第一中转工位，所述第一中转工位位于所述第一分拣输送线的末端与所述码垛环形输送线的首端、以及所述码垛环形输送线的首端和所述码垛环形输送线的末端之间，用于依次将位于所述码垛环形输送线和所述第一分拣输送线的末端的待抓取工件传送至所述码垛环形输送线的首端；第二中转工位，所述第二中转工位位于所述第二分拣输送线的末端与所述第一中转工位之间，用于将所述第二分拣输送线的末端待抓取工件传送至所述第一中转工位。4.根据权利要求2所述的自动分拣码垛输送系统，其特征在于，所述数据获取单元包括：编码器，所述编码器设置在所述第一分拣输送线的首端和转弯处、所述第二分拣输送线的首端和转弯处以及所述码垛环形输送线的首端和转弯处；第一类物料感应器，所述第一类物料感应器设置在所述第一分拣输送线的转弯处、所述第二分拣输送线的转弯处和所述码垛环形输送线的转弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：易建国，吴云，李永兴，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：